CN103158067A

CN103158067A - 平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置

Info

Publication number: CN103158067A
Application number: CN2013100489210A
Authority: CN
Inventors: 郭建江; 张建生; 沈洪雷
Original assignee: Changzhou Institute of Technology
Current assignee: Changzhou Institute of Technology
Priority date: 2013-02-07
Filing date: 2013-02-07
Publication date: 2013-06-19
Anticipated expiration: 2033-02-07
Also published as: CN103158067B

Abstract

本发明公开了一种平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置，其要点是：当检测磨削装置的磨削机构的砂轮磨头对平面共轭凸轮的外轮廓进行磨削加工时，由凸轮内轮廓检测装置的第二激光测量头沿平面共轭凸轮的轴向做往复运动并对平面共轭凸轮内轮廓轴向上的轮廓线进行测量。当检测磨削装置的磨削机构的砂轮磨头对平面共轭凸轮的内轮廓进行磨削加工时，由凸轮外轮廓检测装置的第一激光测量头在平面共轭凸轮的轴向上做往复运动并对平面共轭凸轮外轮廓轴向上的轮廓线进行测量。当凸轮旋转一周，则检测磨削装置能同时对平面共轭凸轮的内外轮廓中的一个轮廓的尺寸在周向上进行在线检测和对平面共轭凸轮的内外轮廓中的另一个轮廓进行磨削。

Description

平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置

技术领域

本发明涉及机械制造领域，具体涉及一种平面共轭凸轮轮廓检测和磨削的加工装置。

背景技术

凸轮机构是主要由凸轮、从动件和机架组成的传动机构。凸轮按照形式的不同通常分为盘形凸轮、移动凸轮和圆柱凸轮三种。盘形凸轮又分为盘形内凸轮和盘形外凸轮，因为盘形内凸轮很少被采用，故通常所称的盘形凸轮均指盘形外凸轮。按照从动件的运动轨迹的不同，凸轮又分为平面凸轮和空间凸轮。平面凸轮是指凸轮运动平面与从动件的运动平面互相平行或重合，盘形凸轮和移动凸轮均属于平面凸轮，而空间凸轮是指从动件的运动轨迹为空间曲线，圆柱凸轮属于空间凸轮。凸轮按照外部约束形态的不同又可分为沟槽凸轮、凸缘凸轮、等幅凸轮和共轭凸轮。共轭凸轮通常指相互固结的一对盘形凸轮（也即双盘形凸轮）。该对凸轮的各自的轮廓（也即凸轮的周向外侧表面）分别与同一从动件上相应的运动副元素相接触。共轭凸轮的2个凸轮按一定位置固装在同一轴上，使这两个凸轮各自分别在推程和回程时保持共轭性，进而保证双盘形凸轮与从动件锁合。按照从动件的不同的运动形式，双盘形凸轮又分为摆动从动杆共轭凸轮和直动从动杆共轭凸轮。共轭凸轮的第二种形式是：在同一个环状的盘形凸轮上，设置2个盘形轮廓部位，也即在凸轮的周向内侧表面和周向外侧表面各设有相应的一个凸轮轮廓部位（简称为内外轮廓），并且内外轮廓的形状相似，由于这种共轭凸轮的从动件的运动平面与凸轮运动平面互相平行或重合，故可称为平面共轭凸轮。平面共轭凸轮可以广泛应用于各种自动化机械中，如纺织经编机、印刷机等，其中纺织经编机上钩针凸轮就是上述定义的平面共轭凸轮。平面共轭凸轮轮廓磨削属于非圆磨削，轮廓曲线复杂而且内外轮廓尺寸还要保证尺寸共轭一致性，从而磨削加工与检测难度均较大。

现有技术对平面共轭凸轮轮廓进行磨削加工的设备主要采用数控加工中心或者专用磨削机床，磨削加工中，还需要对平面共轭凸轮的内外轮廓和加工误差进行检测、对内外轮廓磨削余量以及磨削进给量进行确定等，上述的检测多采用人工在线操作方式或者采用离线检测方式，不仅检测精度不高，而很难保证平面共轭凸轮内外轮廓尺寸共轭一致性，还存在磨削加工效率很低的问题。

中国专利文献CN102589469A（申请号为201210026457.0）公开了一种“平面共轭凸轮轮廓检测装置及其控制方法”。该文献所涉及的平面共轭凸轮的检测装置虽然可以对平面共轭凸轮的内外轮廓同时进行测量，从而能保证凸轮共轭一致性，但其属于接触式测量，测量精度还有待于进一步提高。另外，该测量装置仅仅只是离线测量装置，不具有磨削加工的功能。

中国专利文献CN201195276Y（专利申请号200820034576.X）公开了一种“在线测试数控凸轮磨床”。该文献所述的磨床是一种在对凸轮进行磨削加工的同时还可同步对凸轮进行在线测试的磨床。该文献中所涉及的凸轮按照其附图所示，应该为平面盘形凸轮，所以其进行的测量和加工也只是实施在盘形凸轮的轮廓（也即周向外侧）上。该文献的测试虽然是在线自动测试，但是，其测量精度仍较低。

中国专利文献CN102147238B（专利申请号201110051991.2）、CN102175181B（专利申请号201110051993.1）、CN102122144B（专利申请号201110051996.5）和CN102200762B（专利申请号201110096390.3）分别公开了一种“凸轮轮廓检测装置”、“凸轮轮廓检测装置的检测方法”、“用于凸轮轮廓检测的数控系统”和“凸轮轮廓检测用数控系统”。所述的这四种检测装置或检测系统工作时，都要先将凸轮从加工设备上取下，然后进行检测，如检测不合格，还需将凸轮装回加工设备重新定位继续加工，导致工作效率大大降低，而且所述的检测的对象都是平面盘形凸轮外轮廓。

中国专利文献CN101434053B（专利申请号20081020397.4）、CN101561250B（专利申请号200910052043.3）和CN101259596A（专利申请号200810023391.3）分别公开了一种“凸轮非圆磨削的自动定位及在线测量方法和装置”、“大尺寸凸轮非圆磨削智能寻位及在线测量方法”和“一种数控凸轮磨床”，所述的3篇文献中的第一篇其在线测量属于接触式测量，测量精度低，接触测量过程中可能造成加工后的凸轮表面受到损伤，而且测量头易磨损。第二篇文献其在线测量属于激光图像测量，检测装置复杂，制造维护成本较高。上述的前2种凸轮轮廓磨削装置和检测方法都只用于平面盘形凸轮外轮廓。第三篇文献则是只能进行加工，检测时仍需将凸轮将设备上取下通过另外的检测设备进行检测。

发明内容

本发明的目的是提出一种检测精确度较高、磨削共轭性较好且磨削效率较高的平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置。

实现本发明目的的基本技术方案是:一种平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置，包括控制系统和机身。还包括设置在机身上且能相对于机身在X-Y平面上运动、并且所进行的运动由控制系统控制的工作台机构。还包括固定设置在工作台机构上且其动作由控制系统控制的凸轮旋转机构。其结构特点是：还包括固定设置在机身上且其动作由控制系统控制的检测磨削装置。检测磨削装置包括磨削机构和在线检测装置。

磨削机构包括磨削工作台和砂轮磨头。磨削工作台固定设置在机身上。在线检测装置包括凸轮外轮廓在线检测装置和凸轮内轮廓在线检测装置。凸轮外轮廓在线检测装置包括第一激光测量头、第一直线电机和第一直线电机驱动器。第一直线电机由其定子固定设置在磨削机构的磨削工作台的后侧上。第一激光测量头通过第一连接测量杆固定设置在第一直线电机的动子上，由控制系统通过第一直线电机驱动器控制第一直线电机的动子带动第一激光测量头进行X向移动而能在平面共轭凸轮转动时测量平面共轭凸轮的外轮廓尺寸。凸轮内轮廓在线检测装置包括第二激光测量头、第二直线电机和第二直线电机驱动器。第二直线电机由其定子固定设置在磨削机构的磨削工作台的前侧上。第二激光测量头通过第二连接测量杆固定设置在第二直线电机的动子上，由控制系统通过第二直线电机驱动器控制第二直线电机的动子带动第二激光测量头进行X向移动而能在平面共轭凸轮转动时测量平面共轭凸轮的内轮廓尺寸。第一激光测量头、第二激光测量头与磨削机构的砂轮磨头处于同一X-Y平面上，且三者的轴线相互平行，并且平面共轭凸轮的轴线位于X-Y平面上。

当平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置由其检测磨削装置的磨削机构的砂轮磨头对平面共轭凸轮的外轮廓进行磨削加工时，由凸轮内轮廓检测装置的第二激光测量头沿平面共轭凸轮的轴向做往复运动并对平面共轭凸轮内轮廓轴向上的轮廓线进行测量。当平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置由其检测磨削装置的磨削机构的砂轮磨头对平面共轭凸轮的内轮廓进行磨削加工时，由凸轮外轮廓检测装置的第一激光测量头在平面共轭凸轮的轴向上做往复运动并对平面共轭凸轮外轮廓轴向上的轮廓线进行测量。当凸轮旋转一周，则检测磨削装置能同时对平面共轭凸轮的内外轮廓中的一个轮廓的尺寸在周向上进行在线检测和对平面共轭凸轮的内外轮廓中的另一个轮廓进行磨削。

以上述基本技术方案为基础的技术方案是：所述磨削机构还包括第二交流伺服电机和调速箱。调速箱固定在磨削工作台上，调速箱的输出轴沿X向设置，且朝向左方。砂轮磨头固定设置在调速箱的输出轴的左端上。第二交流伺服电机固定设置在磨削工作台上，第二交流伺服电机与调速箱的输入轴连接，由第二交流伺服电机驱动调速箱并通过调速箱的输出轴带动砂轮磨头转动，并由控制系统控制第二交流伺服电机的转速来调节砂轮磨头的磨削加工速度。

以上述相应技术方案为基础的技术方案是：所述工作台机构包括X轴底座、Y轴底座、连接座、工作台、X轴直线电机、Y轴直线电机、X轴直线导轨、Y轴直线导轨、X轴直线导轨滑块、Y轴直线导轨滑块、X轴移动检测光栅和Y轴移动检测光栅。X轴底座设置在机身上，Y轴底座通过连接座与X轴底座呈相互垂直设置。X轴直线导轨滑块设置在连接座的下侧上，X轴直线导轨沿X向设置在X轴底座上侧上，X轴直线导轨滑块从上方向下滑动配合设置在X轴直线导轨上。X轴直线电机的动子固定设置在X轴底座上侧上，X轴直线电机的定子固定设置在连接座的下侧上。通过X轴直线电机驱动连接座沿X向水平运动。X轴移动检测光栅设置在X轴直线导轨的相应部位上与X轴直线电机构成闭环控制，用来检测连接座的X轴位移。Y轴直线导轨沿Y向设置在Y轴底座下侧上，Y轴直线导轨滑块设置在连接座的上侧上，Y轴直线导轨滑块从下向上滑动配合设置在Y轴直线导轨上。Y轴直线电机的动子固定设置在连接座的上侧上，Y轴直线电机的定子固定设置在Y轴底座的下侧上。通过Y轴直线电机驱动Y轴底座沿Y向水平运动。工作台固定设置在Y轴底座上侧上。Y轴移动检测光栅设置在Y轴直线导轨的相应部位上与Y轴直线电机构成闭环控制，用来检测Y轴底座的Y轴位移。

以上述技术方案为基础的技术方案是：所述凸轮旋转机构包括主立柱、第一交流伺服电机、减速箱、角度编码器和固定螺母。主立柱铅垂固定设置在工作台机构的工作台上。第一交流伺服电机固定设置在主立柱上。减速箱固定设置在主立柱上。减速箱的输出轴沿X向设置，且朝向右方。角度编码器同轴设置在输出轴的左端上。固定螺母旋合在输出轴的右端上，并将平面共轭凸轮夹紧固定在输出轴右端相应部位上。由第一交流伺服电机驱动减速箱并通过减速箱的输出轴带动平面共轭凸轮绕C轴旋转，由角度编码器测量平面共轭凸轮的旋转角度。

以上述技术方案为基础的技术方案是：所述控制系统包括高速计数卡、激光位移传感器采集卡、运动控制卡、工控机、PLC、开关量检测控制模块、故障检测模块和触摸屏人机接口。

上述X轴移动检测光栅、Y轴移动检测光栅和角度编码器与高速计数卡信号电连接，高速计数卡与工控机信号电连接。高速计数卡用于采集X轴移动检测光栅和Y轴移动检测光栅检测的XY轴位移信号和角度编码器检测的平面共轭凸轮旋转角度信号，再把采集的信号输入到工控机。

上述第一激光测量头和第二激光测量头与激光位移传感器采集卡信号电连接，激光位移传感器采集卡与工控机信号电连接。激光位移传感器采集卡用于采集第一激光测量头实时检测的第一激光测量头与平面共轭凸轮外轮廓之间的距离信号和第二激光测量头实时检测的第二激光测量头与平面共轭凸轮内轮廓之间的距离信号，并将信号输入到工控机。

上述X轴直线电机驱动器、Y轴直线电机驱动器、第一交流伺服电机、第二交流伺服电机、第一直线电机驱动器和第二直线电机驱动器与运动控制卡信号电连接。运动控制卡通过X轴直线电机驱动器控制X轴直线电机的动作，进而控制工作台在X向上的动作。运动控制卡通过Y轴直线电机驱动器控制Y轴直线电机的动作，进而控制工作台在Y向上的动作。运动控制卡通过第一交流伺服电机驱动器控制第一交流伺服电机的动作，进而控制平面共轭凸轮绕C轴旋转动作。运动控制卡通过第二交流伺服电机驱动器控制第二交流伺服电机的动作，进而控制砂轮磨头的动作。运动控制卡通过第一直线电机驱动器控制第一直线电机动作，进而控制第一激光测量头在X向上的动作。运动控制卡通过第二直线电机驱动器控制第二直线电机动作，进而控制第二激光测量头在X向上的动作。运动控制卡与工控机信号电连接。工控机通过通讯接口与PLC相连。故障检测模块与PLC信号电连接。开关量检测控制模块与PLC双向信号电连接。触摸屏人机接口与PLC双向信号电连接。

本发明具有积极的效果：

（1）、本发明的检测和磨削加工装置工作时，先可由人工将平面共轭凸轮安装固定在凸轮旋转机构上，再由相应的在线检测装置对平面共轭凸轮的内外轮廓依次或同时进行初始的在线检测，或者对内外轮廓的一个轮廓进行初始的在线检测。然后，即可由控制系统对照预先设定的与相应的测量值所对应的加工余量控制磨削机构对平面共轭凸轮的已测轮廓进行磨削加工。控制系统在控制磨削加工某个轮廓的同时，还控制在线检测装置对平面共轭凸轮的另一个轮廓进行相应的在线检测，从而为下一步对该另一个轮廓的磨削加工提供依据。本发明的这种对平面共轭凸轮的每个轮廓交替进行在线测量和磨削的连续作业方法，不需要将平面共轭凸轮从凸轮旋转机构上卸下即可完成检测，不仅提高了工作效率，而且能充分保证平面共轭凸轮内外轮廓尺寸的共轭性，同时也有效地提高了测量精度以及加工精度和表面粗糙度等级。

（2）、本发明的在线检测装置采用“激光扫描线测”的方法来测量平面共轭凸轮轮廓尺寸，也即分别通过第一激光测量头和第二激光测量头对平面共轭凸轮的周向内外侧表面在做左右向（也即X方向）的往复运动的同时进行测量，而得到相应的θ_i位置的2组l_1xj和l_2xj轴向轮廓线数据，通过对每组数据“去极值”和“平均值”数据滤波最终得出该θ_i位置的l_1i和l_2i，有效避免了传统“点测”的测量误差，进一步提高了测量精度。

（3）、平面共轭凸轮的内外轮廓各自由多个不同升程曲线组成，必须在磨削加工前确定一个恰当的磨削定位起点（加工零点）才保证加工精度。另外，还需根据毛坯尺寸大小的不同确定相应的加工余量，以及根据加工余量的分布确定平面共轭凸轮轮廓的各个部位的磨削加工进给量。本发明的平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置采用平面共轭凸轮加工零点自动定位和自动检测平面共轭凸轮的内外轮廓尺寸，在线自动确定平面共轭凸轮粗精磨加工进给量，并能在线测量平面共轭凸轮加工后的加工误差，实现修复以及刀具磨损诊断功能，改变传统“靠经验确定加工进给量”和“手工离线检测”方法，大大提高平面共轭凸轮磨削加工的效率，并能有效地提高加工精度和表面粗糙度等级。

（4）、本发明平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置的工作台机构通过X轴直线电机和Y轴直线电机直接驱动，而使工作台在X轴Y轴移动；并结合检测光栅实现控制工作台XY轴闭环控制移动，减少了传动环节，提高工作台位移定位精度。

（5）、本发明的平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置的检测磨削装置的在线检测装置采用激光测量头非接触式测量，延长了检测装置的使用寿命，而且检测效率高，检测精度高。

（6）、本发明的控制系统采用以工控机和PLC双控制器为核心，工控机负责传感器信号采集以及数据处理、数控编程与运动控制，PLC负责人机接口、故障检测与其他辅助开关控制，保证控制系统完成平面共轭凸轮轮廓检测与磨削加工功能。

附图说明

图1为本发明的平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置的结构示意图；

图2为图1中的工作台机构的俯视示意图；

图3为本发明的检测磨削装置在同时测量平面共轭凸轮毛坯内外轮廓时的测量原理示意图，图中的第一激光测量头和第二激光测量头在X方向上均位于测量的一个设定的起始位置；图3的观察方向与图1的A向相同；

图4为图3中的第一激光测量头测量平面共轭凸轮外轮廓的示意图，图中的第一激光测量头位于测量的一个设定的终止位置；

图5为图3所示的检测磨削装置在对平面共轭凸轮的外轮廓进行磨削的同时还在线测量其内轮廓的示意图；

图6为图3所示的检测磨削装置在对平面共轭凸轮的内轮廓进行磨削的同时还在线测量其外轮廓的示意图；

图7为本发明的控制系统的示意图；

图8为从图1的右方观察时加工好的平面共轭凸轮的示意图；

图9为控制方法流程图。

上述附图中的标记如下：

平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置1，机身11，

工作台机构12，X轴底座12-1，Y轴底座12-2，连接座12-3，工作台12-4，X轴直线电机12-5，定子12-5-1，动子12-5-2，Y轴直线电机12-6，定子12-6-1，动子12-6-2，X轴直线导轨12-7，Y轴直线导轨12-8，X轴直线导轨滑块12-9，Y轴直线导轨滑块12-10，X轴移动检测光栅12-11，Y轴移动检测光栅12-12，

凸轮旋转机构13，主立柱13-1，第一交流伺服电机13-2，减速箱13-3，角度编码器13-4，固定螺母13-5，

检测磨削装置10，磨削机构14，磨削工作台14-1，第二交流伺服电机14-2，调速箱14-3，砂轮磨头14-4，

在线检测装置15，凸轮外轮廓在线检测装置15a，第一激光测量头15-1，第一直线电机15-3，定子15-3-1，动子15-3-2，第一直线电机驱动器15-5，第一连接测量杆15-7，凸轮内轮廓在线检测装置15b，第二激光测量头15-2，第二直线电机15-4，定子15-4-1，动子15-4-2，第二直线电机驱动器15-6，第二连接测量杆15-9，

平面共轭凸轮100。

具体实施方式

本发明的方位的描述按照图1所示的方位进行，也即图1所示的上下左右方向即为描述的上下左右方向，图1所朝的一方为前方，背离图1的一方为后方。

（实施例1）

见图1和图2，本实施例的平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置1包括控制系统、检测磨削装置10、机身11、移动工作台机构12和凸轮旋转机构13。移动工作台机构12设置在机身11上能相对于机身11在X-Y平面上运动，所述X-Y平面为与水平面呈任意夹角的平面（本实施例为水平面，即与水平面的夹角为0度），并且所进行的运动由控制系统控制。凸轮旋转机构13固定设置在工作台机构12上且其动作由控制系统控制、检测磨削装置10固定设置在机身11上且其动作由控制系统控制。

见图1和图2，工作台机构12包括X轴底座12-1、Y轴底座12-2、连接座12-3、工作台12-4、X轴直线电机12-5、Y轴直线电机12-6、X轴直线导轨12-7、Y轴直线导轨12-8、X轴直线导轨滑块12-9、Y轴直线导轨滑块12-10、X轴移动检测光栅12-11和Y轴移动检测光栅12-12。X轴底座12-1设置在机身11上，Y轴底座12-2通过连接座12-3与X轴底座12-1呈相互垂直设置。X轴直线导轨滑块12-9设置在连接座12-3的下侧上，X轴直线导轨12-7沿X向设置在X轴底座12-1上侧上，X轴直线导轨滑块12-9从上方向下滑动配合设置在X轴直线导轨12-7上。X轴直线电机12-5的动子12-5-2固定设置在X轴底座12-1上侧上，X轴直线电机12-5的定子12-5-1固定设置在连接座12-3的下侧上。通过X轴直线电机12-5驱动连接座12-3沿X向水平运动。X轴移动检测光栅12-11设置在X轴直线导轨12-7的相应部位上与X轴直线电机12-5构成闭环控制，用来检测连接座12-3的X轴位移。本实施例的X轴移动检测光栅12-11采用长春光机数显公司SGC系列封闭式光栅。Y轴直线导轨12-8沿Y向设置在Y轴底座12-2下侧上，Y轴直线导轨滑块12-10设置在连接座12-3的上侧上，Y轴直线导轨滑块12-10从下向上滑动配合设置在Y轴直线导轨12-8上。Y轴直线电机12-6的动子12-6-2固定设置在连接座12-3的上侧上，Y轴直线电机12-6的定子12-6-1固定设置在Y轴底座12-2的下侧上。通过Y轴直线电机12-6驱动Y轴底座12-2沿Y向水平运动。工作台12-4固定设置在Y轴底座12-2上侧上。Y轴移动检测光栅12-12设置在Y轴直线导轨12-8的相应部位上与Y轴直线电机12-6构成闭环控制，用来检测Y轴底座12-2的Y轴位移。本实施例的Y轴移动检测光栅12-12采用长春光机数显公司SGC系列封闭式光栅。本实施例的X轴移动检测光栅12-11和Y轴移动检测光栅12-12均采用长春光机数显公司SGC系列封闭式光栅。本实施例中X轴直线电机12-5和Y轴直线电机12-6均采用科尔摩根公司的直接驱动直线电机（DDL）系列。

见图1，凸轮旋转机构13包括主立柱13-1、第一交流伺服电机13-2、减速箱13-3、角度编码器13-4和固定螺母13-5。主立柱13-1铅垂固定设置在工作台机构12的工作台12-4上。第一交流伺服电机13-2固定设置在主立柱13-1上。减速箱13-3固定设置在主立柱13-1上。减速箱13-3的输出轴沿X向设置，且朝向右方。角度编码器13-4同轴设置在输出轴的左端上，本实施例的角度编码器13-4采用无锡瑞普ZKT11系列光电编码器。固定螺母13-5旋合在输出轴的右端上，并将平面共轭凸轮100夹紧固定在输出轴右端相应部位上。由第一交流伺服电机13-2驱动减速箱13-3并通过减速箱13-3的输出轴带动平面共轭凸轮100绕C轴旋转，由角度编码器13-4测量平面共轭凸轮100的旋转角度。

见图1、图3、图5和图6，检测磨削装置10包括磨削机构14和在线检测装置15。磨削机构14包括磨削工作台14-1、第二交流伺服电机14-2、调速箱14-3和砂轮磨头14-4。磨削工作台14-1固定设置在机身11上。调速箱14-3固定在磨削工作台14-1上，调速箱14-3的输出轴沿X向设置，且朝向左方。砂轮磨头14-4固定设置在调速箱14-3的输出轴的左端上。第二交流伺服电机14-2固定设置在磨削工作台14-1上，第二交流伺服电机14-2与调速箱14-3的输入轴连接，由第二交流伺服电机14-2驱动调速箱14-3并通过调速箱14-3的输出轴带动砂轮磨头14-4转动，并由控制系统控制第二交流伺服电机14-2的转速来调节砂轮磨头14-4的磨削加工速度。本实施例中的第一交流伺服电机和第二交流伺服电机均采用施耐德公司的Lexium23D系列交流伺服电机。

见图1、图3、图5和图6，在线检测装置15包括凸轮外轮廓在线检测装置15a和凸轮内轮廓在线检测装置15b。凸轮外轮廓在线检测装置15a包括第一激光测量头15-1、第一直线电机15-3和第一直线电机驱动器15-5。第一直线电机15-3由其定子15-3-1固定设置在磨削机构14的磨削工作台14-1的后侧上。第一激光测量头15-1通过第一连接测量杆15-7固定设置在第一直线电机15-3的动子15-3-2上，由控制系统通过第一直线电机驱动器15-5控制第一直线电机15-3的动子15-3-2带动第一激光测量头15-1进行X向移动测量平面共轭凸轮的外轮廓尺寸。凸轮内轮廓在线检测装置15b包括第二激光测量头15-2、第二直线电机15-4和第二直线电机驱动器15-6。第二直线电机15-4由其定子15-4-1固定设置在磨削机构14的磨削工作台14-1的前侧上。第二激光测量头15-2通过第二连接测量杆15-9固定设置在第二直线电机15-4的动子15-4-2上，由控制系统通过第二直线电机驱动器15-6控制第二直线电机15-4的动子15-4-2带动第二激光测量头15-2进行X向移动测量平面共轭凸轮的内轮廓尺寸。第一激光测量头15-1、第二激光测量头15-2与磨削机构14的砂轮磨头14-4处于同一X-Y平面上，且三者的轴线相互平行，并且平面共轭凸轮的轴线位于X-Y平面上。本实施例的第一激光测量头15-1和第二激光测量头15-2均采用美国Banner公司L-GAGE LH系列激光测距位移传感器，该传感器测量精度最小能达到1μm。本实施例中的第一直线电机和第二直线电机均采用科尔摩根公司的直接驱动直线电机（DDL）系列。

当平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置1由其检测磨削装置10的磨削机构14的砂轮磨头14-4对平面共轭凸轮100的外轮廓进行磨削加工时，由凸轮内轮廓检测装置15b的第二激光测量头15-2沿平面共轭凸轮100的轴向做往复运动并对平面共轭凸轮100内轮廓轴向上的轮廓线进行测量；当平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置1由其检测磨削装置10的磨削机构14的砂轮磨头14-4对平面共轭凸轮100的内轮廓进行磨削加工时，由凸轮外轮廓检测装置15a的第一激光测量头15-1在平面共轭凸轮100的轴向上做往复运动并对平面共轭凸轮100外轮廓轴向上的轮廓线进行测量，当凸轮旋转一周，则检测磨削装置10能同时对平面共轭凸轮100的内外轮廓中的一个轮廓的尺寸在周向上进行在线检测和对平面共轭凸轮100的内外轮廓中的另一个轮廓进行磨削。见图7，控制系统包括高速计数卡、激光位移传感器采集卡、运动控制卡、工控机、PLC、开关量检测控制模块、故障检测模块和触摸屏人机接口。本实施例的高速计数卡采用研华公司PCI-1784U，激光位移传感器采集卡采用研华公司PCI-1710HGU，运动控制卡采用研华公司PCI-1245，工控机采用研华ARK系列嵌入式工控机，PLC采用施耐德公司的M258高性能PLC。

X轴移动检测光栅12-11、Y轴移动检测光栅12-12和角度编码器13-4与高速计数卡信号电连接，高速计数卡与工控机信号电连接。高速计数卡用于采集X轴移动检测光栅12-11和Y轴移动检测光栅12-12检测的XY轴位移信号和角度编码器13-4检测的平面共轭凸轮100旋转角度信号，再把采集的信号输入到工控机。

第一激光测量头21和第二激光测量头22与激光位移传感器采集卡信号电连接，激光位移传感器采集卡与工控机信号电连接。激光位移传感器采集卡用于采集第一激光测量头15-1实时检测的第一激光测量头21与平面共轭凸轮100外轮廓之间的距离信号和第二激光测量头15-2实时检测的第二激光测量头22与平面共轭凸轮100内轮廓之间的距离信号，并将信号输入到工控机。

X轴直线电机驱动器、Y轴直线电机驱动器、第一交流伺服电机13-2、第二交流伺服电机14-2、第一直线电机驱动器15-5和第二直线电机驱动器15-6与运动控制卡信号电连接。运动控制卡通过X轴直线电机驱动器控制X轴直线电机12-5的动作，进而控制工作台12-4在X向上的动作；运动控制卡通过Y轴直线电机驱动器控制Y轴直线电机12-6的动作，进而控制工作台12-4在Y向上的动作。运动控制卡通过第一交流伺服电机驱动器控制第一交流伺服电机13-2的动作，进而控制平面共轭凸轮100绕C轴旋转动作。运动控制卡通过第二交流伺服电机驱动器控制第二交流伺服电机14-2的动作，进而控制砂轮磨头14-4的动作。运动控制卡通过第一直线电机驱动器15-5控制第一直线电机15-3动作，进而控制第一激光测量头15-1在X向上的动作。运动控制卡通过第二直线电机驱动器26控制第二直线电机15-4动作，进而控制第二激光测量头15-2在X向上的动作。运动控制卡与工控机信号电连接。

工控机通过通讯接口与PLC相连。故障检测模块与PLC信号电连接；开关量检测控制模块与PLC双向信号电连接；触摸屏人机接口与PLC双向信号电连接。

见图3和图4，第一激光测量头15-1与砂轮磨头14-4的轴线的基准间距为L_w，第二激光测量头15-6与砂轮磨头14-4的轴线的基准间距为L_s，在所述平面共轭凸轮100的旋转角度为θ_i时，平面共轭凸轮100的安装轴线与砂轮磨头14-4的轴线的间距为l_ui，平面共轭凸轮100端面与磨削工作台14-1Y轴线的间距为l_vi，在线测量的平面共轭凸轮100的外轮廓与第一激光测量头15-1的间距测量值为l_1i，在线测量的平面共轭凸轮100内轮廓与第二激光测量头15-2的间距测量值为l_2i，0°≤θ_i≤360°，θ_i=360/n，

i=1,2,3......,n；n为平面共轭凸轮100旋转一周的过程中同时检测θ_i、l_1i和l_2i测量值的次数，n的值越大，测得的平面共轭凸轮100内外轮廓的极坐标径向尺寸数据越精确。

见图3至图9，平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置的控制方法包括以下步骤：

①、平面共轭凸轮内外轮廓尺寸在线测量：在线测量分为平面共轭凸轮100磨削前和磨削结束后以及磨削工作中测量；在平面共轭凸轮100磨削前和磨削结束后状态，使平面共轭凸轮100旋转1周以每个θ_i角度均分做“间歇旋转”运动，在每个间歇旋转周期，第一激光测量头15-1与第二激光测量头15-2分别也可同时在平面共轭凸轮100的轴向轮廓线上做快速往复运动进行测量；在平面共轭凸轮100磨削中在线测量，使平面共轭凸轮100旋转1周以每个θ_i角度均分做缓慢连续旋转运动，第一激光测量头15-1与第二激光测量头15-2分别在平面共轭凸轮100的轴向内外轮廓线上做快速往复运动进行测量；

平面共轭凸轮100的旋转速度为1转/60分至1转/20分；第一激光测量头15-1与第二激光测量头15-2的往复直线运动的速度为3000毫米/分至10000毫米/分；第一激光测量头15-1与第二激光测量头15-2在平面共轭凸轮100的轴向轮廓线上测量一次的时间为0.12秒至2秒。

第一激光测量头15-1与第二激光测量头15-2的初始位置在X轴方向各自直线电机定子x₁处，并且使第一激光测量头15-1与第二激光测量头15-2处于同一沿前后向设置的铅垂面上。通过工作台机构12沿X轴Y轴运动带动凸轮旋转机构13使待加工的毛坯平面共轭凸轮100进入测量位置l_ui>L_s,l_vi=x₁且l_vi<x₂进行测量。

②、平面共轭凸轮加工零点自动定位：测量时以平面共轭凸轮100任意位置θ_i为测量零点，测量使平面共轭凸轮100旋转1周以每个θ_i角度均分做旋转运动（凸轮磨削前后做间歇旋转运动，凸轮磨削中做缓慢旋转运动），在每个凸轮旋转过程，第一激光测量头15-1与第二激光测量头15-2分别在平面共轭凸轮100的轴向轮廓线上做快速往复运动进行测量。第一激光测量头15-1测得此θ_i位置的1组l_1xj轴向外轮廓线数据，第二激光测量头15-2测得此θ_i位置的1组l_2xj轴向内轮廓线数据，其中j为激光测量头在轴向轮廓线的采样次数，通过对每组数据“去极值”和“平均值”数据滤波最终得出该θ_i位置的l_1i和l_2i。这种“激光扫描线测”平面共轭凸轮轮廓尺寸的测量方法可避免传统“点测”的测量误差，有效提高测量精度。

通过上述方法测得平面共轭凸轮100外轮廓和内轮廓的每个θ_i角度位置的l_1i和l_2i，以及平面共轭凸轮100的安装轴线与砂轮磨头14-4轴线的间距坐标l_ui，可计算得出平面共轭凸轮100的外轮廓极坐标径向尺寸ρ₁(θ_i)=l_ui+L_w-l_1i；平面共轭凸轮100的内轮廓极坐标径向尺寸ρ₂(θ_i)=l_ui-L_s+l_2i。将所述的ρ₁(θ_i)和ρ₂(θ_i)与要加工的平面共轭凸轮100的外内轮廓极坐标径向尺寸ρ₁=ρ(θ)和ρ₂=ρ(θ)相比较，得出加工误差和加工余量。

将测得的平面共轭凸轮100外轮廓极坐标径向尺寸最大值ρ_1max(θ_i)点作为平面共轭凸轮100磨削的加工零点，此时重新定义此处的加工零点尺寸θ_i=θ₀，外轮廓l_1i=l₁₀，内轮廓l_2i=l₂₀，控制平面共轭凸轮100旋转定位于平面共轭凸轮100转角θ₀、外轮廓l₁₀和内轮廓l₂₀，则平面共轭凸轮100位于加工零点；

控制工作台12-4移动使得平面共轭凸轮100端面基准尺寸l_vi=x₀。控制第一直线电机15-3由其动子带动第一激光测量头15-1位于l_vi=x₁处，控制第二直线电机15-4由其动子带动第二激光测量头15-2位于l_vi=x₁处，同时控制工作台12-4移动使得平面共轭凸轮100的端面位于x₀处，完成平面共轭凸轮100加工零点自动定位。

③、平面共轭凸轮外轮廓粗磨及自动确定平面共轭凸轮内轮廓粗磨加工余量：通过上述毛坯平面共轭凸轮100加工零点定位后，工作台12-4带动平面共轭凸轮100使外轮廓移向砂轮磨头14-4处，磨削加工采用控制平面共轭凸轮100二轴联动数控插补运动（也即工作台Y轴移动和凸轮旋转轴C轴转动）与砂轮磨头11相对旋转运动实现平面共轭凸轮100外轮廓粗磨削。加工进给量根据上述在线测量平面共轭凸轮100毛坯的加工余量确定。同时采用“轮廓同步磨削和在线检测连续作业加工工艺”即在磨削平面共轭凸轮100外轮廓的同时，第二激光测量头15-2在平面共轭凸轮100的轴向轮廓线上做往复运动进行测量，测得平面共轭凸轮100的轴向内轮廓线数据。

④、平面共轭凸轮内轮廓粗磨及自动确定平面共轭凸轮外轮廓精磨加工余量：完成上述毛坯平面共轭凸轮100外轮廓粗磨削后，工作台12-4带动平面共轭凸轮100回到加工零点θ₀处，采用上述平面共轭凸轮100外轮廓粗磨削的方法进行平面共轭凸轮100内轮廓粗磨削。同时采用“轮廓同步磨削和在线检测连续作业加工工艺”，即在磨削平面共轭凸轮100内轮廓粗磨削的同时，通过第一激光测量头15-1完成平面共轭凸轮100外轮廓尺寸的测量，即第一激光测量头15-1在平面共轭凸轮100的轴向轮廓线上做往复运动进行测量，测得1组l_1xj轴向轮廓线数据，通过对每组数据“去极值”和“平均值”数据滤波最终得出该位置的l_1i，通过上述公式计算得出ρ₁(θ_i)，进而确定下一步精磨外轮廓的加工进给量。

⑤、平面共轭凸轮外轮廓精磨及自动确定平面共轭凸轮内轮廓精磨加工余量：完成上述毛坯平面共轭凸轮100内轮廓粗磨削后，根据上述确定的精磨外轮廓的加工进给量采用上述平面共轭凸轮100外轮廓粗磨削的方法进行平面共轭凸轮100外轮廓精磨削。同时通过第二激光测量头15-2完成内轮廓尺寸的测量，即第二激光测量头15-2在平面共轭凸轮100的轴向轮廓线上做往复运动进行测量，测得1组l_2xj轴向轮廓线数据，通过对每组数据“去极值”和“平均值”数据滤波最终得出该位置的l_2i，通过上述公式计算得出ρ₂(θ_i)，进而确定下一步精磨内轮廓的加工进给量。

⑥、平面共轭凸轮内轮廓精磨及自动检测平面共轭凸轮外轮廓尺寸：根据上述测得的精磨内轮廓的加工进给量采用步骤④所述的方法进行平面共轭凸轮100内轮廓精磨削的同时进行平面共轭凸轮100外轮廓尺寸的测量。

⑦、平面共轭凸轮内外轮廓尺寸在线误差测量及修复补偿：完成精磨平面共轭凸轮（100）的内轮廓后，采取上述的检测方法检测平面共轭凸轮100外轮廓尺寸ρ₁(θ_i)和内轮廓尺寸ρ₂(θ_i)。同时将所述的ρ₁(θ_i)和ρ₂(θ_i)与要加工的平面共轭凸轮100外内轮廓极坐标径向尺寸ρ₁=ρ(θ)和ρ₂=ρ(θ)相比较，得出平面共轭凸轮100外内轮廓极坐标径向尺寸加工误差判断加工平面共轭凸轮100是否合格，如果需要修复补偿可以自动重复上述相应的加工步骤。如果在批量平面共轭凸轮加工后检测都出现误差过大，说明此时砂轮磨头磨损严重，可以针对加工误差的余量，对砂轮磨头进行适量的进给补偿。如果补偿后还出现明显的加工误差，系统提示砂轮磨头磨损严重，需要更换砂轮磨头刀具。

以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换和变化，具体应用过程中还可以根据上述实施例的启发进行相应的改造，因此所有等同的技术方案均应该归入本发明的专利保护范围之内。

Claims

1.一种平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置，包括控制系统和机身（11）；还包括设置在机身（11）上且能相对于机身（11）在X-Y平面上运动、并且所进行的运动由控制系统控制的工作台机构（12）；还包括固定设置在工作台机构（12）上且其动作由控制系统控制的凸轮旋转机构（13）；其特征在于：还包括固定设置在机身（11）上且其动作由控制系统控制的检测磨削装置（10）；检测磨削装置（10）包括磨削机构（14）和在线检测装置（15）；

磨削机构（14）包括磨削工作台（14-1）和砂轮磨头（14-4）；磨削工作台（14-1）固定设置在机身（11）上；在线检测装置（15）包括凸轮外轮廓在线检测装置（15a）和凸轮内轮廓在线检测装置（15b）；凸轮外轮廓在线检测装置（15a）包括第一激光测量头（15-1）、第一直线电机（15-3）和第一直线电机驱动器（15-5）；第一直线电机（15-3）由其定子（15-3-1）固定设置在磨削机构（14）的磨削工作台（14-1）的后侧上；第一激光测量头（15-1）通过第一连接测量杆（15-7）固定设置在第一直线电机（15-3）的动子（15-3-2）上，由控制系统通过第一直线电机驱动器（15-5）控制第一直线电机（15-3）的动子（15-3-2）带动第一激光测量头（15-1）进行X向移动而能在平面共轭凸轮转动时测量平面共轭凸轮的外轮廓尺寸；凸轮内轮廓在线检测装置（15b）包括第二激光测量头（15-2）、第二直线电机（15-4）和第二直线电机驱动器（15-6）；第二直线电机（15-4）由其定子（15-4-1）固定设置在磨削机构（15-4）的磨削工作台（15-4-1）的前侧上；第二激光测量头（15-2）通过第二连接测量杆（15-9）固定设置在第二直线电机（15-4）的动子（15-4-2）上，由控制系统通过第二直线电机驱动器（15-6）控制第二直线电机（15-4）的动子（15-4-2）带动第二激光测量头（15-2）进行X向移动而能在平面共轭凸轮转动时测量平面共轭凸轮的内轮廓尺寸；第一激光测量头（15-1）、第二激光测量头（15-2）与磨削机构（14）的砂轮磨头（14-4）处于同一X-Y平面上，且三者的轴线相互平行，并且平面共轭凸轮的轴线位于X-Y平面上；

当平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置（1）由其检测磨削装置（10）的磨削机构（14）的砂轮磨头（14-4）对平面共轭凸轮（100）的外轮廓进行磨削加工时，由凸轮内轮廓检测装置（15b）的第二激光测量头（15-2）沿平面共轭凸轮（100）的轴向做往复运动并对平面共轭凸轮（100）内轮廓轴向上的轮廓线进行测量；当平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置（1）由其检测磨削装置（10）的磨削机构（14）的砂轮磨头（14-4）对平面共轭凸轮（100）的内轮廓进行磨削加工时，由凸轮外轮廓检测装置（15a）的第一激光测量头（15-1）在平面共轭凸轮（100）的轴向上做往复运动并对平面共轭凸轮（100）外轮廓轴向上的轮廓线进行测量；当凸轮旋转一周，则检测磨削装置（10）能同时对平面共轭凸轮（100）的内外轮廓中的一个轮廓的尺寸在周向上进行在线检测和对平面共轭凸轮（100）的内外轮廓中的另一个轮廓进行磨削。

2.根据权利要求1所述的平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置，其特征在于：所述磨削机构（14）还包括第二交流伺服电机（14-2）和调速箱（14-3）；调速箱（14-3）固定在磨削工作台（14-1）上，调速箱（14-3）的输出轴沿X向设置，且朝向左方；砂轮磨头（14-4）固定设置在调速箱（14-3）的输出轴的左端上；第二交流伺服电机（14-2）固定设置在磨削工作台（14-1）上，第二交流伺服电机（14-2）与调速箱（14-3）的输入轴连接，由第二交流伺服电机（14-2）驱动调速箱（14-3）并通过调速箱（14-3）的输出轴带动砂轮磨头（14-4）转动，并由控制系统控制第二交流伺服电机（14-2）的转速来调节砂轮磨头（14-4）的磨削加工速度。

3.根据权利要求1或2所述的平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置，其特征在于：所述工作台机构（12）包括X轴底座（12-1）、Y轴底座（12-2）、连接座（12-3）、工作台（12-4）、X轴直线电机（12-5）、Y轴直线电机（12-6）、X轴直线导轨（12-7）、Y轴直线导轨（12-8）、X轴直线导轨滑块（12-9）、Y轴直线导轨滑块（12-10）、X轴移动检测光栅（12-11）和Y轴移动检测光栅（12-12）；X轴底座（12-1）设置在机身（11）上，Y轴底座（12-2）通过连接座（12-3）与X轴底座（12-1）呈相互垂直设置；X轴直线导轨滑块（12-9）设置在连接座（12-3）的下侧上，X轴直线导轨（12-7）沿X向设置在X轴底座（12-1）上侧上，X轴直线导轨滑块（12-9）从上方向下滑动配合设置在X轴直线导轨（12-7）上；X轴直线电机（12-5）的动子（12-5-2）固定设置在X轴底座（12-1）上侧上，X轴直线电机（12-5）的定子（12-5-1）固定设置在连接座（12-3）的下侧上；通过X轴直线电机（12-5）驱动连接座（12-3）沿X向水平运动；X轴移动检测光栅（12-11）设置在X轴直线导轨（12-7）的相应部位上与X轴直线电机（12-5）构成闭环控制，用来检测连接座（12-3）的X轴位移；Y轴直线导轨（12-8）沿Y向设置在Y轴底座（12-2）下侧上，Y轴直线导轨滑块（12-10）设置在连接座（12-3）的上侧上，Y轴直线导轨滑块（12-10）从下向上滑动配合设置在Y轴直线导轨（12-8）上；Y轴直线电机（12-6）的动子（12-6-2）固定设置在连接座（12-3）的上侧上，Y轴直线电机（12-6）的定子（12-6-1）固定设置在Y轴底座（12-2）的下侧上；通过Y轴直线电机（12-6）驱动Y轴底座（12-2）沿Y向水平运动；工作台（12-4）固定设置在Y轴底座（12-2）上侧上；Y轴移动检测光栅（12-12）设置在Y轴直线导轨（12-8）的相应部位上与Y轴直线电机（12-6）构成闭环控制，用来检测Y轴底座（12-2）的Y轴位移。

4.根据权利要求3所述的平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置，其特征在于：所述凸轮旋转机构（13）包括主立柱（13-1）、第一交流伺服电机（13-2）、减速箱（13-3）、角度编码器（13-4）和固定螺母（13-5）；主立柱（13-1）铅垂固定设置在工作台机构（12）的工作台（12-4）上；第一交流伺服电机（13-2）固定设置在主立柱（13-1）上；减速箱（13-3）固定设置在主立柱（13-1）上；减速箱（13-3）的输出轴沿X向设置，且朝向右方；角度编码器（13-4）同轴设置在输出轴的左端上；固定螺母（13-5）旋合在输出轴的右端上，并将平面共轭凸轮（100）夹紧固定在输出轴右端相应部位上；由第一交流伺服电机（13-2）驱动减速箱（13-3）并通过减速箱（13-3）的输出轴带动平面共轭凸轮（100）绕C轴旋转，由角度编码器（13-4）测量平面共轭凸轮（100）的旋转角度。

5.根据权利要求4所述的平面共轭凸轮轮廓检测和磨削加工装置，其特征在于：所述控制系统包括高速计数卡、激光位移传感器采集卡、运动控制卡、工控机、PLC、开关量检测控制模块、故障检测模块和触摸屏人机接口；

X轴移动检测光栅（12-11）、Y轴移动检测光栅（12-12）和角度编码器（13-4）与高速计数卡信号电连接，高速计数卡与工控机信号电连接；高速计数卡用于采集X轴移动检测光栅（12-11）和Y轴移动检测光栅（12-12）检测的XY轴位移信号和角度编码器（13-4）检测的平面共轭凸轮（100）旋转角度信号，再把采集的信号输入到工控机；

第一激光测量头（15-1）和第二激光测量头（15-2）与激光位移传感器采集卡信号电连接，激光位移传感器采集卡与工控机信号电连接；激光位移传感器采集卡用于采集第一激光测量头（15-1）实时检测的第一激光测量头（15-1）与平面共轭凸轮（100）外轮廓之间的距离信号和第二激光测量头（15-2）实时检测的第二激光测量头（15-2）与平面共轭凸轮（100）内轮廓之间的距离信号，并将信号输入到工控机；

X轴直线电机驱动器、Y轴直线电机驱动器、第一交流伺服电机（13-2）、第二交流伺服电机（14-2）、第一直线电机驱动器（15-5）和第二直线电机驱动器（15-6）与运动控制卡信号电连接；运动控制卡通过X轴直线电机驱动器控制X轴直线电机（12-5）的动作，进而控制工作台（12-4）在X向上的动作；运动控制卡通过Y轴直线电机驱动器控制Y轴直线电机（12-6）的动作，进而控制工作台（12-4）在Y向上的动作；运动控制卡通过第一交流伺服电机驱动器控制第一交流伺服电机（13-2）的动作，进而控制平面共轭凸轮（100）绕C轴旋转动作；运动控制卡通过第二交流伺服电机驱动器控制第二交流伺服电机（14-2）的动作，进而控制砂轮磨头（14-4）的动作；运动控制卡通过第一直线电机驱动器（15-5）控制第一直线电机（15-3）动作，进而控制第一激光测量头（15-1）在X向上的动作；运动控制卡通过第二直线电机驱动器（15-6）控制第二直线电机（15-4）动作，进而控制第二激光测量头（15-2）在X向上的动作；运动控制卡与工控机信号电连接；工控机通过通讯接口与PLC相连；故障检测模块与PLC信号电连接；开关量检测控制模块与PLC双向信号电连接；触摸屏人机接口与PLC双向信号电连接。