CN103235567B - 标定数据的传输方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种标定数据的传输方法、装置及系统，本发明通过对标定数据进行编码得到BT656格式的数字信号，并将BT656格式的数字信号通过数模转换器转换为CVBS信号，再通过视频信号线传输所述CVBS信号。本发明通过将标定数据在视频信号线传输，而不是在CAN总线传输，由实验可知，本发明提供的视频信号线传输标定数据的速率约为20.736Mbps，而现有技术中通过CAN总线传输标定数据的速率最大为1Mbps，因此通过本发明发送标定数据的速率是CAN总线的传输标定数据的速率的20多倍，大大的减小了标定数据的传输时间，进而使标定数据的传输时间满足现代化生产线的要求。

Description

标定数据的传输方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及数据传输技术领域，更具体地说，涉及一种标定数据的传输方法、装置及系统。

背景技术

随着图像处理技术的快速发展，越来越多的先进技术被应用到汽车电子领域，例如协助驾驶员进行泊车的泊车装置。

传统的泊车装置中，在汽车的车尾安装倒车摄像头，使得驾驶员可以观察到车后的情况，以进行泊车，但是，此种泊车装置仅能覆盖汽车后方的有限区域，而使得汽车的两侧和前方为视觉盲区，从而增加了泊车时的安全隐患。

为了扩大驾驶员的视野范围，提高安全性，全景泊车装置应运而生。全景泊车装置包括：位于汽车前后左右的四个摄像头和控制器组成，通过四个摄像头采集汽车周围的环境，并通过控制器将汽车周围的环境的鸟瞰图进行显示，使得驾驶员的能够观察到汽车周围360°的环境。在控制器进行显示时一般都配备距离提示，为了使距离提示更加精确及鸟瞰图拼接的更加准确，需要对汽车的全景泊车装置进行标定。

如图1所示，为基于全景泊车装置的标定系统，包括：上位机，全景泊车装置和连接线束，连接线束包括四路传输前后左右图像信号的视频信号线与一路传输控制指令控制器局域网络(ControllerAreaNetwork，CAN总线)。

基于该标定系统具体的标定的过程为：上位机采集前摄像头的视频信号、后摄像头的视频信号、左摄像头的视频信号和右摄像头的视频信号，并运行预先设定的标定算法得到标定数据；上位机通过CAN总线向控制器发送传送标定数据的控制指令，控制器正确接收指令并回应上位机后，上位机与控制器进入数据传输阶段。

在数据传输阶段中，上位机通过同一CAN总线向控制器传输标定数据和校验信息，控制器接收标定数据及校验信息，并对接收到标定数据进行校验，如果校验错误，则要求上位机重新发送标定数据，直到校验正确，如果校验正确则将标定数据写入非易失性存储区中，从而完成对全景泊车装置的标定。

标定数据为一个查找表，查找表里包含若干个点地址，每个点地址包含行地址和列地址。例如某车型的标定数据为346400个点的行地址和列地址，行地址和列地址都为10bit数据，标定数据总数据量为6928000bit。但根据生产线的要求，标定数据在传输阶段(传输阶段指由上位机传输标定数据至控制器正确接收标定数据)的传输时间应该小于10s，一般CAN总线的通信速率为125Kbps，在上述通信速率下通过CAN总线传输数据量为6928000bit的标定数据的时间至少为55s，远大于生产线对传输时间的要求，若部分数据出错还需要进行重新传输，则所需的数据传输时间则会更长。

因此现有技术中基于CAN总线传输标定数据的方法，不能满足现代化生产线的要求。

发明内容

本发明提供了一种标定数据的传输方法、装置及系统，采用本发明能够缩短标定数据由上位机至控制器的传输时间，使标定数据的传输时间满足现代化生产线的要求。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术手段：

一种标定数据的发送方法，包括：

在运行预设的标定算法得到标定数据后，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号；

向全景泊车装置发送传输标定数据的控制指令；

接收所述全景泊车装置在接收所述控制命令后反馈的已接收所述控制指令的回应后，将所述BT656格式的数字信号经过数模转换得到复合视频广播CVBS信号；

通过视频信号线向所述全景泊车装置发送所述CVBS信号。

优选的，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号包括：

将所述标定数据中各个点地址依次平均分为四组，得到各个点地址的四组第一数据；

分别在所述各个点地址的四组第一数据的最低位后增加校验位及第一数据位得到各个点地址的四组第二数据；

分别在所述各个点地址的四组第二数据的最高位前增加第二数据位得到四组各个点地址的第三数据；

依据所述各个点地址的第二数据位的数据值0或1，分别将所述各个点地址的四组第三数据相应的增加或减去第一预设值得到各个点地址的四组第四数据；

将所述各个点地址的四组第四数据依次组合为整列数据，得到所述BT656格式的数字信号。

优选的，所述第一预设值大于等于0X04且小于等于0X7C。

优选的，所述视频信号线包括：

上位机与所述全景泊车装置的连接线束中四路视频信号线中的任意一路。

一种标定数据的接收方法，包括：

接收上位机发送的传输标定数据的控制指令后，向所述上位机反馈已接收所述控制指令的回应；

通过视频信号线接收复合视频广播CVBS信号；

将所述CVBS信号经模数转换得到BT656格式的数字信号；

对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据。

优选的，所述对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据包括：

将所述BT656格式的数字信号依次拆分为各个点地址的四组第四数据；

依据所述各个点地址的四组第四数据最高位的数据值0或1，分别将所述各个点地址的四组第四数据相应的减去或增加第一预设值得到各个点地址的四组第三数据；

分别对所述各个点地址的四组第三数据进行校验；

若所述各个点地址的四组第三数据检验正确，在所述各个点地址的四组第三数据中提取各个点地址的第一数据；

由所述各个点地址的第一数据组合得到所述标定数据。

优选的，所述方法还包括：

若所述各个点地址的四组第三数据中有一组第三数据校验不正确，则查找校验不正确的第三数据所属的点地址，向所述上位机发送重新传输该点地址的四组第三数据的指令。

一种标定数据的发送装置，包括：

编码单元，用于在运行预设的标定算法得到标定数据后，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号；

发送控制指令单元，用于向全景泊车装置发送传输标定数据的控制指令；

数模转换单元，用于接收所述全景泊车装置在接收所述控制命令后反馈的已接收所述控制指令的回应后，将所述BT656格式的数字信号经过数模转换得到复合视频广播CVBS信号；

发送单元，用于通过视频信号线向所述全景泊车装置发送所述CVBS信号。

一种标定数据的接收装置，包括：

发送回应单元，用于接收上位机发送的传输标定数据的控制指令后，向所述上位机反馈已接收所述控制指令的回应；

接收单元，用于通过视频信号线接收复合视频广播CVBS信号；

模数转换单元，用于将所述CVBS信号经模数转换得到BT656格式的数字信号；

解码单元，用于对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据。

一种标定数据的传输系统，包括：

上位机，用于在运行预设的标定算法得到标定数据后，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号，向全景泊车装置发送传输标定数据的控制指令，接收所述全景泊车装置在接收所述控制命令后反馈的已接收所述控制指令的回应后，将所述BT656格式的数字信号经过数模转换得到复合视频广播CVBS信号，通过视频信号线向所述全景泊车装置发送所述CVBS信号；

全景泊车装置，用于接收上位机发送的传输标定数据的控制指令后，向所述上位机反馈已接收所述控制指令的回应，通过视频信号线接收复合视频广播CVBS信号，将所述CVBS信号经模数转换得到BT656格式的数字信号，对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据。

本发明提供了一种标定数据的传输方法、装置及系统，本发明通过对标定数据进行编码得到BT656格式的数字信号，并将BT656格式的数字信号通过数模转换器转换为CVBS信号，再通过视频信号线向全景泊车装置传输所述CVBS信号。本发明通过将标定数据在视频信号线传输，而不是在CAN总线传输，因本发明中将数字信号改为模拟信号传输，就单位时间内由上位机传输至全景泊车装置传输标定数据而言，由实验可知，通过本发明的方法采用视频信号线传输标定数据的速率约为20.736Mbps，而现有技术中通过CAN总线传输标定数据的速率最大为1Mbps，因此通过本发明发送标定数据的速率是CAN总线的传输标定数据的速率的20多倍，大大的减小了标定数据的传输时间，进而使标定数据的传输时间满足现代化生产线的要求。

例如：传输的标定数据为346400个点的行地址和列地址，通过CAN总线的时间为55s，经过试验同样传输346400个点的行地址和列地址，采用本发明通过视频信号线总线传输所需的时间为0.6682s。

因此通过本发明能够明显缩短标定数据由上位机至控制器的传输时间，使标定数据的传输时间满足现代化生产线的要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为基于全景泊车装置的标定系统的结构示意图；

图2为本发明实施例公开的标定数据的发送方法的流程图；

图3为本发明实施例公开的标定数据的接收方法流程图；

图4为本发明实施例公开的标定数据的传输方法的流程图；

图5为本发明实施例公开的标定数据的发送方法中对标定数据进行编码的流程图；

图6为本发明实施例公开的BT656格式的数据结构图；

图7为本发明实施例公开的标定数据的发送方法中标定数据未编码之前的结构图；

图8为本发明实施例公开的标定数据的发送方法中第四数据的结构示意图；

图9为本发明实施例公开的标定数据的发送方法中将标定数据编码之后的结构示意图；

图10为本发明实施例公开的标定数据的接收方法中对标定数据进行解码的流程图；

图11为本发明实施例公开的标定数据的发送装置的结构示意图；

图12为本发明实施例公开的标定数据的接收装置的结构示意图；

图13为本发明实施例公开的标定数据的传输系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种标定数据的传输方法，如图1所示，为本发明基于全景泊车装置的标定系统的结构示意图。标定数据传输方法中包括标定数据的发送方法和标定数据的接收方法，下面将详细介绍这两种方法。

如图2所示，为本发明标定数据的发送方法，包括以下步骤：

步骤S101：在运行预设的标定算法得到标定数据后，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号；

上位机经过四根视频信号线从全景泊车装置采集图像，该图像为全景泊车装置中前后左右四个摄像头拍摄的图像，上位机采集到图像后，根据图像之间的关联信息运行预设的标定算法得到标定数据。标定算法不是本发明的重点，在此不再赘述。

运行预设的标定算法后得到标定数据，标定数据为一个查找表，查找表里包含若干个点地址，每个点地址包含行地址和列地址。查找表中的数据为数字信号，基于全景泊车装置的标定系统中的CAN总线能够传输数字信号，视频信号线不能传输数字信号，因此现有技术中直接将标定数据通过CAN总线进行传输，但CAN总线的传输速率较慢，不符合现代化的要求，因此发明人设想将标定数据通过视频信号线进行传输，由实验可知，通过本发明的方法采用视频信号线传输标定数据的速率约为20.736Mbps，而现有技术中通过CAN总线传输标定数据的速率最大为1Mbps，因此通过本发明发送标定数据的速率是CAN总线的传输标定数据的速率的20多倍，大大的减小了标定数据的传输时间，进而使标定数据的传输时间满足现代化生产线的要求。

因视频信号线中仅能传输视频模拟信号，因此需要将数字格式的标定数据转换为视频模拟数据，以便通过视频信号线进行传输，全景泊车装置与上位机连接的视频信号线束中传输的为复合视频广播（CompositeVideoBroadcastSignal，CVBS）信号，标定数据若要在视频信号线中传输，必须转换为视频模拟信号，因此将标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号，因BT656格式的数字信号进行数模转换后，即可得到在视频信号线传输的CVBS信号。

步骤S102：向全景泊车装置发送传输标定数据的控制指令；

将标定数据编码之后，上位机通过CAN总线向全景泊车装置发送传输标定数据的控制指令，控制指令也为数字信号且控制指令的数据量很小，因此可以直接通过CAN总线进行传输。

步骤S103：接收所述全景泊车装置在接收所述控制命令后反馈的已接收所述控制指令的回应后，将所述BT656格式的数字信号经过数模转换得到复合视频广播CVBS信号；

若全景泊车装置正确接收控制指令，则会向上位机发送已接收所述控制指令的回应，若全景泊车装置没有正确接收控制指令，则不会发送已接收所述控制指令回应；上位机在一定时间内没有接收到全景泊车装置的回应，则会重新发送控制指令，直到上位机接收到全景泊车装置发送的已接收所述控制指令的回应。

上位机接收到全景泊车装置的回应后，将编码后得到的BT656格式的数字信号发送至视频数模转换器，经过数模转换将BT656格式的数字信号转换为CVBS信号，以便通过视频信号线传输标定数据。

步骤S104：通过视频信号线向所述全景泊车装置发送所述CVBS信号；

上位机与全景泊车装置的连接线束中有四路视频信号线，上位机可选取其中上位机与全景泊车装置事先约定的任意一路向全景泊车装置发送CVBS信号，CVBS信号在视频信号线中进行传输，传输数据的制式可以采用国家电视标准委员会（NationalTelevisionStandardsCommittee，NTSC）制式或逐行倒相（PhaseAlternatingLine，PAL）制式，NTSC制式与PAL制式为传输视频信号的两个国际标准。

由于BT656格式每行包含1440个有效数据，NTSC制式的CVBS信号中每帧对应的有效行为480行，每秒的帧率为30fps，每个点地址占用4个有效数据，本方法通过视频信号线每秒可以传输的点地址的个数为1440×480×30÷4=5184000。同理，PAL制式的CVBS信号每帧包含有效行为576行，帧率为25fps，每个点地址占用4个有效数据，利用本方法每秒可以传输的点地址的个数为1440×576×25÷4=5184000。即不论采用PAL制式还是NTSC制式的CVBS信号来传输标定数据，每秒的传输速率都为5184000个点地址。

按本方法传输背景技术中的346400个点地址花费的时间为346400÷5184000=0.6682s，远比背景技术中通过CAN总线传输同样数量的标定数据所需的55s要少。

本发明通过对标定数据进行编码得到BT656格式的数字信号，并将BT656格式的数字信号通过数模转换器转换为CVBS信号，再通过视频信号线向全景泊车装置传输所述CVBS信号。由实验可知，通过本发明的方法采用视频信号线传输标定数据的速率约为20.736Mbps，而现有技术中通过CAN总线传输标定数据的速率最大为1Mbps，因此通过本发明发送标定数据的速率是CAN总线的传输标定数据的速率的20多倍，大大的减小了标定数据的传输时间，进而使标定数据的传输时间满足现代化生产线的要求。

因此通过本发明能够明显缩短标定数据由上位机至控制器的传输时间，使标定数据的传输时间满足现代化生产线的要求。

在图1所示的硬件结构基础上，本发明还提供了一种标定数据的接收方法的实施例，如图3所示，包括以下步骤：

步骤S201：接收上位机发送的传输标定数据的控制指令后，向所述上位机发送已接收所述控制指令的回应；

待上位机发送传输标定数据的控制指令后，若全景泊车装置能够接收到控制指令，则通过CAN总线向上位机发送已接收控制指令的回应，以便上位机和全景泊车装置建立通信连接，方便后续进行标定数据的传输。

步骤S202：通过视频信号线接收复合视频广播CVBS信号；

全景泊车装置通过视频信号线接收由上位机发送的CVBS信号，视频信号线传输的为模拟数据，全景泊车装置中需要使用标定数据还需将CVBS信号进行解码得到原始的标定数据。

步骤S203：将所述CVBS信号经模数转换得到BT656格式的数字信号。

全景泊车装置经过视频模数转换器，将CVBS信号进行逆转换得到BT656格式的数字信号。

步骤S204：对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据。

全景泊车装置按上位机进行编码的逆向过程进行解码，得到标定数据。

如图4所示，本发明提供一种标定数据的传输方法，包括：

步骤S301：上位机运行预设的标定算法得到标定数据；

步骤S302：上位机将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号；

如图5所示，下面详细介绍将标定数据进行编码的过程，包括：

步骤S401：将所述标定数据中各个点地址依次平均分为四组，得到各个点地址的四组第一数据；

以具体的某一个点地址为实施例进行详细描述，如图6所示，为BT656格式的数据结构图，包括：有效视频终点(EndofActiveVideo，EAV）、有效视频起点(StartofActiveVideo、SAV）、消隐（Blanking）和有效图像区域（ActiveVideo）。有效视频起点SAV包括4字节数据，有效视频终点EAV包括280字节数据，消隐包括4字节数据，有效图像区域包括1440字节数据，此外，BT656格式用于EAV与SAV的保留字为0x00、0x01、0x02、0x03和0xFC、0xFD、0xFE和0xFF，有效图像区域内不能包含以上8个数据。因此在编码的时候要注意避免保留字，其中有效图像区域的数据为8位。

如图7所示，在上位机运行标定算法得到的标定数据由每个点的行地址和列地址组成，行地址（RowAddress，RA）10bit，包括：R0～R9，列地址（ColumnAddress，CA）10bit，包括：C0～C9。

将所述标定数据中各个点地址平均分为四组第一数据，以图7中所示的点地址的行地址和列地址为例，将R0～R9与C0～C9分为R0～R4、R5～R9、C0～C4和C5～C9四组第一数据，分别用A1、A1、A3和A4来表示以上四组有效数据，其他点地址的四组有效数据，依次以nA1、nA1、nA3和nA4表示，n为非零的自然数，n的大小依据标定数据的数量而定，对于n的具体数据值本发明不做限定。

步骤S402：分别在所述各个点地址的四组第一数据的最低位后增加校验位及第一数据位得到各个点地址的四组第二数据；

在最低位首先增加循环冗余校验码（CyclicRedundancyCheck，CRC），在循环冗余校验码CRC之后增加第一数据位。

第一数据位的取值可以为0或1，对于传输标定数据的结果无影响，因数模转换器与模数转换器具有误差，对数据的最后一位不能够精确表达出来，因此本方法在编码时舍弃掉了最后一位，减小了由视频模转换器和视频模数转换器量化误差引起的数据错误传输的可能。

步骤S403：分别在所述各个点地址的四组第二数据的最高位前增加第二数据位得到四组各个点地址的第三数据；

如图8所示，为经过步骤S402与步骤S403后得到的数据形式，其中包括循5字节标定数据，1字节环冗余校验码CRC，最低位为1字节的第一数据位S1，最高位为1字节的第二数据位S2。

步骤S404：依据所述各个点地址的第二数据位的数据值0或1，分别将所述各个点地址的四组第三数据相应的增加或减去第一预设值得到各个点地址的四组第四数据；

第二数据位的取值即可为0又可为1，当第二数据位的取值为0时，nA1、nA1、nA3和nA4的取值范围为0x00～0x7E，但是这样有图像区域中便会涉及到有效视频起点与有效视频终点中所用的保留字：0x00、0x01、0x02、0x03；第二数据位的取值为1时，nA1、nA1、nA3和nA4的取值范围为0x80～0xFF，但是这样也会涉及到有效视频起点与有效视频终点中所用的保留字：0xFC、0xFD、0xFE和0xFF。

因此在第二数据的基础上进行进一步的处理，若第二数据位的取值为0时，在nA1、nA1、nA3和nA4的取值范围为0x00～0x7E的基础上增加第一预设值，第一预设值的范围0X04～0X7C，这样nA1、nA1、nA3和nA4的取值范围变为0x04～0xFB；若第二数据位的取值为1时，则在nA1、nA1、nA3和nA4的取值范围为0x80～0xFF的基础上减去第一预设值，则nA1、nA1、nA3和nA4的取值范围变为0x04～0xFB，经过处理之后使得nA1、nA1、nA3和nA4的取值范围中不含保留字，并将最后处理之后得到的数据作为第四数据。

步骤S405：将所述各个点地址的四组第四数据依次组合为整列数据，得到所述BT656格式的数字信号。

如图9所示，将各个点地址的四组数据，即nA1、nA1、nA3和nA4，以此按n的大小依次组合成为整列数据，本实施例按照先列数据后行数据的顺序进行排列，具体的排列顺序可以依据具体的情况而定，或者依据工程师的编程习惯为准，在此不做限定，并将得到的整列数据作为BT656格式的数字信号。

步骤S303：上位机向全景泊车装置发送传输标定数据的控制指令；

步骤S304：全景泊车装置接收上位机发送的传输标定数据的控制指令后，向所述上位机发送已接收所述控制指令的回应；

步骤S305：上位机将所述BT656格式的数字信号经过数模转换得到复合视频广播CVBS信号；

上位机通过视频数模转换器将BT656格式的数字信号转换为CVBS信号。

步骤S306：上位机通过视频信号线向所述全景泊车装置发送所述CVBS信号。

上位机通过四路视频信号线中的一路向全景泊车装置发送所述CVBS信号。

步骤S307：全景泊车系统接收CVBS信号并将所述CVBS信号经模数转换得到BT656格式的数字信号；

将所述CVBS信号经过视频模数转换器得到BT656格式的数字信号。

步骤S308：全景泊车系统对BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据。

如图10所示，为全景泊车系统对BT656格式的数据信号进行解码的流程图。

步骤S501：将所述BT656格式的数字信号依次拆分为各个点地址的四组第四数据；

步骤S502：依据所述各个点地址的四组第四数据最高位的数据值0或1，分别将所述各个点地址的四组第四数据相应的减去或增加第一预设值得到各个点地址的四组第三数据；

步骤S501与步骤S502的执行过程为编码过程的逆过程，解码时将组合的BT656格式的数字信号的有效图像区的数据进行拆分，得到各个点地址的四组第四数据，并依据四组第四数据的最到位的数据位的数据值0或1，若在编码时进行的增加操作，则解码时进行减去第一预设值的操作，若在编码时进行的减去工作则在解码时进行增加第一预设值的操作，即解码时进行逆操作，这样便可不改变原始的标定数据的数据值，又能避免BT656格式中使用的保留字的问题。

步骤S503：分别对所述各个点地址的四组第三数据进行校验；

对图10所示中，CRC校验位的数据位进行CRC校验，即第三数据中的CRC校验位之前的数据按一定计算方法得到CRC校验位，再将计算得到的校验位与所述第三数据中的校验位进行对比，若两者一致则说明校验正确，若两者不一致则说明校验不正确。

步骤S504：若所述各个点地址的四组第三数据检验正确，在所述各个点地址的四组第三数据中提取各个点地址的第一数据；

若一个点地址中的四组第三数据都校验正确，则第三数据的8位数据中提取第2位至第6位的第一数据，即提取各个点地址的数据。

若所述各个点地址的四组第三数据中有一组第三数据校验不正确，则查找校验不正确的第三数据所属的点地址，向所述上位机发送重新传输该点地址的四组第三数据的指令，上位机根据全景泊车系统发送的指令，上位机根据指令重新将发送错误的点地址的标定数据重新发送至全景泊车系统。

步骤S505：由所述各个点地址的第一数据组合得到所述标定数据。

本实施例详细介绍了上位机与全景泊车装置的发送和接收关系，并详细描述了上位机对标定数据进行编码的过程及全景泊车装置进行解码的过程，本发明还具有CRC校验，使得全景泊车装置能够很好的了解是否有错误数据，且在数模转换及模数转换的数据中还舍弃一位数据位，减小了由视频模转换器和视频模数转换器量化误差引起的数据错误传输的可能。通过本发明能够明显缩短标定数据由上位机至控制器的传输时间，使标定数据的传输时间满足现代化生产线的要求。

如图11所示，本发明提供了一种标定数据的发送装置，包括：

编码单元100，用于在运行预设的标定算法得到标定数据后，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号；

发送控制指令单元200，用于向全景泊车装置发送传输标定数据的控制指令；

数模转换单元300，用于接收所述全景泊车装置在接收所述控制命令后反馈的已接收所述控制指令的回应后，将所述BT656格式的数字信号经过数模转换得到复合视频广播CVBS信号；

发送单元400，用于通过视频信号线向所述全景泊车装置发送所述CVBS信号。

如图12所示，本发明还提供了一种标定数据的接收装置，包括：

发送回应单元500，用于接收上位机发送的传输标定数据的控制指令后，向所述上位机反馈已接收所述控制指令的回应；

接收单元600，用于通过视频信号线接收复合视频广播CVBS信号；

模数转换单元700，用于将所述CVBS信号经模数转换得到BT656格式的数字信号；

解码单元800，用于对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据。

如图13所示，本发明还提供了一种标定数据的传输系统，包括：

上位机900，用于在运行预设的标定算法得到标定数据后，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号，向全景泊车装置发送传输标定数据的控制指令，接收所述全景泊车装置在接收所述控制命令后反馈的已接收所述控制指令的回应后，将所述BT656格式的数字信号经过数模转换得到复合视频广播CVBS信号，通过视频信号线向所述全景泊车装置发送所述CVBS信号；

系统中上位机中包括编码卡，用于将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号。

全景泊车装置1000，用于接收上位机发送的传输标定数据的控制指令后，向所述上位机反馈已接收所述控制指令的回应，通过视频信号线接收复合视频广播CVBS信号，将所述CVBS信号经模数转换得到BT656格式的数字信号，对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备（可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccessMemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种标定数据的发送方法，其特征在于，包括：

在运行预设的标定算法得到标定数据后，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号；

向全景泊车装置发送传输标定数据的控制指令；

接收所述全景泊车装置在接收所述控制指令后反馈的已接收所述控制指令的回应后，将所述BT656格式的数字信号经过数模转换得到复合视频广播CVBS信号；

通过视频信号线向所述全景泊车装置发送所述CVBS信号；

其中，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号包括：

将所述标定数据中各个点地址依次平均分为四组，得到各个点地址的四组第一数据；

分别在所述各个点地址的四组第一数据的最低位后增加校验位及第一数据位得到各个点地址的四组第二数据；

分别在所述各个点地址的四组第二数据的最高位前增加第二数据位得到四组各个点地址的第三数据；

依据所述各个点地址的第二数据位的数据值0或1，分别将所述各个点地址的四组第三数据相应的增加或减去第一预设值得到各个点地址的四组第四数据；

将所述各个点地址的四组第四数据依次组合为整列数据，得到所述BT656格式的数字信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设值大于等于0X04且小于等于0X7C。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视频信号线包括：

上位机与所述全景泊车装置的连接线束中四路视频信号线中的任意一路。

4.一种标定数据的接收方法，其特征在于，包括：

接收上位机发送的传输标定数据的控制指令后，向所述上位机反馈已接收所述控制指令的回应；

通过视频信号线接收复合视频广播CVBS信号；

将所述CVBS信号经模数转换得到BT656格式的数字信号；

对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据；

其中，所述对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据包括：

将所述BT656格式的数字信号依次拆分为各个点地址的四组第四数据；

依据所述各个点地址的四组第四数据最高位的数据值0或1，分别将所述各个点地址的四组第四数据相应的减去或增加第一预设值得到各个点地址的四组第三数据；

分别对所述各个点地址的四组第三数据进行校验；

若所述各个点地址的四组第三数据检验正确，在所述各个点地址的四组第三数据中提取各个点地址的第一数据；

由所述各个点地址的第一数据组合得到所述标定数据。

5.如权利要求4所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述各个点地址的四组第三数据中有一组第三数据校验不正确，则查找校验不正确的第三数据所属的点地址，向所述上位机发送重新传输该点地址的四组第三数据的指令。

6.一种标定数据的发送装置，其特征在于，包括：

编码单元，用于在运行预设的标定算法得到标定数据后，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号；

发送控制指令单元，用于向全景泊车装置发送传输标定数据的控制指令；

数模转换单元，用于接收所述全景泊车装置在接收所述控制指令后反馈的已接收所述控制指令的回应后，将所述BT656格式的数字信号经过数模转换得到复合视频广播CVBS信号；

发送单元，用于通过视频信号线向所述全景泊车装置发送所述CVBS信号；

其中，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号包括：

将所述标定数据中各个点地址依次平均分为四组，得到各个点地址的四组第一数据；

分别在所述各个点地址的四组第一数据的最低位后增加校验位及第一数据位得到各个点地址的四组第二数据；

分别在所述各个点地址的四组第二数据的最高位前增加第二数据位得到四组各个点地址的第三数据；

依据所述各个点地址的第二数据位的数据值0或1，分别将所述各个点地址的四组第三数据相应的增加或减去第一预设值得到各个点地址的四组第四数据；

将所述各个点地址的四组第四数据依次组合为整列数据，得到所述BT656格式的数字信号。

7.一种标定数据的接收装置，其特征在于，包括：

发送回应单元，用于接收上位机发送的传输标定数据的控制指令后，向所述上位机反馈已接收所述控制指令的回应；

接收单元，用于通过视频信号线接收复合视频广播CVBS信号；

模数转换单元，用于将所述CVBS信号经模数转换得到BT656格式的数字信号；

解码单元，用于对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据；

其中，所述对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据包括：

将所述BT656格式的数字信号依次拆分为各个点地址的四组第四数据；

依据所述各个点地址的四组第四数据最高位的数据值0或1，分别将所述各个点地址的四组第四数据相应的减去或增加第一预设值得到各个点地址的四组第三数据；

分别对所述各个点地址的四组第三数据进行校验；

若所述各个点地址的四组第三数据检验正确，在所述各个点地址的四组第三数据中提取各个点地址的第一数据；

由所述各个点地址的第一数据组合得到所述标定数据。

8.一种标定数据的传输系统，其特征在于，包括：

上位机，用于在运行预设的标定算法得到标定数据后，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号，向全景泊车装置发送传输标定数据的控制指令，接收所述全景泊车装置在接收所述控制指令后反馈的已接收所述控制指令的回应后，将所述BT656格式的数字信号经过数模转换得到复合视频广播CVBS信号，通过视频信号线向所述全景泊车装置发送所述CVBS信号；

全景泊车装置，用于接收上位机发送的传输标定数据的控制指令后，向所述上位机反馈已接收所述控制指令的回应，通过视频信号线接收复合视频广播CVBS信号，将所述CVBS信号经模数转换得到BT656格式的数字信号，对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据；

其中，将所述标定数据按预设的格式进行编码得到BT656格式的数字信号包括：

将所述标定数据中各个点地址依次平均分为四组，得到各个点地址的四组第一数据；

分别在所述各个点地址的四组第一数据的最低位后增加校验位及第一数据位得到各个点地址的四组第二数据；

分别在所述各个点地址的四组第二数据的最高位前增加第二数据位得到四组各个点地址的第三数据；

依据所述各个点地址的第二数据位的数据值0或1，分别将所述各个点地址的四组第三数据相应的增加或减去第一预设值得到各个点地址的四组第四数据；

将所述各个点地址的四组第四数据依次组合为整列数据，得到所述BT656格式的数字信号；

其中，所述对所述BT656格式的数字信号按预设的格式进行解码得到标定数据包括：

将所述BT656格式的数字信号依次拆分为各个点地址的四组第四数据；

依据所述各个点地址的四组第四数据最高位的数据值0或1，分别将所述各个点地址的四组第四数据相应的减去或增加第一预设值得到各个点地址的四组第三数据；

分别对所述各个点地址的四组第三数据进行校验；

若所述各个点地址的四组第三数据检验正确，在所述各个点地址的四组第三数据中提取各个点地址的第一数据；

由所述各个点地址的第一数据组合得到所述标定数据。