CN103051507A - 基于多路can总线捆绑进行数据传输的方法 - Google Patents
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Abstract
一种基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，依次包括以下步骤：S1、静态配置CAN GROUP：CAN GROUP两端加入相等数目的CAN节点，CAN节点两两物理连接形成CAN总线，并配置相互连接的两个CAN节点一个为接收节点，另一个为发送节点；S2、配置链路请求：CAN GROUP中加入CAN链路，并验证加入链路的CAN节点参数是否匹配，若匹配，进入S3；若不匹配，则报警；S3、收发报文：CAN GROUP在链路上轮流收发报文，发送时，链路上顺序发送，并以同样的顺序接收报文。本发明多路CAN总线捆绑，CAN总线流量达到N*单个CAN总线带宽（N为CAN链路数），提高了CAN总线使用带宽，填补了CAN总线和FlexRay总线传输的带宽空白区域。CAN总线点到点连接，一个CAN总线故障不会影响报文传输，可靠性高，实时性好。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法。
背景技术
CAN总线：CAN是Controller Area Network的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN进行大量数据的高速通信”的需要，1986年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN通信协议。此后，CAN通过ISO11898及ISO11519进行了标准化，已是汽车网络的标准协议。
MultiCAN即一个微控制器上支持多个CAN总线。自二十世纪八十年代中期问世以来，控制器区域网络（CAN）便成为了面向汽车应用的标准网络协议。如今的汽车制造商纷纷采用CAN实现动力总成系统网络，电子稳定控制系统、诊断以实现各种不同的舒适、便捷特性。MultiCAN在以往的CAN实现（包括英飞凌的TwinCAN，支持两个CAN节点）的基础上有所改进，添加了诸如额外的CAN节点，并且支持TTCAN节点以及CAN节点和TTCAN节点之间的桥接。MultiCAN可以支持更多消息对象、消息对象的链表管理以及支持TTCAN等特性。为实现后向兼容，也可将MultiCAN配置为提供类似于TwinCAN的特性和功能。
ISO对低速和高速CAN总线进行了定义。高速CAN总线标准为ISO11898，通信速度最高1Mbps，总线最大长度40米，连接单元数最大30个。低速CAN总线标准ISO11519-2中定义，通信速度最高125kbps，总线最大长度1Km，连接单元数，最大20个。图1是SAE组织区分的低速CAN和高速CAN的分类，其中Class A和B可以使用低速CAN，用于车身、电子仪表等领域。ClassC可以使用高速CAN，用于发动机控制、变速器控制和刹车控制等领域。在Class C领域，高可靠强实时的数据对于车辆安全显得非常重要。图2是传输距离和通信速率之间的关系曲线。随着通信速率的增加，传输距离越来越短。因此，车辆总线的传输距离限制了CAN的速率，这将会影响车辆的安全控制。
此外，CAN总线由于在物理层和链路层开销比较大，理论上带宽利用率只有30%左右。随着汽车电子化程度的日益提高，ECU总数在不断增长，通过总线交换的数据流量也在日益提高，CAN总线吞吐量逐步饱和。
FlexRay总线是FlexRay联盟（FlexRay Consortium）推进的车载网络标准，将在未来很多年内，引导整个汽车电子产品控制结构的发展方向。FlexRay是继CAN和LIN之后的最新研发成果，可以有效管理多重安全和舒适功能：譬如，FlexRay适用于线控操作(X-by-Wire)。FlexRay关注的是当今汽车行业的一些核心需求，包括更快的数据速率，更灵活的数据通信，更全面的拓扑选择和容错运算。因此，FlexRay可以为下一代的车内控制系统提供所需的速度和可靠性。CAN网络最高性能极限为1Mbps，而FlexRay两个信道上的每个数据速率最大可达到10Mbps，总数据速率可达到20Mbps秒，因此，应用在车辆网络，FlexRay的网络带宽可以达到CAN的20倍之多。
但是FlexRay总线的标准协议比较复杂，价格也比较昂贵，还没有在车辆上大规模使用，是未来的发展方向。并且FlexRay总线与CAN总线带宽有一个量级的差距，应用范围更适用于高可靠强实时数据的领域，其和CAN总线之间还存在带宽空白区域，不能满足车辆总线的某些设计需求。
有鉴于此，特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于针对现有技术的一些不足，提供一种能提高CAN总线使用带宽，能满足车辆更多控制需求，成本低，并能加强可靠性和提高实时性的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法。
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
一种基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，依次包括以下步骤：
S1、静态配置CAN GROUP：CAN GROUP两端加入相等数目的CAN节点，CAN节点两两物理连接形成CAN总线，并配置相互连接的两个CAN节点一个为接收节点，另一个为发送节点；
S2、配置链路请求：CAN GROUP中加入CAN链路，并验证加入链路的的CAN节点参数是否匹配，若匹配，进入S3；若不匹配，则报警；
S3、收发报文：CAN GROUP在链路上轮流收发报文，发送时，链路上顺序发送，并以同样的顺序接收报文。
进一步地，步骤S2中在CAN GROUP中加入CAN链路的具体步骤是：
从保留的16个CAN ID中取一个作为控制帧的ID，控制帧数据域的第一个字节作为控制帧的类型；首先，向对端CAN节点发送加入CAN GROUP请求控制帧，控制帧类型设置为加入CAN GROUP请求；然后，在数据域的后续字节上设置协商类型，此后，对端节点返回响应控制帧，控制帧类型设置为请求加入CAN GROUP响应，在数据域的后续字节上表示协商成功或者失败。
CAN GROUP中加入的CAN链路总数为N,，N为大于1的整数，包括K条正向链路和L条反向链路，N=K+L；
进一步地，步骤S3中收发报文的顺序规则为：对于正向CAN报文，在CAN控制帧数据域中取前M个bit，当log2K为整数时，M=log2K，M取值在0-K-1之间循环；当log2K不是整数时，M=log2K取整+1，M取值在0-K-1之间循环；对于反向CAN报文，在CAN控制帧数据域中取前W个bit，当log2L为整数时，W=log2L，W取值在0-L-1之间循环；当log2L不是整数时，M=log2L取整+1，W取值在0-L-1之间循环；对于CAN报文静荷不满足8字节的，需要填充为8字节，组内的CAN帧在标准帧和扩展帧中二选一，在同一方向的CAN帧是扩展帧或者基本帧。
在步骤S3中CAN GROUP收发报文过程中，如果CAN GROUP的某节点发现链路损坏，则将该链路从CAN GROUP自动删除，所有报文都在该方向的剩余链路上轮流发送，如果受损的CAN链路恢复后自动加入所在的CANGROUP，报文在该方向上所有工作状态正常的CAN链路上轮流发送。
进一步地，将链路从CAN GROUP中删除的具体步骤是：由一端CAN节点发送删除链路控制帧，控制帧类型设置为从CAN GROUP中删除一个链路请求，数据域的后续字节表示删除的链路号等信息，此后，对端CAN节点返回响应控制帧，控制帧类型设置为从CAN GROUP中删除一个链路响应，在数据域的后续字节上表示删除链路成果或者失败。
删除全部链路后才能删除CAN GROUP，CAN GROUP删除后，恢复为CAN总线默认的收发方式。
优选的，N=4，K=2，L=2。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：本发明采用多路CAN总线捆绑，使得两个控制器间CAN总线流量可以达到N*单个CAN总线带宽（N为CAN链路数），提高了CAN总线的使用带宽，填补了CAN总线传输和FlexRay总线传输的带宽空白区域，从而能满足车辆总线设计的更多需求。由于把CAN总线型连接改为点到点连接，一个方向的故障不会影响到另外一个方向的故障，提高了可靠性，同时，取消了CAN报文传输过程中由于CAN优先级仲裁产生的延时，实时性也得到了提高。此外，当一个方向的CAN总线故障后，同一方向的剩余CAN总线可以继续完成报文传输作用，进一步提高了可靠性。对于N=4，K=2，L=2的情况，本发明最多只增加1bit的序列号，占整个CAN帧长的不到1%，所以基本帧和扩展带宽利用率下降的非常少，几乎没有影响，因此具有较高的使用价值。目前CAN总线价格已经较低，所以采用CAN总线的方式较FlexRay总线成本低。
下面结合附图对于本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
图1是SAE组织区分的低速CAN和高速CAN的分类表；
图2是车辆总线的传输距离和现有CAN总线速率的关系图；
图3是本发明由4条CAN BUS组成的CAN GROUP的示意图；
图4是本发明CAN总线捆绑的帧格式图。
具体实施方式
本发明是一种基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，下面以图3中N=4，K=2，L=2为例对本发明进行详细说明，其中N为CAN GROUP中的CAN链路总数，K为正向链路条数，L为反向链路条数，本发明依次包括以下步骤：
S1、静态配置CAN GROUP：CAN GROUP一端加入CAN Node1、CANNode2、CAN Node3和CAN Node4，CAN GROUP对端加入CAN NodeA、CANNodeB、CAN NodeC和CAN NodeD；CAN Node1和CAN NodeA物理连接形成CAN BUS1，CAN Node2和CAN NodeB物理连接形成CAN BUS2，CANNode3和CAN NodeC物理连接形成CAN BUS3，CAN Node4和CAN NodeD物理连接形成CAN BUS4，并配置相互连接的两个CAN节点为一个接收节点和一个发送节点；
S2、配置链路请求：CAN GROUP中加入CAN链路：使CAN Node1和CAN NodeA，CAN Node2和CAN NodeB，CAN Node3和CAN NodeC，CANNode4和CAN NodeD逻辑连接形成4条链路，并验证加入链路的的CAN节点参数是否匹配，若匹配，进入S3；若不匹配，则报警；
S3、收发报文：CAN GROUP在链路上轮流收发报文，发送时，链路上顺序发送，并以同样的顺序接收报文。
本发明使得两个控制器间CAN总线流量可以达到4*单个CAN总线带宽，提高了CAN总线的使用带宽，而只增加1bit的序列号（见图4），占整个CAN帧长的不到1%，所以基本帧和扩展带宽利用率下降的非常少，几乎没有影响，因此具有更高的使用价值。目前CAN总线价格已经较低，所以采用CAN总线的方式较FlexRay总线成本低。
优选的，步骤S2中在CAN GROUP中加入CAN链路的具体步骤是：
从保留的16个CAN ID中取一个作为控制帧的ID，控制帧数据域的第一个字节作为控制帧的类型；首先，向对端CAN节点发送加入CAN GROUP请求控制帧，控制帧类型设置为加入CAN GROUP请求；然后，在数据域的后续字节上设置协商类型，此后，对端节点返回响应控制帧，控制帧类型设置为请求加入CAN GROUP响应，在数据域的后续字节上表示协商成功或者失败。本方案参数相互协商，保证CAN链路能够收发正常。
上述步骤S3中收发报文的顺序规则可为：对于正向CAN报文，在CAN控制帧数据域中取前1个bit，M取值在0和1之间循环；对于反向CAN报文，在CAN控制帧数据域中取前1个bit，W取值为0和1之间循环；对于CAN报文静荷不满足8字节的，需要填充为8字节，组内的CAN帧在标准帧和扩展帧中二选一，在同一方向的CAN帧是扩展帧或者基本帧。事实上，报文收发顺序规则是当log2K为整数时，M=log2K，M取值在0-lK-1之间循环；当log2K不是整数时，M=log2K取整+1，M取值在0-K-1之间循环；对于反向CAN报文，在CAN控制帧数据域中取前W个bit，当log2L为整数时，W=log2L，W取值在0-L-1之间循环；当log2L不是整数时，M=log2L取整+1，W取值在0-L-1之间循环；对于CAN报文静荷不满足8字节的，需要填充为8字节，组内的CAN帧在标准帧和扩展帧中二选一，在同一方向的CAN帧是扩展帧或者基本帧。如此取值，是防止顺序号（M或W）占用太多的bit，影响数据传输效率。
在步骤S3中CAN GROUP收发报文过程中，如果CAN GROUP的某节点发现链路损坏，则将该链路从CAN GROUP自动删除，所有报文都在该方向的剩余链路上轮流发送，有冗余的作用，保证数据顺利传输，如果受损的CAN链路恢复后自动加入所在的CAN GROUP，报文在该方向上所有工作状态正常的CAN链路上轮流发送。
优选的，将链路从CAN GROUP中删除的具体步骤是：由一端CAN节点发送删除链路控制帧，控制帧类型设置为从CAN GROUP中删除一个链路请求，数据域的后续字节表示删除的链路号等信息，此后，对端CAN节点返回响应控制帧，控制帧类型设置为从CAN GROUP中删除一个链路响应，在数据域的后续字节上表示删除链路成果或者失败。本方案参数相互协商，保证收发CAN节点都删除链路。
删除全部链路后才能删除CAN GROUP，CAN GROUP删除后，恢复为CAN总线默认的收发方式。
本发明中N只要为>1的整数，且满足N=K+L即可，不限于上述具体实施例中的取值。
以上所述仅是本发明的典型实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：依次包括以下步骤：
S1、静态配置CAN GROUP：CAN GROUP两端加入相等数目的CAN节点，CAN节点两两物理连接形成CAN总线，并配置相互连接的两个CAN节点一个为接收节点，另一个为发送节点；
S2、配置链路请求：CAN GROUP中加入CAN链路，并验证加入链路的的CAN节点参数是否匹配，若匹配，进入S3；若不匹配，则报警；
S3、收发报文：CAN GROUP在链路上轮流收发报文，发送时，链路上顺序发送，并以同样的顺序接收报文。
2.根据权利要求1所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：步骤S2中在CAN GROUP中加入CAN链路的具体步骤是：
从保留的16个CAN ID中取一个作为控制帧的ID，控制帧数据域的第一个字节作为控制帧的类型；首先，向对端CAN节点发送加入CAN GROUP请求控制帧，控制帧类型设置为加入CAN GROUP请求；然后，在数据域的后续字节上设置协商类型，此后，对端节点返回响应控制帧，控制帧类型设置为请求加入CAN GROUP响应，在数据域的后续字节上表示协商成功或者失败。
3.根据权利要求2所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于，CAN GROUP中加入的CAN链路总数为N,，N为大于1的整数，包括K条正向链路和L条反向链路，N=K+L；
步骤S3中收发报文的顺序规则为：对于正向CAN报文，在CAN控制帧数据域中取前M个bit，当log2K为整数时，M=log2K，M取值在0-K-1之间循环；当log2K不是整数时，M=log2K取整+1，M取值在0-K-1之间循环；对于反向CAN报文，在CAN控制帧数据域中取前W个bit，当log2L为整数时，W=log2L，W取值在0-L-1之间循环；当log2L不是整数时，M=log2L取整+1，W取值在0-L-1之间循环；对于CAN报文静荷不满足8字节的，需要填充为8字节，组内的CAN帧在标准帧和扩展帧中二选一，在同一方向的CAN帧是扩展帧或者基本帧。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：在步骤S3中CAN GROUP收发报文过程中，如果CANGROUP的某节点发现链路损坏，则将该链路从CAN GROUP自动删除，所有报文都在该方向的剩余链路上轮流发送，如果受损的CAN链路恢复后自动加入所在的CAN GROUP，报文在该方向上所有工作状态正常的CAN链路上轮流发送。
5.根据权利要求4所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：将链路从CAN GROUP中删除的具体步骤是：由一端CAN节点发送删除链路控制帧，控制帧类型设置为从CAN GROUP中删除一个链路请求，数据域的后续字节表示删除的链路号等信息，此后，对端CAN节点返回响应控制帧，控制帧类型设置为从CAN GROUP中删除一个链路响应，在数据域的后续字节上表示删除链路成果或者失败。
6.根据权利要求4所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：删除全部链路后才能删除CAN GROUP，CAN GROUP删除后，恢复为CAN总线默认的收发方式。
7.根据权利要求3所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：N=4，K=2，L=2。
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