CN103246219A - 一种控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及控制技术领域，涉及一种控制方法及系统。控制方法包括从多个互相相连的控制模块中预先确定当前主控模块；若当前主控模块接收到控制指令，并判断控制指令为自己执行时，则执行接收到的控制指令，否则确定控制指令的转发路径，并按照确定出的转发路径将控制指令转发至其指定的控制模块；其中若接收到用户触发的重新确定主控制模块的指令，则从除当前主控模块外剩余的多个控制模块中重新确定一个控制模块作为主控制模块。控制系统包括控制端及多个控制模块。本发明克服了相关技术中通过主控制模块对动作模块进行集中控制，若主控制模块出现故障，受主控制模块控制的动作模块均无法继续动作，进而导致整个控制系统无法运行的技术问题。

Description

一种控制方法及系统

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种控制方法及系统。 

背景技术

相关技术中的控制系统一般包括主控端及一个主控制模块，所述主控模块接收主控端发出的控制指令，并且执行所述控制指令以控制相应的动作模块发生动作从而实现对多个动作模块的集中控制。相关技术中通过主控模块对数量较多的动作模块进行集中控制，若主控制模块出现故障，受主控制模块控制的动作模块均无法继续动作，进而导致整个控制系统无法运行。 

例如在电力巡线工作中，一般利用巡线机器人进行电力线路巡检，其中所述巡线机器人的动作模块主要包括行走模块、拍摄模块及传输模块等。为了控制巡线机器人进行线路巡检工作，所述巡线机器人的控制系统包括主控端及一个主控模块，所述主控模块分别与行走模块、拍摄模块及传输模块连接，主控模块接收主控端发出的控制指令并执行。具体地，主控端向主控制模块发出的指令可以为行走指令、拍摄指令、图像传输指令等指令，主控模块接收到主控端发出的指令后，按照接收指令的时序顺序分别进行执行，例如主控模块执行行走指令控制行走模块发生既定方向的位移，又例如主控模块执行拍摄指令控制拍摄模块拍摄指定电力线路图像，主控模块还执行传输指令将拍摄模块拍摄的电力线路图像传输给主控端 供操作人员查看。如果巡线机器人的主控模块出现故障，则会导致该主控机器人无法实现电力线路巡检。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种控制方法及系统，以解决上述的问题。 

在本发明的实施例中提供了一种控制方法，包括： 

从多个互相相连的控制模块中预先确定当前主控模块； 

若所述当前主控模块接收到控制指令，并判断所述控制指令为自己执行时，则执行接收到的所述控制指令，否则确定所述控制指令的转发路径，并按照确定出的所述转发路径将所述控制指令转发至该控制指令指定的控制模块； 

其中，若接收到用户触发的重新确定主控制模块的指令，则从除所述当前主控模块外剩余的多个控制模块中重新确定一个控制模块作为主控制模块。 

一种控制系统，包括： 

控制端，用于从多个互相相连的控制模块中预先确定当前主控模块； 

多个控制模块，用于若所述当前主控模块接收到控制指令，并判断所述控制指令为自己执行时，则执行接收到的所述控制指令，否则确定所述控制指令的转发路径，并按照确定出的所述转发路径将所述控制指令转发至该控制指令指定的控制模块； 

所述控制端，还用于接收到用户触发的重新确定主控制模块的指令时，从除所述当前主控模块外剩余的多个控制模块中重新确定一个控制模块作为主控制模块。 

本发明上述实施例的控制方法及系统，与相关技术中的控制方法及系统相比，本发明实施例的控制方法及系统中设置有多个控制模块，且从多个控制模块中预先确定当前主控模块，由当前主控模块从控制端处接收用户触发的控制指令。当前主控模块接收到的控制指令为自己执行时，执行接收到的控制指令；若不为自己执行，则确定出接收到的控制指令的转发路径，并按照确定出的转发路径将控制指令转发至该指令指定的控制模块。 

因为控制系统中控制模块的数量为多个，每个控制模块均具有接受控制指令的功能，因此当设定的主控模块出现故障或者因为其它情况需要更换主控模块时，可以从剩余的控制模块中重新确定一个主控模块替代当前主控模块，使得控制系统能够继续运行，因此克服了相关技术中通过主控制模块对动作模块进行集中控制，若主控制模块出现故障，受主控制模块控制的动作模块均无法继续动作，进而导致整个控制系统无法运行的技术问题。 

附图说明

图1示出了本发明实施例1控制方法的流程图； 

图2示出了本发明实施例3控制系统的结构示意图。 

具体实施方式

下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。 

实施例1 

本发明实施例提供一种控制方法，包括： 

步骤S11：从多个互相相连的控制模块中预先确定当前主控模块； 

步骤S12：若所述当前主控模块接收到控制指令，并判断所述控制指令为自己执行时，则执行接收到的所述控制指令，否则确定所述控制指令的转发路径，并按照确定的所述转发路径将所述控制指令转发至该控制指令指定的控制模块； 

步骤S13：若接收到用户触发的重新确定主控制模块的指令，则从除所述当前主控模块外剩余的多个控制模块中重新确定一个控制模块作为主控制模块。 

本实施例的控制方法，与相关技术中的控制系统相比，本实施例的控制方法中设置有多个控制模块，且从多个控制模块中预先确定当前主控模块，由当前主控模块从控制端处接收用户触发的控制指令。当前主控模块接收到的控制指令为自己执行时，执行接收到的控制指令；若不为自己执行，则确定出接收到的控制指令的转发路径，并按照确定出的转发路径将控制指令转发至该指令制定的控制模块。 

因为控制系统中控制模块的数量为多个，每个控制模块均具有接受控制指令的功能，因此当设定的主控模块出现故障或者因为其它情况需要更换主控模块时，可以从剩余的控制模块中重新确定一个主控模块替代当前主控模块，使得控制系统能够继续运行，因此克服了相关技术中通过主控制模块对动作模块进行集中控制，若主控制模块出现故障，受主控制模块控制的动作模块均无法继续动作，进而导致整个控制系统无法运行的技术问题。 

实施例2 

本实施例2在实施例1的基础上提供一种控制方法的优选实施方案，其中该控制方法的主要步骤包括： 

步骤S21：设置多个控制模块，其中每个所述控制模块均对应控制一个动作模块，且令多个所述控制模块之间互相相连； 

步骤S22：从多个所述控制模块中确定一个控制模块作为当前主控模块，并向所述当前主控模块发出控制指令； 

步骤S23：当前主控模块接收到控制指令后，判断所述控制指令为自己执行时，执行接收到的所述控制指令，否则确定接收到的控制指令的转发路径，并按照确定出的转发路径将接收到的控制指令转发至该该控制指令指定的控制模块。 

步骤S24：若接收到用户触发的重新确定主控制模块的指令，则从剩余的多个控制模块中重新确定一个控制模块作为主控制模块，同时取消所述当前主控模块的主控作用。 

本发明实施例的控制方法中设置有多个控制模块，且从多个控制模块中确定一个作为当前主控模块，当前主控模块将接收到控制指令后，首先判断接收到的指令是否为自己执行，当判断结果为自己执行时，执行接收到的控制指令，否则确定出接收到的控制指令的转发路径，并按照确定出的转发路径将控制指令转发至该指令指定的控制模块。当设定的主控模块出现故障或者因为其它情况需要更换主控模块时，可以从除当前主控模块外剩余的控制模块中重新确定一个主控模块替代当前主控模块，使得控制系统能够继续运行，因此克服了相关技术中通过主控制模块对动作模块进行集中控制，若主控制模块出现故障，受主控制模块控制的动作模块均无法继续动作，进而导致整个控制系统无法运行的技术问题。 

步骤S23中当前主控模块接收到的控制指令不为自己执行时，当前主控模块需要将接收到的控制指令转发至该控制指令制定的控制模块处，由该控制指令制定的控制模块进行执行。 

为了实现当前主控模块将不为自己执行的控制模块按照最优转发路径进行转发，在从多个互相相连的控制模块中预先确定当前主控模块之后，所述当前主控模块接收到控制指令之前，根据所有控制模块之间的连接关系生成控制指令路径转发表，并将所述控制指令路径转发表发送给所述当前主控模块； 

当前主控模块需要确定转发的控制指令的转发路径时，可以根据所述当前主控模块接收到的所述控制指令路径转发表确定所述控制指令的转发路径，并按照确定出的转发路径进行控制指令的转发。 

另外，本方法中从多个互相相连的控制模块中确定出一个控制模块作为当前主控模块的方式有多种。 

本实施例中给出的从多个控制模块中确定一个控制模块作为当前主控模块的方式，包括： 

检测多个控制模块分别发送的链接请求信息，确定以电压为载波传送链接请求信息的控制模块为当前主控模块。 

另一种预先确定当前主控模块的方式，包括： 

检测到多个控制模块均以电磁波为载波传送链接请求信息时，获取每个所述控制模块的标识符信息； 

根据所述标识符信息从多个控制模块中预先确定当前主控模块。 

本发明实施例的控制方法中，因为设置有多个控制模块，每个控制模块均具有作为主控模块的功能，因此在该控制系统中可以将任意一个控制模块设置为主控模块，从而当控制系统中设定的作为当前主控模块的控制模块出现故障时可以将其进行更换。 

具体地重新确定主控模块的情况有两种，一种是作为当前主控模块的控制模块出现故障，此时从剩余的多个控制模块中重新确定一个控制模块作为主控模块的步骤，包括： 

当所述当前主控模块出现故障会接收到重新确定主控制模块的指令，具体地，包括：按预设时间间隔检测所述当前主控模块的运作状态，检测到所述当前主控模块处于故障状态时，发出故障警告并接收用户触发的重新确定主控制模块的指令。 

重新确定出的主控制模块与控制端建立连接，接收控制端发出的控制指令，如此设置当设定为主控模块的控制模块发生故障时，通过重新确定主控模块能够保证控制系统继续运行。与此同时，操作人员可以对因发生故障而被取消主控作用的控制模块进行维修或者更换。 

另外，为了保证重新确定出的主控制模块当接收到不为自己执行的控制指令时能够按照优选路径进行转发，在重新确定出主控模块后，向重新确定出的主控模块发送适于其进行控制指令转发的控制指令转发表，保证当接收到不为自己执行的控制指令时能按照较优路径将控制指令转发至该控制指令指定的控制模块。 

进一步地，另一种需要重新确定主控模块的情况是因为需要切换主控端，具体地方式为，从除所述当前主控模块外剩余的多个控制模块中确定备选主控模块； 

令所述备选主控模块向增加的替代控制端发送链接请求信息，接收到所述备选主控模块返回的链接成功的信息后，停止向所述当前主控模块发送控制指令； 

停止向所述当前主控模块发送的控制指令通过所述替代控制端向所述备选主控模块发送。 

通过上述方法进行主控端切换时，整个控制系统不必停机，能够实现在线式切换主控端。 

而且为了保证备选主控模块能够在接收到不为自己执行的控制指令时能将该控制指令转发至该指令指定的控制模块，可以通过增加的替代控制端向备选主控模块发送适于其进行控制指令转发的控制指令转发表，保证当接收到不为自己执行的控制指令时能按照较优路径将控制指令转发至该控制指令指定的控制模块。 

另外，若控制系统中的某个不作为主控模块的控制模块出现故障，则用户向主控端发出更换指定控制模块的指令，则停止向所述当前主控模块发送由所述指定控制模块执行的控制指令； 

从仅通过所述指定控制模块获取控制指令的多个控制模块中确定一个辅助主控模块； 

令所述辅助主控模块向增加的辅助控制端发送链接请求信息； 

接收到所述辅助主控模块返回的链接成功的信息后，通过所述辅助控制端向仅通过所述指定控制模块获取控制指令的控制模块发送控制指令。 

另外，所述预先确定当前主控模块，令所述当前主控模块接收控制指令，包括： 

将所有控制模块按预设规则分为多组，在每组控制模块中均确定出一个当前主控模块； 

令每个所述当前主控模块从不同的控制端接收由本组中的控制模块执行的控制指令。 

因为每个当前主控模块从不同的控制端接收控制指令，即设置有多个控制端，每个控制端可以对应发出须由本组中的控制模块执行的控制指令，因此本实施例的控制方法能够实现由多个主控端进行多重控制。 

而且因为每组中确定出的当前主控模块由不同的控制端进行控制，每个控制端均会为受其控制的当前主控模块发送控制指令路径转发表，保证当前主控模块接收到不为自己执行的控制指令时，能够按照较优路径转发至该指令指定的控制模块。 

实施例3 

本实施例3提供一种控制系统，如图2所示，包括： 

控制端a，用于从多个互相相连的控制模块中预先确定当前主控模块； 

多个控制模块b，用于若所述当前主控模块接收到控制指令，并判断所述控制指令为自己执行时，则执行接收到的所述控制指令，否则确定所述控制指令的转发路径，并按照确定出的所述转发路径将所述控制指令转发至该控制指令指定的控制模块； 

其中在图2中，a是指控制端，b是指控制模块，该图示例的控制系统中给出了10个互相相连的控制模块b，并且该多个控制模块b之间分别用数字相互区别。 

该图2中只是给出了一个控制系统的示例，在控制系统中设置的控制模块b的数量及多个控制模块b之间的连接关系均可通过实际控制的需要进行设定。 

控制端a，还用于接收到用户触发的重新确定主控制模块的指令时，从除所述当前主控模块外剩余的多个控制模块中重新确定一个控制模块作为主控制模块。 

本实施例的控制系统能够实现实施例1所述的控制方法，因此当设定的主控模块出现故障或者因为其它情况需要更换主控模块时，可以从剩余的控制模块中重新确定一个主控模块替代当前主控模块的主控作用，使得控制系统能够继续运行，因此克服了相关技术中通过主控制模块对动作模块进行集中控制，若主控制模块出现故障，受主控制模块控制的动作模块均无法继续动作，进而导致整个控制系统无法运行的技术问题。 

进一步地，所述控制端包括： 

信息检测模块，用于检测多个控制模块分别发送的链接请求信息； 

主控模块确定模块，用于确定以电压为载波传送链接请求信息的控制模块为当前主控模块。 

综上，本发明提供的控制方法及系统，设置多个控制模块，当当前作为主控模块的控制模块出现故障时，可从剩余的控制模块中重新确定一个模块作为主控模块。 

而且当主控端需要切换时，控制系统可以不停机，实现控制系统在线式切换。 

进一步地，通过该控制系统能够在系统不停机时对任意一个控制模块进行更换。 

另外，本发明的控制方法及系统可以应用到多种控制领域，例如电机控制领域、机械控制领域、电力控制领域等。 

例如，在电力巡检控制系统中，如果巡检机器人的主控模块出现故障，则主控端无法对巡检机器人进行操控，如果由人员到检测点取回巡检机器人，则可能会因为高强电压造成人员伤害。 

如果巡检机器人采用本发明的控制方法及系统，则通过更换主控模块能够使巡检机器人继续进行线路巡检，或者通过更换主控模块控制巡检机器人运行到安全区域后再由人员收回。 

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。 

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。 

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

从多个互相相连的控制模块中预先确定当前主控模块；

若所述当前主控模块接收到控制指令，并判断所述控制指令为自己执行时，则执行接收到的所述控制指令，否则确定所述控制指令的转发路径，并按照确定出的所述转发路径将所述控制指令转发至该控制指令指定的控制模块；

其中，若接收到用户触发的重新确定主控制模块的指令，则从除所述当前主控模块外剩余的多个控制模块中重新确定一个控制模块作为主控制模块。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个互相相连的控制模块中预先确定当前主控模块之后，所述当前主控模块接收到控制指令之前，进一步包括：根据所有控制模块之间的连接关系生成控制指令路径转发表，并将所述控制指令路径转发表发送给所述当前主控模块；

所述确定所述控制指令的转发路径，包括：根据所述当前主控模块接收到的所述控制指令路径转发表确定所述控制指令的转发路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个互相相连的控制模块中预先确定当前主控模块，包括：

检测多个所述控制模块分别发送的链接请求信息，确定以电压为载波传送链接请求信息的控制模块为当前主控模块。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个互相相连的控制模块中预先确定当前主控模块，包括：

检测到多个控制模块均以电磁波为载波传送链接请求信息时，获取每个所述控制模块的标识符信息；

根据所述标识符信息从多个控制模块中预先确定当前主控模块。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到用户触发的重新确定主控制模块的指令，包括：

按预设时间间隔检测所述当前主控模块的运作状态，检测到所述当前主控模块处于故障状态时，发出故障警告并接收用户触发的重新确定主控制模块的指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从除所述当前主控模块外剩余的多个控制模块中重新确定一个控制模块作为主控制模块，包括：

从除所述当前主控模块外剩余的多个控制模块中确定备选主控模块；

令所述备选主控模块向增加的替代控制端发送链接请求信息，接收到所述备选主控模块返回的链接成功的信息后，停止向所述当前主控模块发送控制指令；

停止向所述当前主控模块发送的控制指令通过所述替代控制端向所述备选主控模块发送。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到用户触发的重新确定主控制模块的指令之外，若接收到用户触发的更换指定控制模块的指令，则还包括：

停止向所述当前主控模块发送由所述指定控制模块执行的控制指令；

从仅通过所述指定控制模块获取控制指令的多个控制模块中确定一个辅助主控模块；

令所述辅助主控模块向增加的辅助控制端发送链接请求信息；

接收到所述辅助主控模块返回的链接成功的信息后，通过所述辅助控制端向仅通过所述指定控制模块获取控制指令的控制模块发送控制指令。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先确定当前主控模块，令所述当前主控模块接收控制指令，包括：

将所有控制模块按预设规则分为多组，在每组控制模块中均确定出一个当前主控模块；

令每个所述当前主控模块从不同的控制端接收由本组中的控制模块执行的控制指令。

9.一种控制系统，其特征在于，包括：

控制端，用于从多个互相相连的控制模块中预先确定当前主控模块；

多个控制模块，用于若所述当前主控模块接收到控制指令，并判断所述控制指令为自己执行时，则执行接收到的所述控制指令，否则确定所述控制指令的转发路径，并按照确定出的所述转发路径将所述控制指令转发至该控制指令指定的控制模块；

所述控制端，还用于接收到用户触发的重新确定主控制模块的指令时，从除所述当前主控模块外剩余的多个控制模块中重新确定一个控制模块作为主控制模块。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述控制端包括：

信息检测模块，用于检测多个控制模块分别发送的链接请求信息；

主控模块确定模块，用于确定以电压为载波传送链接请求信息的控制模块为当前主控模块。

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