CN103076074B - 一种车载称重模块 - Google Patents
一种车载称重模块 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103076074B CN103076074B CN201310008630.9A CN201310008630A CN103076074B CN 103076074 B CN103076074 B CN 103076074B CN 201310008630 A CN201310008630 A CN 201310008630A CN 103076074 B CN103076074 B CN 103076074B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- load
- unit
- acceleration
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000005303 weighing Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 20
- ZVKAMDSUUSMZES-NZQWGLPYSA-N OS II Natural products CC(=O)N[C@H]1[C@H](OC[C@@H](O)[C@@H](O)[C@@H](O)CO)O[C@H](CO)[C@H](O[C@H]2O[C@H](CO)[C@@H](O)[C@H](O)[C@H]2O)[C@@H]1O[C@@H]3O[C@H](CO)[C@@H](O)[C@H](O)[C@H]3O ZVKAMDSUUSMZES-NZQWGLPYSA-N 0.000 claims abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 4
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 2
- 238000002715 modification method Methods 0.000 claims description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N diphenylamine Chemical compound C=1C=CC=CC=1NC1=CC=CC=C1 DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 101001049835 Homo sapiens Potassium channel subfamily K member 3 Proteins 0.000 description 3
- 102100023207 Potassium channel subfamily K member 3 Human genes 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 101000974737 Homo sapiens Potassium channel subfamily K member 15 Proteins 0.000 description 1
- 101000974732 Homo sapiens Potassium channel subfamily K member 17 Proteins 0.000 description 1
- 101001049829 Homo sapiens Potassium channel subfamily K member 5 Proteins 0.000 description 1
- 101001050878 Homo sapiens Potassium channel subfamily K member 9 Proteins 0.000 description 1
- 102100022797 Potassium channel subfamily K member 15 Human genes 0.000 description 1
- 102100022757 Potassium channel subfamily K member 17 Human genes 0.000 description 1
- 102100023202 Potassium channel subfamily K member 5 Human genes 0.000 description 1
- 102100024986 Potassium channel subfamily K member 9 Human genes 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001351 cycling effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 210000000352 storage cell Anatomy 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Abstract
本发明提供一种车载称重模块，该模块包括ARM9微处理器单元、重量信号模数转换单元、倾角与速度测量单元、北斗与GPS定位单元、车载电源单元、数据存储单元、彩色触摸屏显示单元、WIFI及Zigbee短程无线数传单元、3G及GPRS远程无线数传单元，ARM9微处理器单元内嵌uC/OS-II操作系统。本发明通过在车辆上的称量传感装置获知车辆的载重信息，并利用对车辆行驶/停放倾角、行驶速度及加速度等测量到的参量进行修正与补偿，最终获得较高精度的车辆载荷测量值。能实现载重车辆自身载荷实时测量，能够进行载重数据现场标定和数据现场修正，定位准确，测量误差小。
Description
技术领域
本发明是基于Zigbee的一种载重车辆自身载荷实时测量的称重模块。
背景技术
Zigbee是基于IEEE802.15.4标准的低功耗局域网协议。根据这个协议规定的技术是一种短距离、低功耗的无线通信技术。其特点是近距离、低复杂度、自组织、低功耗、低数据速率、低成本。主要适合用于自动控制和远程控制领域，可以嵌入各种设备。简而言之ZigBee就是一种便宜的，低功耗的近距离无线自组网通讯技术。
当前也有研究机构或企业在进行车载称重模块的研制与开发，但其不具备局域网络能力，连接外设主要是基于有线信号传输技术，即称量信号的传输采用串行总线接口（常用的为RS232或CAN接口进行），该方式由于必须使用电缆将信息传递设备进行互联，在进行现场标定，信息高效高速获取等操作中造成一定的不便。同时，使用Zigbee无线局域网技术，可以在物流车队集体行驶时，利用其多跳路由功能，将车队中每列车辆的载重数据由头车（指挥车）进行统一汇总，然后使用GPRS消息模式远传，从而节省短消息使用费；或当车队中某辆车的GPRS模块失效，利用Zigbee的路由功能，转而由其它GPRS模块有效的车辆代为发送，从而保障信息链路的畅通无阻。
发明内容
本发明的目的是提供一种车载称重模块，能实现载重车辆自身载荷实时测量，能够进行载重数据现场标定和数据现场修正，定位准确，测量误差小。
本发明的技术方案是：一种车载称重模块，其特征是该模块包括ARM9微处理器单元、重量信号模数转换单元、倾角与速度测量单元、北斗与GPS定位单元、车载电源单元、数据存储单元、彩色触摸屏显示单元、WIFI及Zigbee短程无线数传单元、3G及GPRS远程无线数传单元，ARM9微处理器单元内嵌uC/OS-II操作系统；
其中重量信号模数转换单元为安装在载重车辆轮轴上的多路应力应变传感器提供激励电源，同时实时地将多路应力应变传感器感知到的车辆轴载荷电信号进行调理、放大和快速高精度模数转换，并由ARM9微处理器单元实时地获取该数据；
ARM9微处理器单元同时从倾角与速度检测单元获知当前车辆的行驶状态数据，并结合该数据对获得的载荷数据进行修正与补偿，最终得到载重车辆的载荷数据；
ARM9微处理器单元同时从北斗与GPS定位单元获取地理定位信息，并将该信息和车辆载荷信息、行驶信息显示在液晶显示屏上，同样的，在设定好车辆识别码后，ARM9微处理器单元将按时把这些信息和车辆识别码通过3G/GPRS/WIFI/Zigbee通道无线传递至信息控制中心服务器；
ARM9微处理器同时将车辆信息通过WIFI传递给驾驶室中的平板电脑。
本发明的特点：
1、该模块能够实时对车辆载荷进行动态称量，并运用辅助信息（车辆行驶速度、爬坡/下坡角度或水平行驶等）对称量数据进行修正，使得称量误差优于2%。
2、该模块能够同时使用GPS和北斗进行地理信息定位，定位误差小于50米。
3、该模块能够通过3G或GPRS将数据进行无线远距离远传。
4、该模块能够通过WIFI或Zigbee将数据进行无线近距离高速传输。
5、该模块能够进行载重数据现场标定和数据现场修正。
6、符合车辆仪表使用规范，抗震动、抗电磁干扰，可靠性高。
与同类装置相比的不同点：
1、使用辅助信息对称量信息进行修正和补偿。
2、同时使用GPS和北斗进行定位。
3、具备WIFI或Zigbee将数据进行无线近距离高速传输功能。
附图说明
图1是本发明的系统结构图。
图2是本发明的任务结构框图。
图3是主函数流程图。
图4是采样称重函数流程图。
图5是速度与倾角测量流程图。
图6是显示和触控流程图。
图7是SD卡存储流程图。
图8是地理定位流程图。
图9是近距离无线通讯流程图。
图10是远程无线通讯流程图。
具体实施方式
如图1，该模块以嵌入式ARM芯片为核心，由具有500Hz采样率，16BIT分辨率的快速高精度重量信号模数转换单元、倾角与速度测量单元、GPS定位单元、适应汽车系统电源供电的9~40VDC宽输入电源单元、1G字节数据存储单元、4.3”彩色触摸屏显示单元、WIFI和3G数据无线传送单元组成。该装置安装在载重车辆的驾驶室内，电源单元与车辆的24V供电系统连接，重量信号转换单元与安装在载重车辆轮轴上的应力应变传感器相连接。
当车辆电源接通后，车载电源单元将24VDC电源变换为系统工作需要的稳定电源（5VDC及3.3VDC）。以ARM9微处理器为核心的处理单元内嵌uC/OS-II多任务操作系统，上电后，处理器单元在嵌入式多进程应用软件的控制下开展载重车辆重量综合测量以及车辆行驶坐标地理定位、系统状态显示、工作参数设定、系统信息数据无线传输的工作。
系统各功能依托于基于uC/OS-II操作系统平台开发的嵌入式多进程应用软件，7个主要任务分别以任务模块的形式协同工作，由操作系统来进行各任务的调度和管理，任务结构框图如图2所示。
根据uC/OS-II操作系统的程序设定，TASK0~TASK6依次具有降低的优先级，即只有当TASK0的称重函数段运行结束，程序运行到节拍延时OSTimeDly()时，操作系统才会执行TASK1，依次类推；而当高优先级的TASK0的节拍延时结束时，TASK0会强制剥夺另一个正在运行的低优先级的任务而进入运行状态，流程图如图3所示。
从图2中可以看到，任务的执行有些像中断任务的操作。7个主要任务的优先级次序由高到低依次为TASK0、TASK1、TASK2、TASK3、TASK4、TASK5、TASK6。各个任务的流程图分别如图4、图5、图6、图7、图8、图9和图10所示。
系统上电后，最先执行TASK0的任务，即进行任务初始化后，执行载重信号采样任务，并通过由公共数据交换区提供的车辆行驶的倾角与速度两个参量来对称量数据进行修正，并将修正后的车辆载重数据通过公共数据区提供给其它任务使用，然后，将系统控制权移交给下一优先权TASK1任务，以此类推，系统控制权最终将交给TASK7使用。然而，由于TASK0设有定时周期循环条件，因此当定时周期时刻到了后，会将系统控制权从正在使用该权利的其它TASKx任务中强行剥夺过来，直到完成TASK0周期采样任务后，再将控制权还给被剥夺控制权的TASKx任务。而其他任务并没有周期定时条件，因此将按照优先权顺序依次执行各个任务。
本发明的重要特点是实现了可靠的车载称量技术，即使用通过在车辆上的称量传感装置获知车辆的载重信息，并利用对车辆行驶/停放倾角、行驶速度及加速度等测量到的参量进行修正与补偿，最终获得较高精度的车辆载荷测量值，该方法全国领先。
载重信号具体的修正方法如下：
a)事先确定一个固定的采集周期T，在该采集周期内，CPU模块通过解析由AD模块传递的数据实时获取传感器称重内码值，并通过二级平滑均值滤波算法滤除称重信号中高频噪声部分对信号的干扰，获得该周期内的实时动态载荷采样值y(t)；
b)CPU模块通过解析速度模块传递的数据实时获取车辆的行驶速度信号,并通过简单平均计算出该周期内的平均速度v(t)；
c)CPU模块通过解析加速度模块传递的数据实时获取车辆的加速度和倾角，并通过公式计算出取该周期内的倾斜角度ψ和加速度a(t)，其中加速度参量数a(t)＝a0(t)＋gsinψ，式中a0(t)为车辆在坡度为0的路面行驶的加速度，ψ为路面坡度，-10°≤ψ≤10°；
通过上述步骤获得车载称重的计算模型公式为：
y(t)=y0+k1v(t)+k2a(t)+k3F(t) 0≤sinψ≤0.17
式中：y(t)为实时动态载荷采样值,y0为车辆静态载荷零点采样值，v(t)为实时车辆行驶速度，a(t)为实时车辆加速度，F(t)为实时动态载荷，ψ为路面坡度，k1、k2、k3为相关修正系数；
根据上述公式，通过标定确定参数，在载荷F(t)恒定的情况下，保持一定速度v(t)下匀速行驶，得到多个加速度点a(t)1-a(t)n下对应的y(t)1-y(t)n；在载荷F(t)恒定的情况下，在不同速度下v(t)1-v(t)n匀速行驶，得到同一加速度点a(t)下对应的y(t)1-y(t)n；根据以上测试结果进行插值计算，得到不同速度、加速度范围下的k1、k2、k3系数标定值表，由此，通过公式
F(t)=[y(t)-y0-k1v(t)-k2a(t)]/k3
计算得到车辆运动过程中的动态载荷值。
重量信号数据转换单元为安装在载重车辆轮轴上的多路应力应变传感器提供激励电源，同时实时地将多路应力应变传感器感知到的车辆轴载荷电信号进行调理、放大和快速高精度模数转换，并由处理器单元实时地获取该数据。
处理器单元同时从倾角与速度检测单元获知当前车辆的行驶状态数据（行驶速度及行驶水平度），并结合该数据对获得的载荷数据进行综合处理，最终得到行驶（或静止）载重车辆的载荷数据，测量误差为2%。
处理器单元同时还从北斗/GPS定位单元获取地理定位信息，并将该信息和车辆载荷信息、行驶信息显示在4.3”液晶显示屏上，同样的，在设定好车辆识别码后，处理器将按时把这些信息和车辆识别码通过3G/GPRS/WIFI/Zigbee通道无线传递至信息控制中心服务器。
信息控制中心服务器依据这些信息可将车辆状态（车辆牌照号、载重量、行驶速度、行驶路线等）形象直观地展示在地理地图上，以便于控制中心的监测人员开展检测工作。
信息控制中心服务器同样可将上述信息提供给物流企业或从事货车运输的企业，向其数据服务。
处理器单元同时可将车辆信息通过WIFI传递给驾驶室中的平板电脑，在平板电脑中安装的应用软件也可以直观的在类似于导航地图的环境中显示该车辆信息。
Claims (1)
1.一种车载称重模块，包括ARM9微处理器单元，ARM9微处理器单元内嵌uC/OS-II多任务操作系统，ARM9微处理器单元同时从倾角与速度检测单元获知当前车辆的行驶状态数据，并结合该数据对获得的载荷数据进行修正与补偿，最终得到载重车辆的载荷数据；
载荷数据的修正方法如下：
a)事先确定一个固定的采集周期T，在该采集周期内，CPU模块通过解析由AD模块传递的数据实时获取传感器称重内码值，并通过二级平滑均值滤波算法滤除称重信号中高频噪声部分对信号的干扰，获得该周期内的实时动态载荷采样值y(t)；
b)CPU模块通过解析速度模块传递的数据实时获取车辆的行驶速度信号,并通过简单平均计算出该周期内的平均速度v(t)；
c)CPU模块通过解析加速度模块传递的数据实时获取车辆的加速度和倾角，并通过公式计算出取该周期内的倾斜角度ψ和加速度a(t)，其中加速度参量数a(t)＝a0(t)+gsinψ，式中a0(t)为车辆在坡度为0的路面行驶的加速度，ψ为路面坡度，-10°≤ψ≤10°；
通过上述步骤获得车载称重的计算模型公式为：
y(t)＝y0+k1v(t)+k2a(t)+k3F(t) 0≤sinψ≤0.17
式中：y(t)为实时动态载荷采样值,y0为车辆静态载荷零点采样值，v(t)为实时车辆行驶速度，a(t)为实时车辆加速度，F(t)为实时动态载荷，ψ为路面坡度，k1、k2、k3为相关修正系数；
根据上述公式，通过标定确定参数，在载荷F(t)恒定的情况下，保持一定速度v(t)下匀速行驶，得到多个加速度点a(t)1-a(t)n下对应的y(t)1-y(t)n；在载荷F(t)恒定的情况下，在不同速度下v(t)1-v(t)n匀速行驶，得到同一加速度点a(t)下对应的y(t)1-y(t)n；根据以上测试结果进行插值计算，得到不同速度、加速度范围下的k1、k2、k3系数标定值表，由此，通过公式
F(t)＝[y(t)-y0-k1v(t)-k2a(t)]/k3
计算得到车辆运动过程中的动态载荷值。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310008630.9A CN103076074B (zh) | 2013-01-10 | 2013-01-10 | 一种车载称重模块 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310008630.9A CN103076074B (zh) | 2013-01-10 | 2013-01-10 | 一种车载称重模块 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103076074A CN103076074A (zh) | 2013-05-01 |
| CN103076074B true CN103076074B (zh) | 2014-12-10 |
Family
ID=48152683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310008630.9A Expired - Fee Related CN103076074B (zh) | 2013-01-10 | 2013-01-10 | 一种车载称重模块 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103076074B (zh) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103592017A (zh) * | 2013-11-18 | 2014-02-19 | 重庆大唐测控技术有限公司 | 一种车载称重装置 |
| CN104760536A (zh) * | 2013-12-20 | 2015-07-08 | 深圳市伊爱高新技术开发有限公司 | 一种快速加装货车重量监测系统 |
| CN103697981B (zh) * | 2013-12-27 | 2016-01-20 | 陕西电器研究所 | 一种双台面连体秤的称重数据处理方法 |
| CN104390688B (zh) * | 2014-12-11 | 2016-05-18 | 陕西电器研究所 | 一种货车etc车载整车式称重显示器 |
| CN104949746B (zh) * | 2015-05-06 | 2018-01-16 | 长安大学 | 一种车载式非接触车辆荷载质量动态监测装置及检测方法 |
| CN108204849B (zh) * | 2016-12-16 | 2020-02-07 | 中国航天科工飞航技术研究院 | 一种轮式起降小型无人机用称重定重心方法 |
| CN107314803A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-11-03 | 汤建华 | 一种农机车载称重系统及其称重方法 |
| CN108225513A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-06-29 | 西安航天三沃机电设备有限公司 | 一种货运列车车载计重系统及计重方法 |
| CN108545013A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-09-18 | 吉旗（成都）科技有限公司 | 一种基于传感器形变计算车辆载重及装卸货事件的方法 |
| EP3894808B1 (en) * | 2018-12-14 | 2023-11-15 | Kistler Holding AG | Calibration of a wim sensor |
| CN110641471B (zh) * | 2019-10-08 | 2023-10-27 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种动态获取车辆的载荷的方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110954201A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-03 | 卡斯柯信号有限公司 | 一种列车车体总质量测量系统及方法 |
| CN111157092B (zh) * | 2020-01-02 | 2021-03-23 | 深圳市汉德网络科技有限公司 | 一种车载称重自动标定的方法及计算机可读存储介质 |
| CN112050075B (zh) * | 2020-08-17 | 2022-03-08 | 杭州电子科技大学 | 一种低温液体充装量控制装置及其充装方法 |
| CN114323229A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-04-12 | 杭州鸿泉物联网技术股份有限公司 | 工程车辆载重的计量方法、装置、系统及工程车辆 |
| CN114577318B (zh) * | 2022-01-25 | 2023-12-19 | 常州纺织服装职业技术学院 | 一种车载称重模块及其传感方法 |
| CN114754847A (zh) * | 2022-04-11 | 2022-07-15 | 苏州大学 | 一种智能车载称重管理系统 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0402352A1 (de) * | 1989-06-08 | 1990-12-12 | M-U-T Maschinen-Umwelttechnik- Transportanlagen Gesellschaft M.B.H. | Müllmengenwägesystem |
| US7072763B2 (en) * | 2000-11-28 | 2006-07-04 | Arvinmeritor Technology, Llc | Intelligent load distribution system |
| CN101885310A (zh) * | 2010-08-12 | 2010-11-17 | 湘电重型装备股份有限公司 | 一种露天矿用自卸车车载称重系统 |
| CN201838174U (zh) * | 2010-11-03 | 2011-05-18 | 北京中矿华瑞数字科技有限公司 | 一种矿产产量无线统计装置 |
| CN202093386U (zh) * | 2011-06-03 | 2011-12-28 | 石家庄开发区天远科技有限公司 | 远程监测车辆载重的系统 |
| CN102353433A (zh) * | 2011-06-03 | 2012-02-15 | 石家庄开发区天远科技有限公司 | 一种车辆载重的动态测量方法 |
-
2013
- 2013-01-10 CN CN201310008630.9A patent/CN103076074B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0402352A1 (de) * | 1989-06-08 | 1990-12-12 | M-U-T Maschinen-Umwelttechnik- Transportanlagen Gesellschaft M.B.H. | Müllmengenwägesystem |
| US7072763B2 (en) * | 2000-11-28 | 2006-07-04 | Arvinmeritor Technology, Llc | Intelligent load distribution system |
| CN101885310A (zh) * | 2010-08-12 | 2010-11-17 | 湘电重型装备股份有限公司 | 一种露天矿用自卸车车载称重系统 |
| CN201838174U (zh) * | 2010-11-03 | 2011-05-18 | 北京中矿华瑞数字科技有限公司 | 一种矿产产量无线统计装置 |
| CN202093386U (zh) * | 2011-06-03 | 2011-12-28 | 石家庄开发区天远科技有限公司 | 远程监测车辆载重的系统 |
| CN102353433A (zh) * | 2011-06-03 | 2012-02-15 | 石家庄开发区天远科技有限公司 | 一种车辆载重的动态测量方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103076074A (zh) | 2013-05-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103076074B (zh) | 一种车载称重模块 | |
| CN104790283B (zh) | 一种基于车载加速度计的路面平整度快速检测系统 | |
| CN104502122B (zh) | 无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法 | |
| US8645052B2 (en) | Motor vehicle acceleration determining system | |
| CN107289941A (zh) | 一种基于惯导的室内定位方法与装置 | |
| CN103162689B (zh) | 辅助车载定位系统及车辆的辅助定位方法 | |
| US10730536B2 (en) | Systems and methods for route mapping | |
| CN103398682A (zh) | 一种桥梁位移监测系统及其监测方法 | |
| CN103200675A (zh) | 免除节点自定位的无线传感器网络目标定位方法及系统 | |
| CN103714603A (zh) | 基于红外测距传感器的公交车客流统计系统 | |
| CN204256792U (zh) | 一种基于高精度定位系统的出租车计价器检测装置 | |
| CN205317215U (zh) | 一种用于智能驾考的车载集成终端 | |
| CN105509764A (zh) | 一种用于智能驾考的车载集成终端 | |
| CN112629530B (zh) | 一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN102980589A (zh) | 一种通过gps速度自动计算车辆脉冲系数的方法及装置 | |
| TW201420399A (zh) | 利用車身訊號偵測車道曲率之方法及其系統 | |
| CN202209948U (zh) | 车载道路平顺性测量系统 | |
| CN203287948U (zh) | 一种出租车计价器的检定装置 | |
| CN102706364B (zh) | 一种汽车用微机械陀螺标度因子在线标定方法 | |
| CN104833529A (zh) | 基于惯性导航汽车运动性能测试系统及其测试方法 | |
| CN106991810B (zh) | 一种应用于监测终端的多采样率方法 | |
| CN106840471B (zh) | 一种车辆稳定性及轮胎面内作用力集成测量系统及方法 | |
| CN204630738U (zh) | 基于惯性导航汽车运动性能测试系统 | |
| CN104390688A (zh) | 一种货车etc车载整车式称重显示器 | |
| KR20110004494A (ko) | 물품의 측위 장치 및 측위 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C53 | Correction of patent of invention or patent application | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Xu Chenguang Inventor after: Zhang Wei Inventor after: Zhao Huaixin Inventor after: Wang Jiye Inventor after: Ma Qin Inventor after: Yuan Yuhua Inventor after: Shi Hongyan Inventor after: Li Wei Inventor after: Dou Dandan Inventor before: Xu Chenguang Inventor before: Zhang Wei Inventor before: Yuan Yuhua Inventor before: Shi Hongyan Inventor before: Li Wei Inventor before: Dou Dandan |
|
| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: INVENTOR; FROM: XU CHENGUANG ZHANG WEI YUAN YUHUA SHI HONGYAN LI WEI DOU DANDAN TO: XU CHENGUANG ZHANG WEI ZHAO HUAIXIN WANG JIYE MA QIN YUAN YUHUA SHI HONGYAN LI WEI DOU DANDAN |
|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20181120 Address after: 710100 Aerospace Avenue 1000, Xi'an National Civil Aerospace Industry Base, Shaanxi Province Patentee after: XI'AN AEROSPACE SUNVALOR ELECTROMECHANICAL EQUIPMENT CO.,LTD. Address before: 710026 No. 1, Tianwangjie, Hongqing Town, Baqiao District, Xi'an City, Shaanxi Province Patentee before: SHAANXI ELECTRICAL APPLIANCE Research Institute |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20141210 Termination date: 20220110 |