CN103256168B - 一种离网型混合传动海流发电装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种离网型混合传动海流发电装置及其控制方法，该海流发电装置包括叶轮、控制器、机械液压混合传动装置和永磁同步发电机。叶轮捕获海流能并将其转化为机械能，并通过机械液压混合传动装置将能量传递给永磁同步发电机，永磁同步发电机输出电能给负载。所述机械液压混合传动装置包括第一齿轮、第一齿轮副、第二齿轮副、调速行星齿轮和调速液压系统，通过调速液压系统的调节作用，可以调节叶轮转速使叶轮捕获最大功率和永磁同步发电机转速使其工作在额定转速。该离网型混合传动海流发电装置的控制方法可以保证叶轮最大功率跟踪控制、调速液压系统恒压控制和永磁同步发电机恒频输出控制，提高整个装置的能量传递效率和发电效率。

Description

一种离网型混合传动海流发电装置及其控制方法

技术领域

本发明属于新能源利用领域，具体涉及一种离网型混合传动海流发电装置及其控制方法。

背景技术

海流发电装置是一种与风力机相类似的发电装置，两者的区别在于驱动叶轮的介质不同，海流发电装置的叶轮由海水驱动旋转捕获流体动能，并将其转化为电能。

现有的海流发电装置较多地选用机械传动作为能量传递方式，虽然机械传动具有结构简单、效率高（其效率可以达到95%以上）的优点，但是机械传动也有传动比单一、冲击载荷明显、柔性差及易损坏等缺点。由于海水的密度比空气的密度大许多，较小的海水流速波动就会引起较大的转矩波动，转矩的突变容易造成齿轮箱故障。采用机械传动的海流发电装置，其齿轮箱是放置在水下的，如果齿轮箱故障率过高，水下机组的维修是非常不方便的。

在现有的海流发电装置中，也有部分机组采用液压传动作为能量传递方式，液压传动可以缓冲突变的海流对机组的冲击及振动，可以稳定机组功率输出，但是液压传动的传动效率较低，使得整体能量利用率偏低。

根据海流发电装置的叶轮转速是否可以进行主动控制，海流发电装置的运行方式可分为定速运行和变速运行两种运行方式。采用定速运行方式的海流发电装置能量捕获效率较低，使得整体能量利用率偏低。海流发电装置的变速运行方式是指为了使海流发电装置实现能量捕获最大化，当海水流速小于额定流速时，通过主动控制叶轮转速跟随海水流速的变化而变化，使海流发电装置运行在最大功率曲线上的工况点，从而实现海流发电装置的最大能量捕获。

离网型海流发电装置通常采用永磁同步发电机作为电能输出环节，通常情况下，永磁同步发电机工作在额定转速时的效率最大。由于海水流速是随机波动的，对于采用机械传动变速运行方式的海流发电装置来说，永磁同步发电机的工作转速会跟随叶轮转速不断变化，使得永磁同步发电机不能持续工作在额定转速；而对于采用液压传动变速运行方式的海流发电装置来说，通常采用电力电子设备调节永磁同步发电机负载特性的方法来控制永磁同步发电机的转速，使永磁同步发电机工作在额定转速，但电力电子设备的成本较高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种离网型混合传动海流发电装置，该海流发电装置采用机械传动和液压传动两种传动的混合传动方式，集成了机械传动的高传动效率和液压传动的柔性传动两种优点。该海流发电装置的控制方法可以同时保证叶轮运行在变速运行工作状态和永磁同步发电机运行在恒频工作状态，使得叶轮捕获最大功率和永磁同步发电机工作在额定转速。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

一种离网型混合传动海流发电装置，该海流发电装置包括叶轮、控制器、机械液压混合传动装置和永磁同步发电机。叶轮捕获海流能并将其转化为机械能，所述叶轮联接机械液压混合传动装置并通过机械液压混合传动装置将能量传递给永磁同步发电机，永磁同步发电机输出电能给负载。所述机械液压混合传动装置包括第一齿轮、第一齿轮副、第二齿轮副、调速行星齿轮和调速液压系统，所述第一齿轮的转轴与所述叶轮相联接。所述第一齿轮副包括相啮合的第三齿轮和第四齿轮，所述第二齿轮副包括相啮合的第五齿轮和第六齿轮。所述第三齿轮的转轴与调速行星齿轮相联接，所述第五齿轮的转轴的一端与永磁同步发电机相联接。

所述调速行星齿轮包括齿圈、行星轮、太阳轮、行星架和第二齿轮。所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述齿圈的转轴与所述第五齿轮的转轴的另一端相联接，所述第三齿轮的转轴与所述太阳轮相联接。所述行星轮分别与所述齿圈和所述太阳轮相啮合，所述行星轮均匀地安装在行星架上并可绕其转动。所述行星架与所述第二齿轮固定联接，所述行星架与所述第二齿轮可以绕所述太阳轮和所述第三齿轮的联接轴旋转。

所述调速液压系统包括第一变量液压泵、第二变量液压泵、变量液压马达、蓄能器和油箱。所述第一变量液压泵的输出口分别与所述第二变量液压泵的输出口和变量液压马达的输入口相连接，所述第一变量液压泵的输入口、所述第二变量液压泵的输入口和所述变量液压马达的输出口均与所述油箱相连接。所述蓄能器连接在所述第一变量液压泵的输出口和所述第二变量液压泵的输出口相连接的管路上。

所述第四齿轮的转轴与所述第一变量液压泵的输入轴相联接，所述变量液压马达的转轴一端与所述第六齿轮的转轴相联接，所述变量液压马达的转轴另一端联接所述第二变量液压泵的输入轴。

进一步的，所述调速液压系统还包括单向阀、截止阀和溢流阀。所述单向阀安装在所述第一变量液压泵的输出口处，所述单向阀的输出口分别与所述第二变量液压泵的输出口和所述变量液压马达的输入口相连接。所述截止阀安装在蓄能器的出口处，所述截止阀的一端与蓄能器相连接，所述截止阀的另一端连接所述单向阀与所述第一变量液压泵相连接的管路。所述溢流阀的一端与所述变量液压马达的输入口相连接，所述溢流阀的另一端连接油箱。

进一步的，所述叶轮主轴处设有第一转速传感器，所述永磁同步发电机的输入轴处设有第二转速传感器，所述第一变量液压泵的输出口处设有压力传感器。所述控制器分别与流速传感器、第一转速传感器、第二转速传感器、压力传感器、所述第一变量液压泵的排量执行机构、所述第二变量液压泵的排量执行机构和所述变量液压马达的排量执行机构进行电气连接。

上述一种离网型混合传动海流发电装置的控制方法：

1）每个海水流速都对应一个最佳叶轮转速ω_opt，使叶轮捕获到最大功率；流速传感器将采集到的海水流速信号v传递给控制器，控制器根据最优尖速比λ_opt计算得到当前海水流速下的最佳叶轮转速ω_opt，并与当前第一转速传感器采集到的叶轮转速ω做比较，得出转速偏差ω_e。控制器根据转速偏差ω_e计算得到第一变量液压泵的理论排量D_p，并将此时计算出的理论排量信号传递给第一变量液压泵的排量执行机构，调节第一变量液压泵的排量，使叶轮的转速达到最佳转速ω_opt。从而通过调节第一变量液压泵的排量使叶轮运转在最佳转速ω_opt，实现海流发电装置的最大能量跟踪控制。

2）第二转速传感器将采集到的永磁同步发电机的转速信号ω_g传递给控制器，控制器将永磁同步发电机的目标转速ω_re与当前第二转速传感器采集到的转速信号ω_g做比较，得出转速偏差ω_ge。控制器根据转速偏差ω_ge计算得到第二变量液压泵的排量控制信号D_gp，并将此排量控制信号传递给第二变量液压泵的排量执行机构，调节第二变量液压泵的排量，使得变量液压马达的转速得到调节，从而间接调节永磁同步发电机的转速ω_g跟踪永磁同步发电机的目标转速ω_re，实现永磁同步发电机的恒频输出控制。

进一步的，压力传感器将采集到的调速液压系统的压力信号P_m传递给控制器，控制器将目标压力P_re与当前压力传感器采集到的调速液压系统的压力信号P_m做比较，得出压力偏差P_e。控制器根据压力偏差P_e计算得到变量液压马达的排量控制信号D_m，并将此排量控制信号传递给变量液压马达的排量执行机构，调节变量液压马达的排量，使调速液压系统的压力稳定在目标压力P_re，实现调速液压系统的恒压控制。

采用本发明具有如下的有益效果：

1、离网型混合传动海流发电装置可以为偏远海岛解决用电问题，且不需要铺设电缆线及设置长线路安装时的升压系统，节省成本。

2、离网型混合传动海流发电装置采用机械液压混合传动方式，既有机械传动高效率的优点，又可通过液压传动的柔性传动减小海水流速引起的系统冲击和振动，降低齿轮箱的故障率，平缓机组输出功率的波动。

3、离网型混合传动海流发电装置的控制方法可以同时实现叶轮的最大能量跟踪控制、永磁同步发电机的恒频输出控制以及调速液压系统的恒压控制，保证叶轮捕获最大功率、永磁同步发电机工作在额定转速和液压系统压力稳定。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1为本发明一种离网型混合传动海流发电装置实施例的工作原理图；

图2为海流发电装置在不同流速下叶轮捕获功率与转速关系曲线；

图3为本发明一种离网型混合传动海流发电装置实施例的控制策略。

具体实施方式

参照图1。一种离网型混合传动海流发电装置，该海流发电装置包括叶轮1、控制器2、机械液压混合传动装置3和永磁同步发电机4。叶轮1在海水的驱动下旋转，捕获海流能并将其转化为机械能，所述叶轮1与机械液压混合传动装置3相联接，机械液压混合传动装置3将叶轮捕获的能量传递给永磁同步发电机4，所述永磁同步发电机4将传递来的能量转换为电能输出给负载5。

所述机械液压混合传动装置3包括第一齿轮31、第一齿轮副32、第二齿轮副33、调速行星齿轮和调速液压系统8，所述第一齿轮31的转轴与所述叶轮1相联接。所述调速液压系统8包括第一变量液压泵82、第二变量液压泵87、变量液压马达88、蓄能器84、油箱81、单向阀83、截止阀85和溢流阀86。所述第一齿轮副32包括相啮合的第三齿轮321和第四齿轮322，所述第二齿轮副33包括相啮合的第五齿轮331和第六齿轮332。

所述调速行星齿轮包括齿圈71、行星轮72、太阳轮73、行星架74和第二齿轮75。所述第二齿轮75与所述第一齿轮31相啮合，所述第五齿轮331的转轴的一端与永磁同步发电机4相联接，所述第五齿轮331的转轴的另一端与所述齿圈71的转轴相联接。所述行星轮72分别与所述齿圈71和所述太阳轮73相啮合，所述行星轮72均匀地安装在行星架74上并可绕其转动。所述行星架74与所述第二齿轮75固定联接，所述行星架74与所述第二齿轮75可以绕所述太阳轮73和所述第三齿轮321的联接轴旋转。

所述第三齿轮321的转轴与所述太阳轮73相联接，所述第四齿轮322的转轴与所述第一变量液压泵82的输入轴相联接，所述变量液压马达88的转轴一端与所述第六齿轮332的转轴相联接，所述变量液压马达88的转轴另一端联接所述第二变量液压泵87的输入轴。

在所述调速液压系统8中，所述第一变量液压泵82的输出口与所述单向阀83的输入口相连接，所述单向阀83的输出口分别与所述第二变量液压泵87的输出口和变量液压马达88的输入口相连接。所述第一变量液压泵82的输入口、所述第二变量液压泵87的输入口和所述变量液压马达88的输出口均与所述油箱81相连接。所述溢流阀86的一端与所述变量液压马达88的输入口相连接，所述溢流阀86的另一端连接油箱81。

所述蓄能器84与所述截止阀85的输入口相连接，所述截止阀85的输出口连接在所述单向阀83的输出口和所述第二变量液压泵87的输出口相连接的管路上。所述蓄能器84的作用是：缓冲第一变量液压泵82调节叶轮转速时输出的油液压力波动，减小作用在机械结构上的转矩波动；同时，在叶轮捕获的海流能多于负载5所需能量时，暂时存储多余的能量；在叶轮捕获的海流能少于负载所需能量时，将暂时存储的多余的能量释放出来。

所述第一变量液压泵82的作用是：随着海水流速的波动，调节叶轮转速跟踪海水流速的波动，使得叶轮捕获最大功率。所述第二变量液压泵87的作用是：根据叶轮捕获海流能的多少和负载5所需能量的多少，调节永磁同步发电机4输出的功率与负载5所需功率相匹配，使得永磁同步发电机4的工作转速稳定在额定转速。

所述叶轮1主轴处设有第一转速传感器62，所述永磁同步发电机4的输入轴处设有第二转速传感器63，所述第一变量液压泵82的输出口处设有压力传感器64。所述控制器2分别与流速传感器61、第一转速传感器62、第二转速传感器63、压力传感器64、所述第一变量液压泵82的排量执行机构、所述第二变量液压泵87的排量执行机构和所述变量液压马达88的排量执行机构进行电气连接。

参照图1、图2和图3，阐述本发明一种离网型混合传动海流发电装置实施例的控制方法，该控制方法包括三个控制部分，即叶轮最大功率跟踪控制、永磁同步发电机恒频输出控制和调速液压系统恒压控制，具体控制方法如下所述：

1）叶轮最大功率跟踪控制

根据Betz理论，离网型混合传动海流发电装置的叶轮1从海水中捕获的功率为：

式中，P为叶轮捕获功率，ρ为海水密度，S为叶轮1的扫截面积，v为海水流速，C _p 为叶轮1的功率系数。

对于不同的海水流速，都有一个最大功率与其相对应。如图2所示为不同海水流速（如V₁-V₄）下的叶轮1捕获功率P与叶轮转速ω的关系曲线，对应每个海水流速都有一个最大功率点（点A、B、C、D），连接这些曲线的最大功率点即可得到叶轮1的最大功率曲线。

在最大功率曲线的每个点上，叶轮1捕获功率的变化相对于叶轮转速ω的变化为零，此时，叶轮1捕获最大功率，即：

由上式可知，通过调节叶轮1的转速ω，可以使得叶轮1捕获最大功率。为了实现这一目标，本发明通过调节第一变量液压泵82的排量D_p来改变调速液压系统8的负载特性，进而调节叶轮1转速跟踪最优转速，从而使得叶轮1捕获功率跟踪最大功率。

第四齿轮322的转轴上的转矩平衡方程为：

式中：T为叶轮1折算到第四齿轮322转轴上的转矩，T_f为库伦摩擦转矩，B_p为粘性摩擦系数，ω₁为第四齿轮322的转速，J_t为折算到第四齿轮322转轴上的等效转动惯量，T_p为第一变量液压泵82的反作用转矩，D_p为第一变量液压泵82的排量，p为压力传感器64所测得的系统压力。

从第四齿轮322的转轴上的转矩平衡方程中可以看出，通过调节第一变量液压泵82的排量D_p，可以改变第一变量液压泵82作用在第四齿轮322上的反作用转矩T_p，从而可以调节第四齿轮322的转速，进而间接调节叶轮1转速使叶轮运行在最佳转速ω_opt，实现叶轮的最大功率跟踪控制。

叶轮最大功率跟踪控制的具体控制方法为：

每个海水流速都对应一个最佳叶轮转速ω_opt，使叶轮1捕获到最大功率。流速传感器61将采集到的海水流速信号v传递给控制器2，控制器2根据最优尖速比λ_opt计算得到当前海水流速下的最佳叶轮转速ω_opt，并与当前第一转速传感器62采集到的叶轮转速ω做比较，得出转速偏差ω_e。控制器2根据转速偏差ω_e计算得到第一变量液压泵82的理论排量D_p，并将此时计算出的理论排量信号传递给第一变量液压泵82的排量执行机构，调节第一变量液压泵82的排量，使叶轮1的转速达到最佳转速ω_opt。从而通过调节第一变量液压泵82的排量使叶轮1运转在最佳转速ω_opt，实现海流发电装置的最大能量跟踪控制。

2）永磁同步发电机恒频输出控制

本发明基于液压变压器工作原理实现永磁同步发电机4的恒频输出控制。第二变量液压泵87和变量液压马达88同轴连接组成一个液压变压器，该液压变压器转矩平衡方程为：

式中，D_m为变量液压马达88的排量，D_gp为第二变量液压泵87的排量，p为压力传感器64所测得的系统压力，J_g为折算到变量液压马达88的转轴上的等效转动惯量，T_L为折算到第六齿轮332的转轴上的负载转矩，为第六齿轮332的转速。从该式中可以看出，通过改变第二变量液压泵87的排量D_gp，可以实现第六齿轮332的转速调节，进而实现对发电机4转速的间接调节。

永磁同步发电机恒频输出控制的具体控制方法为：

第二转速传感器63将采集到的永磁同步发电机4的转速信号ω_g传递给控制器2，控制器2将永磁同步发电机4的目标转速ω_re与当前第二转速传感器63采集到的转速信号ω_g做比较，得出转速偏差ω_ge；控制器2根据转速偏差ω_ge计算得到第二变量液压泵87的排量控制信号D_gp，并将此排量控制信号传递给第二变量液压泵87的排量执行机构，调节第二变量液压泵87的排量，使得变量液压马达88的转速得到调节，从而间接调节永磁同步发电机4的转速ω_g跟踪永磁同步发电机4的目标转速ω_re，实现永磁同步发电机4的恒频输出控制。实际上，永磁同步发电机4的转速控制是通过调节D_m与D_gp的差值实现的。

3）调速液压系统恒压控制

从液压变压器转矩平衡方程中可以看出，通过改变变量液压马达88的排量D_m，可以调节调速液压系统8的系统压力，使调速液压系统8的系统压力稳定在目标压力p_re。

调速液压系统恒压控制的具体控制方法为：

压力传感器64将采集到的调速液压系统8的压力信号P_m传递给控制器2，控制器2将目标压力P_re与当前压力传感器64采集到的调速液压系统8的压力信号P_m做比较，得出压力偏差P_e。控制器2根据压力偏差P_e计算得到变量液压马达88的排量控制信号D_m，并将此排量控制信号传递给变量液压马达88的排量执行机构，调节变量液压马达88的排量，使调速液压系统8的压力稳定在目标压力P_re，实现调速液压系统8的恒压控制。

本发明离网型混合传动海流发电装置的叶轮最大功率跟踪控制是基于流速测量的最优转速跟踪控制，即将流速传感器61测得的海水流速信号作为叶轮最大功率跟踪控制的反馈信号，以已知叶轮1的能量捕获特性为前提。

本发明所述的一种离网型混合传动海流发电装置及其控制方法主要是通过控制机械液压混合传动装置3的运行来实现的。机械液压混合传动装置3由机械传动部分和液压传动部分组合而成，集成了机械传动的高效率和液压传动的柔性传动等特点。采用机械液压混合传动装置3的离网型混合传动海流发电装置捕获的海流能中，大部分能量是通过机械传动部分传递给永磁同步发电机的，小部分能量是通过液压传动部分传递给永磁同步发电机的。通过控制机械液压混合传动装置3实现离网型混合传动海流发电装置变速恒频运行时，调速液压系统8中的蓄能器84能够部分吸收由于海水流速波动引起的转矩突变，避免对机械传动部分造成较大的冲击，降低机械传动部分的故障率。

Claims (5)

1.一种离网型混合传动海流发电装置，该海流发电装置包括叶轮（1）、控制器（2）、机械液压混合传动装置（3）和永磁同步发电机（4）；叶轮（1）捕获海流能并将其转化为机械能，所述叶轮（1）联接机械液压混合传动装置（3）并通过机械液压混合传动装置（3）将能量传递给永磁同步发电机（4），永磁同步发电机（4）输出电能给负载（5）；所述机械液压混合传动装置（3）包括第一齿轮（31）、第一齿轮副（32）、第二齿轮副（33）、调速行星齿轮和调速液压系统（8），所述第一齿轮（31）的转轴与所述叶轮（1）相联接；所述第一齿轮副（32）包括相啮合的第三齿轮（321）和第四齿轮（322），所述第二齿轮副（33）包括相啮合的第五齿轮（331）和第六齿轮（332）；所述第三齿轮（321）的转轴与调速行星齿轮相联接，所述第五齿轮（331）的转轴的一端与永磁同步发电机（4）相联接，其特征在于：

所述调速行星齿轮包括齿圈（71）、行星轮（72）、太阳轮（73）、行星架（74）和第二齿轮（75）；所述第二齿轮（75）与所述第一齿轮（31）相啮合，所述齿圈（71）的转轴与所述第五齿轮（331）的转轴的另一端相联接，所述第三齿轮（321）的转轴与所述太阳轮（73）相联接；所述行星轮（72）分别与所述齿圈（71）和所述太阳轮（73）相啮合，所述行星轮（72）均匀地安装在行星架（74）上并可绕其转动；所述行星架（74）与所述第二齿轮（75）固定联接，所述行星架（74）与所述第二齿轮（75）可以绕所述太阳轮（73）和所述第三齿轮（321）的联接轴旋转；

所述调速液压系统（8）包括第一变量液压泵（82）、第二变量液压泵（87）、变量液压马达（88）、蓄能器（84）和油箱（81）；所述第一变量液压泵（82）的输出口分别与所述第二变量液压泵（87）的输出口和变量液压马达（88）的输入口相连接，所述第一变量液压泵（82）的输入口、所述第二变量液压泵（87）的输入口和所述变量液压马达（88）的输出口均与所述油箱（81）相连接；所述蓄能器（84）连接在所述第一变量液压泵（82）的输出口和所述第二变量液压泵（87）的输出口相连接的管路上；

所述第四齿轮（322）的转轴与所述第一变量液压泵（82）的输入轴相联接，所述变量液压马达（88）的转轴一端与所述第六齿轮（332）的转轴相联接，所述变量液压马达（88）的转轴另一端联接所述第二变量液压泵（87）的输入轴。

2.如权利要求1所述的一种离网型混合传动海流发电装置，其特征在于：所述调速液压系统（8）还包括单向阀（83）、截止阀（85）和溢流阀（86）；所述单向阀（83）安装在所述第一变量液压泵（82）的输出口处，所述单向阀（83）的输出口分别与所述第二变量液压泵（87）的输出口和所述变量液压马达（88）的输入口相连接；所述截止阀（85）安装在蓄能器（84）的出口处，所述截止阀（85）的一端与蓄能器（84）相连接，所述截止阀（85）的另一端连接所述单向阀（83）与所述第一变量液压泵（82）相连接的管路；所述溢流阀（86）的一端与所述变量液压马达（88）的输入口相连接，所述溢流阀（86）的另一端连接油箱（81）。

3.如权利要求2所述的一种离网型混合传动海流发电装置，其特征在于：所述叶轮（1）主轴处设有第一转速传感器（62），所述永磁同步发电机（4）的输入轴处设有第二转速传感器（63），所述第一变量液压泵（82）的输出口处设有压力传感器（64）；所述控制器（2）分别与流速传感器（61）、第一转速传感器（62）、第二转速传感器（63）、压力传感器（64）、所述第一变量液压泵（82）的排量执行机构、所述第二变量液压泵（87）的排量执行机构和所述变量液压马达（88）的排量执行机构进行电气连接。

4.如权利要求1所述的一种离网型混合传动海流发电装置的控制方法，其特征在于：

1）每个海水流速都对应一个最佳叶轮转速ω_opt，使叶轮（1）捕获到最大功率；流速传感器（61）将采集到的海水流速信号v传递给控制器（2），控制器（2）根据最优尖速比λ_opt计算得到当前海水流速下的最佳叶轮转速ω_opt，并与当前第一转速传感器（62）采集到的叶轮转速ω做比较，得出转速偏差ω_e；控制器（2）根据转速偏差ω_e计算得到第一变量液压泵（82）的理论排量D_p，并将此时计算出的理论排量信号传递给第一变量液压泵（82）的排量执行机构，调节第一变量液压泵（82）的排量，使叶轮（1）的转速达到最佳转速ω_opt；从而通过调节第一变量液压泵（82）的排量使叶轮（1）运转在最佳转速ω_opt，实现海流发电装置的最大能量跟踪控制；

2）第二转速传感器（63）将采集到的永磁同步发电机（4）的转速信号ω_g传递给控制器（2），控制器（2）将永磁同步发电机（4）的目标转速ω_re与当前第二转速传感器（63）采集到的转速信号ω_g做比较，得出转速偏差ω_ge；控制器（2）根据转速偏差ω_ge计算得到第二变量液压泵（87）的排量控制信号D_gp，并将此排量控制信号传递给第二变量液压泵（87）的排量执行机构，调节第二变量液压泵（87）的排量，使得变量液压马达（88）的转速得到调节，从而间接调节永磁同步发电机（4）的转速ω_g跟踪永磁同步发电机（4）的目标转速ω_re，实现永磁同步发电机（4）的恒频输出控制。

5.如权利要求4所述的一种离网型混合传动海流发电装置的控制方法，其特征在于：压力传感器（64）将采集到的调速液压系统（8）的压力信号P_m传递给控制器（2），控制器（2）将目标压力P_re与当前压力传感器（64）采集到的调速液压系统（8）的压力信号P_m做比较，得出压力偏差P_e；控制器（2）根据压力偏差P_e计算得到变量液压马达（88）的排量控制信号D_m，并将此排量控制信号传递给变量液压马达（88）的排量执行机构，调节变量液压马达（88）的排量，使调速液压系统（8）的压力稳定在目标压力P_re，实现调速液压系统（8）的恒压控制。