CN103274055A - 基于室内gps的飞机大部件无应力装配系统及其应用 - Google Patents
基于室内gps的飞机大部件无应力装配系统及其应用 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103274055A CN103274055A CN2013102341171A CN201310234117A CN103274055A CN 103274055 A CN103274055 A CN 103274055A CN 2013102341171 A CN2013102341171 A CN 2013102341171A CN 201310234117 A CN201310234117 A CN 201310234117A CN 103274055 A CN103274055 A CN 103274055A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aircraft
- indoor
- assembly
- stress
- steady arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 23
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 17
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 16
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 4
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 7
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 238000011161 development Methods 0.000 description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 2
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 2
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 101000911390 Homo sapiens Coagulation factor VIII Proteins 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011982 device technology Methods 0.000 description 1
- 102000057593 human F8 Human genes 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 229940047431 recombinate Drugs 0.000 description 1
- 230000000246 remedial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
本发明提供一种基于室内GPS的飞机大部件无应力装配系统，数字化测量检验系统、数控执行系统和三维应力检测系统分别与自动控制系统进行数据信息传送，其中数字化测量检验系统包括室内GPS和激光跟踪仪，室内GPS接收器和激光跟踪仪靶球放置在飞机各机身上，数控执行系统包括3组至少11个定位器，11个定位器按3-4-4分组用于支撑前机身、中机身和后机身，三维应力检测系统位于定位器上。本发明不仅能够实现飞机部件与定位器的快速准确联接，而且装配应力可控，提高了飞机的装配效率和质量。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于室内GPS的飞机大部件无应力装配系统及其使用方法，属于航空制造工程、飞机装配技术领域。
背景技术
现代飞机具有长寿命、隐身、高可靠性、低成本快速研制的特点，这对飞机的制造工艺和装配工装提出了更高的要求，传统装配工装和夹具已不能满足要求，发展数字化柔性工装势在必行。以波音和空客公司为代表的国外航空制造企业都大力发展数字化柔性装配技术，普遍采用数字化柔性装配工装，大量的通用性强的数字化工装可以反复使用，不仅可以缩短生产周期、简化装配过程、大大提高装配质量和效率，而且由于其通用性和灵活性可以适用于几种飞机产品的装配，大幅度的减少了工装数量，可以更容易的定位装卡，便于实现自动钻铆。航空武器装配的多品种、小批量和低成本快速研制等需求推动了测量设备在加工、制造和装配中的高度集成，基于模型和三维标注的面向装配的数字化测量技术成为未来飞机检测装配的发展方向和主体模式。国外飞机先进的装配生产线中数字化测量技术的应用已由关键零部件的离线检测发展到贯穿制造和装配的检测、过程控制和故障维护等全流程的在线自动化检测，测量依据也由二维图样发展成为三维模型。国内飞机装配的数字化测量技术，只在工装安装调试中获得了工程化应用，在辅助飞机协调装配和过程控制方面还是空白，仅在近一两年对产品外形测量有一些零星的技术探索。随着我国新一代飞机的设计制造不断向数字化进程迈进，基于二维图样和模拟量手段检验产品质量的模式已无法适应新一代飞机的技术发展。零件的数控加工、精准成型和飞机快速自动化装配对数字化测量技术的需求越来越迫切，测量技术已成飞机快速研制的瓶颈，严重制约了装配技术的进步。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于室内GPS的飞机大部件无应力装配系统及其使用方法，不仅能够实现飞机部件与定位器的快速准确联接，而且装配应力可控，提高了飞机的装配效率和质量。
本发明的技术方案：基于室内GPS的飞机大部件无应力装配系统，包括自动控制系统、数字化测量检验系统、数控执行系统和三维应力检测系统，数字化测量检验系统、数控执行系统和三维应力检测系统分别与自动控制系统进行数据信息传送，其中数字化测量检验系统包括室内GPS和激光跟踪仪，室内GPS接收器和激光跟踪仪靶球放置在飞机各机身上，数控执行系统包括至少11个定位器，定位器分别用于支撑前机身、中机身和后机身，三维应力检测系统位于定位器上；所述三维应力检测系统包括三维力传感器、球铰联接单元、工艺球头，三维力传感器通过刚性螺栓联接在定位器上，三维力传感器上连接球铰联接单元，在球铰联接单元内铰接工艺球头。
一种基于室内GPS的飞机大部件无应力装配系统的使用方法，采用以下具体步骤：
1) 首先进行飞机大部件对接装配工艺流程的仿真与优化设计，提出飞机大部件对接的总体工艺技术路线，规划飞机部件装配路径，制定数字化测量方案；
2) 根据飞机的几何特征将定位器分为三组，分别用于支撑前机身、中机身和后机身；
3) 按优化后的测量方案布置数字化测量检验系统，对由室内GPS和激光跟踪仪组成的测量场进行精确标定,待联机调试正常后,将飞机各机身吊放在相应的定位器组上进行可靠联接；
4) 按测量工艺要求将室内GPS接收器和激光跟踪仪靶球放置在飞机各机身上；
5) 数字化测量检验系统通过工业以太网将测量数据反馈给自动控制系统，自动控制系统计算飞机部件实际位置及空间姿态，并与目标值进行对比，规划飞机部件的运动路径；
6) 自动控制系统向数控执行系统发放运动指令，各定位器组协调同步运动，将飞机各部件调整至目标位置；
7) 在飞机部件对接的过程中，定位器上的三维力传感器实时监测飞机装配应力，并反馈给自动控制系统，如果装配应力达到阙值，则停止对接装配工作，飞机部件按原路径退出，如果装配应力小于阙值，则完成对接装配工作。
本发明将室内GPS测量技术，三维应力检测技术引入飞机大部件柔性对接系统，实现飞机装配过程机身部件的精确动态数字化监控和无应力对接，显著提高了飞机大部件自动对接精度和效率，改善了飞机的隐身性能，提高了飞机疲劳寿命，满足飞机多构型快速研制的需求，其优越的性能具体体现在以下几个方面：
1) 本发明由于采用基于室内GPS和激光跟踪仪的多系统异构整体测量场，实现了飞机多个部件的位置、尺寸、空间姿态及运动路径进行实时监测，显著地提高了测量效率、测量精度和测量范围；
2) 本发明由于采用基于三维力传感器的应力检测系统，能够连续测量定位器受力的矢量值，并有利于定位器的随动控制，有效防止产生过压，实现无应力装配；
3) 本发明采用了数控定位器技术，具有定位精度高、工作可靠、可重组、数字量协调、自动化和占地面积小等优点。
附图说明
图1为本发明系统布置图。
图2为三维应力检测系统结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，基于室内GPS的飞机大部件无应力装配系统，包括自动控制系统6、数字化测量检验系统2、数控执行系统1和三维应力检测系统，数字化测量检验系统2、数控执行系统1和三维应力检测系统分别与自动控制系统6进行数据信息传送。
数字化测量检验系统2包括室内GPS和激光跟踪仪，室内GPS接收器和激光跟踪仪靶球放置在飞机各机身上。数字化测量检验系统2围绕飞机装配工艺需求，搭建基于室内GPS的全局精度控制测量平台，发挥室内GPS测量速度快、测量范围广、同时执行多个测量任务、扩展性强和动态测量的优点，进行飞机多个部件定位及对接过程的动态监控，并采用激光跟踪仪对飞机部件姿态进行精确修正，实现高效率、高精度的飞机大部件对接。
数控执行系统1包括11个定位器10，根据飞机的几何特征将11个定位器10按“3-4-4”分成三组，分别用于支撑前机身3、中机身4和后机身5，使待装配的飞机机身具有空间6DOF运动特征，各定位器组在数字化测控系统的同步协调精确控制之下，自动完成飞机部件的定位、移动、调整和对接等作业。
如图2所示，三维应力检测系统位于定位器10上，所述三维应力检测系统包括三维力传感器7、球铰联接单元8、工艺球头9，三维力传感器7通过刚性螺栓联接在定位器10上，三维力传感器7上连接球铰联接单元8，在球铰联接单元8内铰接工艺球头9。飞机上架时，先将工艺球头9的法兰盘通过工艺件与飞机部件固联，球体侧与球铰联接单元8铰接，形成球铰联接。相对于定位器10，飞机部件只有绕球心的转动自由度。对接装配过程中，三维力传感器7能够连续的测量定位器10受力的矢量值，并将模拟量信号反馈给控制系统，通过模数转换实现力的数字量协调。结合飞机部件的三维结构及对接面的几何特征，对三维力传感器7的反馈值进行矢量合成，通过逆向求解技术，预估飞机部件发生干涉的位置，为快速发现上游工序装配及加工问题，及时制定相应补救措施来消除装配应力。
一种基于室内GPS的飞机大部件无应力装配系统的使用方法，采用以下具体步骤：
1) 首先进行飞机大部件对接装配工艺流程的仿真与优化设计，提出飞机大部件对接的总体工艺技术路线，规划飞机部件装配路径，制定数字化测量方案；
2) 根据飞机的几何特征将11个定位器按“3-4-4”分为三组，分别用于支撑前机身3、中机身4和后机身5；
3) 按优化后的测量方案布置数字化测量检验系统2,对由室内GPS和激光跟踪仪组成的测量场进行精确标定,待联机调试正常后,将飞机各机身吊放在相应的定位器组上进行可靠联接；
4) 按测量工艺要求将室内GPS接收器和激光跟踪仪靶球放置在飞机各机身上，室内GPS接收器不受数量限制，可对飞机多个部件的位置、尺寸、空间姿态及运动路径进行实时监测，显著地提高了测量效率，测量误差小于0.2mm，可满足一般飞机大部件自动对接的精度要求，对精度要求较高的局部区域，采用激光跟踪仪进行修正，测量误差小于0.05mm；
5) 数字化测量检验系统2通过工业以太网将测量数据反馈给自动控制系统6，自动控制系统6计算飞机部件实际位置及空间姿态，并与目标值进行对比，规划飞机部件的运动路径；
6) 自动控制系统6向数控执行系统1发放运动指令，各定位器组协调同步运动，将飞机各部件调整至目标位置，在飞机部件调整过程中，数字化测量检验系统2对飞机各部件的位置、尺寸、姿态等几何信息进行实时测量，并同时反馈给自动控制系统6，自动控制系统6重新计算飞机部件实际位置及空间姿态，并与目标值进行对比，重新规划飞机部件的运动路径；
7) 在飞机部件对接的过程中，定位器10上的三维力传感器7实时监测飞机装配应力，并反馈给自动控制系统6，如果装配应力达到阙值，则停止对接装配工作，飞机部件按原路径退出，如果装配应力小于阙值，则完成对接装配工作。
Claims (2)
1.基于室内GPS的飞机大部件无应力装配系统，其特征在于：包括自动控制系统（6）、数字化测量检验系统（2）、数控执行系统（1）和三维应力检测系统，数字化测量检验系统（2）、数控执行系统（1）和三维应力检测系统分别与自动控制系统（6）进行数据信息传送，其中数字化测量检验系统（2）包括室内GPS和激光跟踪仪，室内GPS接收器和激光跟踪仪靶球放置在飞机各机身上，数控执行系统（1）包括至少11个定位器（10），定位器（10）分别用于支撑前机身（3）、中机身（4）和后机身（5），三维应力检测系统位于定位器（10）上；所述三维应力检测系统包括三维力传感器（7）、球铰联接单元（8）、工艺球头（9），三维力传感器（7）通过刚性螺栓联接在定位器（10）上，三维力传感器（7）上连接球铰联接单元（8），在球铰联接单元（8）内铰接工艺球头（9）。
2.一种基于室内GPS的飞机大部件无应力装配系统的使用方法，其特征在于，采用以下具体步骤：
（1）首先进行飞机大部件对接装配工艺流程的仿真与优化设计，提出飞机大部件对接的总体工艺技术路线，规划飞机部件装配路径，制定数字化测量方案；
（2）根据飞机的几何特征将定位器分为三组，分别用于支撑前机身（3）、中机身（4）和后机身（5）；
（3）按优化后的测量方案布置数字化测量检验系统（2）,对由室内GPS和激光跟踪仪组成的测量场进行精确标定,待联机调试正常后,将飞机各机身吊放在相应的定位器组上进行可靠联接；
（4）按测量工艺要求将室内GPS接收器和激光跟踪仪靶球放置在飞机各机身上；
（5）数字化测量检验系统（2）通过工业以太网将测量数据反馈给自动控制系统（6），自动控制系统（6）计算飞机部件实际位置及空间姿态，并与目标值进行对比，规划飞机部件的运动路径；
（6）自动控制系统（6）向数控执行系统（1）发放运动指令，各定位器组协调同步运动，将飞机各部件调整至目标位置；
（7）在飞机部件对接的过程中，定位器（10）上的三维力传感器（7）实时监测飞机装配应力，并反馈给自动控制系统（6），如果装配应力达到阙值，则停止对接装配工作，飞机部件按原路径退出，如果装配应力小于阙值，则完成对接装配工作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310234117.1A CN103274055B (zh) | 2013-06-14 | 2013-06-14 | 基于室内gps的飞机大部件无应力装配系统及其应用 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310234117.1A CN103274055B (zh) | 2013-06-14 | 2013-06-14 | 基于室内gps的飞机大部件无应力装配系统及其应用 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103274055A true CN103274055A (zh) | 2013-09-04 |
| CN103274055B CN103274055B (zh) | 2015-06-10 |
Family
ID=49056719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310234117.1A Expired - Fee Related CN103274055B (zh) | 2013-06-14 | 2013-06-14 | 基于室内gps的飞机大部件无应力装配系统及其应用 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103274055B (zh) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103950552A (zh) * | 2014-04-25 | 2014-07-30 | 浙江大学 | 基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法 |
| CN104477402A (zh) * | 2014-11-15 | 2015-04-01 | 北京航空航天大学 | 一种考虑长桁基准对齐及直线度要求的飞机机身对接调姿方法 |
| CN104636559A (zh) * | 2015-02-11 | 2015-05-20 | 西北工业大学 | 一种利用三维检验模型对飞机零件进行检验的方法 |
| CN105035350A (zh) * | 2014-04-30 | 2015-11-11 | 波音公司 | 用于支撑机翼组件的装置、系统和方法 |
| CN105235915A (zh) * | 2015-09-15 | 2016-01-13 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 一种大型分散式装配工装及其安装调整方法 |
| CN105651166A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-06-08 | 哈尔滨工业大学 | 基于工件坐标系的航天器产品总装精度测量方法 |
| CN106516152A (zh) * | 2015-09-11 | 2017-03-22 | 中国商用飞机有限责任公司 | 一种飞机垂尾与机身对接面精加工的工艺方法 |
| CN106647336A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-05-10 | 南京航空航天大学 | 一种基于仿真的飞机装配过程智能监控系统 |
| CN108000491A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-08 | 上海航天设备制造总厂有限公司 | 用于大构件间匹配对接的调姿设备 |
| CN108516102A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-09-11 | 中电科芜湖钻石飞机制造有限公司 | 柔性通用飞机支撑工装 |
| US10118714B2 (en) | 2014-04-30 | 2018-11-06 | The Boeing Company | System and method for positioning an automated assembly tool relative to a structure |
| CN109050966A (zh) * | 2014-07-09 | 2018-12-21 | 波音公司 | 用于形成分布式公用物网络的公用物夹具 |
| CN109870253A (zh) * | 2019-03-06 | 2019-06-11 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种基于外形检测的飞机装配过程应力监控方法 |
| CN110006339A (zh) * | 2019-03-25 | 2019-07-12 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种天线反射器复材模具型面精度在位测量方法及系统 |
| US10427254B2 (en) | 2014-04-30 | 2019-10-01 | The Boeing Company | Flexible manufacturing for aircraft structures |
| CN111152934A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-15 | 通航国际（西安）飞机技术有限公司 | 一种le700飞机装配工装的协调控制方法 |
| CN111687631A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-09-22 | 南京航空航天大学 | 一种基于室内gps和激光测距的飞机结构件位姿自动预对齐方法 |
| CN113335557A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-09-03 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞机机身表面装配质量数字化检测方法及系统 |
| CN114056595A (zh) * | 2020-08-04 | 2022-02-18 | 上海飞机制造有限公司 | 数控定位器应力释放装置及对接调姿系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090112349A1 (en) * | 2007-10-26 | 2009-04-30 | The Boeing Company | System for assembling aircraft |
| CN102582847A (zh) * | 2012-03-22 | 2012-07-18 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 基于三维力传感器的定位器球绞联接机构 |
| CN202609094U (zh) * | 2012-03-22 | 2012-12-19 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 装配工装可调节性支撑机构 |
-
2013
- 2013-06-14 CN CN201310234117.1A patent/CN103274055B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090112349A1 (en) * | 2007-10-26 | 2009-04-30 | The Boeing Company | System for assembling aircraft |
| CN102582847A (zh) * | 2012-03-22 | 2012-07-18 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 基于三维力传感器的定位器球绞联接机构 |
| CN202609094U (zh) * | 2012-03-22 | 2012-12-19 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 装配工装可调节性支撑机构 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 王亮: "飞机数字化装配柔性工装技术体系研究", 《航空制造技术》 * |
| 颜世俊等: "飞机大部件自动化对接集成系统关键技术研究", 《机械工程与自动化》 * |
Cited By (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103950552B (zh) * | 2014-04-25 | 2015-08-26 | 浙江大学 | 基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法 |
| CN103950552A (zh) * | 2014-04-25 | 2014-07-30 | 浙江大学 | 基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法 |
| US10118714B2 (en) | 2014-04-30 | 2018-11-06 | The Boeing Company | System and method for positioning an automated assembly tool relative to a structure |
| CN105035350A (zh) * | 2014-04-30 | 2015-11-11 | 波音公司 | 用于支撑机翼组件的装置、系统和方法 |
| US11364581B2 (en) | 2014-04-30 | 2022-06-21 | The Boeiog Company | Flexible manufacturing system for aircraft structures |
| US10442555B2 (en) | 2014-04-30 | 2019-10-15 | The Boeing Company | Apparatus, system, and method for supporting a wing assembly |
| US10427254B2 (en) | 2014-04-30 | 2019-10-01 | The Boeing Company | Flexible manufacturing for aircraft structures |
| CN105035350B (zh) * | 2014-04-30 | 2019-05-03 | 波音公司 | 用于支撑机翼组件的装置、系统和方法 |
| CN109050966A (zh) * | 2014-07-09 | 2018-12-21 | 波音公司 | 用于形成分布式公用物网络的公用物夹具 |
| CN104477402A (zh) * | 2014-11-15 | 2015-04-01 | 北京航空航天大学 | 一种考虑长桁基准对齐及直线度要求的飞机机身对接调姿方法 |
| CN104636559A (zh) * | 2015-02-11 | 2015-05-20 | 西北工业大学 | 一种利用三维检验模型对飞机零件进行检验的方法 |
| CN104636559B (zh) * | 2015-02-11 | 2017-08-11 | 西北工业大学 | 一种利用三维检验模型对飞机零件进行检验的方法 |
| CN106516152A (zh) * | 2015-09-11 | 2017-03-22 | 中国商用飞机有限责任公司 | 一种飞机垂尾与机身对接面精加工的工艺方法 |
| CN105235915A (zh) * | 2015-09-15 | 2016-01-13 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 一种大型分散式装配工装及其安装调整方法 |
| CN105651166B (zh) * | 2015-12-30 | 2018-04-24 | 哈尔滨工业大学 | 基于工件坐标系的航天器产品总装精度测量方法 |
| CN105651166A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-06-08 | 哈尔滨工业大学 | 基于工件坐标系的航天器产品总装精度测量方法 |
| CN106647336A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-05-10 | 南京航空航天大学 | 一种基于仿真的飞机装配过程智能监控系统 |
| CN108000491A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-08 | 上海航天设备制造总厂有限公司 | 用于大构件间匹配对接的调姿设备 |
| CN108516102A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-09-11 | 中电科芜湖钻石飞机制造有限公司 | 柔性通用飞机支撑工装 |
| CN108516102B (zh) * | 2018-04-28 | 2023-09-26 | 中电科芜湖钻石飞机制造有限公司 | 柔性通用飞机支撑工装 |
| CN109870253A (zh) * | 2019-03-06 | 2019-06-11 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种基于外形检测的飞机装配过程应力监控方法 |
| CN110006339A (zh) * | 2019-03-25 | 2019-07-12 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种天线反射器复材模具型面精度在位测量方法及系统 |
| CN110006339B (zh) * | 2019-03-25 | 2021-08-10 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种天线反射器复材模具型面精度在位测量方法及系统 |
| CN111152934A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-15 | 通航国际（西安）飞机技术有限公司 | 一种le700飞机装配工装的协调控制方法 |
| CN111687631A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-09-22 | 南京航空航天大学 | 一种基于室内gps和激光测距的飞机结构件位姿自动预对齐方法 |
| CN111687631B (zh) * | 2020-06-23 | 2021-04-02 | 南京航空航天大学 | 一种基于室内gps和激光测距的飞机结构件位姿自动预对齐方法 |
| CN114056595A (zh) * | 2020-08-04 | 2022-02-18 | 上海飞机制造有限公司 | 数控定位器应力释放装置及对接调姿系统 |
| CN114056595B (zh) * | 2020-08-04 | 2024-01-23 | 上海飞机制造有限公司 | 数控定位器应力释放装置及对接调姿系统 |
| CN113335557A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-09-03 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞机机身表面装配质量数字化检测方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103274055B (zh) | 2015-06-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103274055B (zh) | 基于室内gps的飞机大部件无应力装配系统及其应用 | |
| CN107914894B (zh) | 飞机监测系统 | |
| CN103434653B (zh) | 一种基于激光跟踪测量技术的飞机部件数字化柔性装配测量方法 | |
| CN109163675B (zh) | 一种基于激光跟踪仪检测角摆轴位置精度的方法 | |
| CN110654571B (zh) | 一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统及方法 | |
| US6922599B2 (en) | System and method for producing an assembly by directly implementing three-dimensional computer-aided design component definitions | |
| Tian et al. | Auto-normalization algorithm for robotic precision drilling system in aircraft component assembly | |
| CN108981677B (zh) | 一种基于激光定位的飞机部件的安装方法 | |
| CN102198857B (zh) | 基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法 | |
| EP3199298B1 (en) | Determining hole locations for parts | |
| CN211055414U (zh) | 一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统 | |
| CN111238375B (zh) | 基于激光跟踪仪的移动检测机器人大型构件外形重构方法 | |
| CN109366503B (zh) | 基于移动式混联机器人的面向大型构件的加工工艺方法 | |
| CN101850850A (zh) | 一种大飞机中机身数字化装配布局方法 | |
| CN105806251A (zh) | 基于线激光传感器的四轴测量系统及其测量方法 | |
| CN106584513A (zh) | 一种工业机器人重复定位精度测试方法及测试装置 | |
| CN103979118A (zh) | 一种机翼壁板数字化定位方法以及定位装置 | |
| CN112977874B (zh) | 整体可移动大部件对接及精加工系统 | |
| CN110081821A (zh) | 智能化高铁白车身装配质量检测装置及其方法 | |
| CN102991724A (zh) | 利用工作空间测量定位系统进行飞机大部件对接的方法 | |
| CN105680972A (zh) | 机器人集群协同任务网络同步控制方法 | |
| Zhao-hui et al. | Survey on flexible shipbuilding technologies for curved ship-blocks | |
| CN103063333B (zh) | 一种飞机框类零件装配应力检测与控制方法 | |
| CN106141809A (zh) | 工装精确定位的方法 | |
| CN103528538A (zh) | 基于激光跟踪仪的大型面自动化测量辅助装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150610 |