CN103002570A - 一种基于集合运算的无线定位方法 - Google Patents

Abstract

一种基于集合运算的无线定位方法，包括以下步骤：接入点AP实时侦听进入其信号覆盖范围内的移动终端，并将其收集到的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]发送至接入中心AC；定位算法服务器向AC查询移动终端的MAR三元组信息；定位算法首先判断MAR三元组的条数是否大于或等于3，如果是，则挑选信号强度值最大的3个MAR三元组，对移动终端进行三AP定位，完成定位后结束定位；如果否，则接着判断MAR三元组的条数是否等于2，如果是，则对移动终端进行两AP定位，完成定位后结束定位；如果否，则直接结束定位。本发明提出的基于集合运算的无线定位算法，可降低算法复杂度，从而提高无线定位算法的实时性与准确性。

Description

一种基于集合运算的无线定位方法

技术领域

本发明涉及无线定位技术领域，特别涉及一种基于集合运算的无线定位方法。

背景技术

常用的无线定位系统中一般包含两类节点：一类是空间坐标已知的节点，称之为锚节点；另一类是空间坐标未知的节点，称之为被测节点。常用定位方法的实现一般可分为两个步骤：第一个步骤主要是为了确定锚节点与被测节点之间的空间距离(或角度)，常用的测距方法有：TOA(TimeOf Arrival，到达时间)测距、TDOA(Time Differences Of Arrival，到达时间差)测距、RSSI(Receive Signal Strength Indicator，信号指示强度)测距以及AOA(Angle Of Arrival，到达角度)测角等。第二个步骤主要是根据锚节点的绝对空间坐标以及前一步所得的结果来确定被测节点的绝对空间坐标，这一步骤采用的方法主要有三边测量法、三角测量法、最大似然估计法等。

TOA(Time Of Arrival，到达时间)测距，是指在知道无线信号的传输速度的前提下，通过测量信号在被测节点和锚节点之间的传输时间来计算二者的距离，其不仅要求锚节点能够测量出接收到被测节点所发出的信号的时间，而且还要求锚节点能精确地知道被测节点发送信号的时间，对硬件的要求非常高。

TDOA(Time Differences Of Arrival，到达时间差)测距，是根据被测节点发出的信号到达不同锚节点的时间差，计算出被测节点与各锚节点之间的距离；或是通过测量被测节点所发出的速度不同的信号到达同一锚节点的时间差来计算出被测节点与锚节点之间的距离。

AOA(Angle Of Arrival，到达角度)测角，是指锚节点通过感知被测节点所发射的信号到达的方向，计算出锚节点与被测节点之间的角度，一般只需要两个锚节点即可确定被测节点的位置。

RSSI(Received Signal Strength Indicator，信号指示强度)测距，是指在已知被测节点所发射信号的功率的前提下，锚节点根据接收到的被测节点所发出的信号的强度，计算出信号的传播损耗，利用传播损耗理论和经验模型估计出传播距离。

现有的定位算法的第二个步骤一般计算比较复杂。三边测量法是计算坐标的最基本途径，其基本原理是求三个半径和圆心坐标已知的圆弧的交点。三角测量法适用于基于AOA测角的目标定位，被测节点与两个锚节点可以构成一个三角形，两个锚节点之间的距离是已知的，通过AOA测角又测量出了该三角形的两个角，故通过三角运算可以确定被测节点的坐标。总之，上述两种方法的计算过程是比较复杂的，涉及到了开方、三角运算等比较复杂的运算。一般情况下，由于无线信号的抖动，通过三边测量法很难刚好得到三个圆的公共交点，这时，需采用最大似然估计法来进行计算，其计算复杂度更是成倍增加。当无线定位系统中的被测节点较多或者定位周期较短时，定位算法的复杂度会非常高，很难保证无线定位的实时性与准确性。

发明内容

本发明针对上述问题，本发明提出了一种基于集合运算的无线定位算法，以降低定位算法的复杂度，从而提高无线定位算法的实时性与准确性。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于集合运算的无线定位方法，应用于由接入中心AC、多个接入点AP以及移动终端组成的系统中，所述无线定位方法包括以下步骤：

步骤1：接入点AP实时侦听进入其信号覆盖范围内的移动终端，并将其收集到的移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至接入中心AC；

步骤2：定位算法服务器向接入中心AC查询移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息；

步骤3：判断MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的条数是否大于或等于3，如果是，则转到步骤4；如果否，则转到步骤5；

步骤4：挑选信号强度RSSI值最大的3个MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]，对移动终端进行三AP定位，完成定位后转至步骤6；

步骤5：判断MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的条数是否等于2，如果是，则对移动终端进行两AP定位，完成定位后转至步骤6；如果否，则直接转到步骤6；

步骤6：结束定位。

进一步地，所述步骤1的接入点AP实时侦听进入其信号覆盖范围内的移动终端，并将其收集到的移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至接入中心AC，具体包括以下步骤：

步骤21：所述接入点AP侦听进入其信号覆盖范围内的移动终端，接收所述移动终端发送的无线信号，并测量出所述接入点AP与所述移动终端所在的定位子块之间的信号强度RSSI值；

步骤22：所述接入点AP记录所述移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息，并将其收集到的移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至接入中心AC。

进一步地，所述步骤2的定位算法服务器向接入中心AC查询移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息，具体为：

定位算法服务器向所述接入中心AC发送查询请求，接入中心AC根据该查询请求，将所述MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至定位算法服务器。

进一步地，所述MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息包括所述移动终端的IP地址，相应接入点AP的IP地址以及所述信号强度RSSI值。

进一步地，所述步骤4中的三AP定位具体包括以下步骤：

步骤41：定位算法服务器从接入中心AC获取三个MAR三元组[MTIP，APIP_1，RSSI_1]、[MTIP，APIP_2，RSSI_2]和[MTIP，APIP_3，RSSI_3]；

步骤42：从数据库服务器中查找上述三个MAR三元组的目标区域集OA_1、OA_2和OA_3，并求OA_1、OA_2和OA_3的交集OA_123，即OA_123＝OA_1∩OA_2∩OA_3，如果所述交集OA_123不存在，则转到步骤43；如果所述交集OA_123存在，则转到步骤44；

步骤43：判断OA_1、OA_2和OA_3是否有两个“目标区域集”存在交集，如果是，则转化成步骤5中所述的两AP定位，定位完成后转至步骤46；如果否，则直接转至步骤46。

步骤44：求解无效区域集SOA，并求交集OA_123与所述无效区域集SOA的交集SOA_123，

步骤45：获取交集OA_123减去交集SOA_123的结果集Res，即：Res＝OA_123-(OA_123∩SOA)，其中，所述结果集Res的中心为最终的定位结果，随后转至步骤46；

步骤46：定位结束。

进一步地，所述两AP定位具体包括以下步骤：

步骤51：定位算法服务器从接入中心AC获取两个MAR三元组[MTIP，APIP_1，RSSI_1]和[MTIP，APIP_2，RSSI_2]；

步骤52：从数据库服务器中查找上述两个MAR三元组的目标区域集OA_1、OA_2，并求OA_1和OA_2的交集OA_12，即OA_12＝OA_1∩OA_2，如果所述交集OA_12不存在，则转到步骤54；如果所述交集OA_12存在，则转到步骤53；

步骤53：计算无效区域集SOA，并求交集OA_12与所述无效区域集SOA的交集SOA_12；

步骤54：获取交集OA_12减去交集SOA_12的结果集Res，即：Res＝OA_12-(OA_12∩SOA)，其中，所述结果集Res的中心为最终的定位结果，随后转至步骤55：

步骤55：定位结束。

进一步地，所述计算无效区域集SOA具体包括：

步骤531：定位算法服务器向接入中心AC查询由多个沉默AP构成的集合Sap，其中，所述沉默AP为没有侦听到所述移动终端的无线信号的AP；

步骤532：所述沉默AP通过两元信息(APIP，RSSI)在数据库服务器中查找与其相应的目标区域集，然后进一步求其目标区域并集，该沉默AP的目标区域并集为其目标区域集的合集；

步骤533：对所述集合Sap中所有沉默AP的目标区域并集求和，即得无效区域集SOA。

本发明提供的基于集合运算的无线定位方法准确度高，与传统的三角定位方法相比，本发明的定位方法以“定位子块”为最小定位单元，采用集合运算来求解定位对象最可能出现的位置，避免了定位误差的放大，提高了定位方法的准确度。其次，本发明的定位方法的复杂度低，与传统的三角定位方法相比，本定位方法舍弃了复杂的代数运算而采用简单的“交”、“并”等集合运算，有效降低了定位算法的复杂度。定位子块与各个AP的信号强度的映射关系事先存储在数据库中，定位算法通过查表就可以获得这些定位元素，再加上集合运算也非常简单，本定位方法的实时性非常好。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。对于所属技术领域的技术人员而言，从对本发明的详细说明中，本发明的上述和其他目的、特征和优点将显而易见。

附图说明

图1为应用于本发明的WIFI网络的系统结构图；

图2为本发明提出的基于集合运算的无线定位方法的总体流程图；

图3为本发明提出的三AP定位算法流程图；

图4为本发明提出的两AP定位算法流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面结合附图和具体实施例对本发明所述的一种基于集合运算的无线定位方法作进一步的详细说明。

本发明提出的基于集合运算的无线定位方法包括以下步骤：

步骤1：接入点AP实时侦听进入其信号覆盖范围内的移动终端，并将其收集到的移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至接入中心AC；

步骤2：定位算法服务器向接入中心AC查询移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息；

步骤3：判断MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的条数是否大于或等于3，如果是，则转到步骤4；如果否，则转到步骤5；

步骤4：挑选信号强度RSSI值最大的3个MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]，对移动终端进行三AP定位，完成定位后转至步骤6；

步骤5：判断MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的条数是否等于2，如果是，则对移动终端进行两AP定位，完成定位后转至步骤6；如果否，则直接转到步骤6；

步骤6：结束定位。

本发明提出的基于集合运算的无线定位方法准确度高，与传统的三角定位方法相比，本发明的定位方法以“定位子块”为最小定位单元，采用集合运算来求解定位对象最可能出现的位置，避免了定位误差的放大，提高了定位方法的准确度。其次，本发明的定位方法的复杂度低，与传统的三角定位方法相比，本定位方法舍弃了复杂的代数运算而采用简单的“交”、“并”等集合运算，有效降低了定位算法的复杂度。定位子块与各个AP的信号强度的映射关系事先存储在数据库中，定位算法通过查表就可以获得这些定位元素，再加上集合运算也非常简单，本定位方法的实时性非常好。

下面做进一步的说明，图1和图2分别为应用于本发明的WIFI网络的系统结构图和本发明提出的基于集合运算的无线定位方法的总体流程图。

WIFI网络的结构如图1所示，主要包含以下几种设备：接入中心(AC，Access Center)、接入点(AP，Access Point)以及移动终端(MT，MobileTerminal)。其中移动终端包括：WIFI手持终端、带WIFI功能的笔记本电脑以及其它WIFI设备。

接入点实时侦听进入其信号覆盖范围内的移动终端并将其接收信号强度指示值(RSSI，Received Signal Strength Indicator)以及移动终端的IP地址发送给接入中心。接入中心汇总WIFI无线网络中各个接入点收集到的所有移动终端的定位信息，每组定位信息包括：移动终端的IP、相应接入点的IP以及二者之间的信号强度值。一组定位信息以三元组[MTIP，APIP，RSSI]来表示。以后我们称该三元组为MAR三元组。如果有多个接入点侦听到同一个移动终端，接入中心就会记录多组关于同一移动终端的三元组信息。对移动终端实施定位时，定位算法服务器向接入中心发送请求，接入中心将MAR三元组(即[MTIP，APIP，RSSI])信息发送给定位算法服务器。如果MAR三元组的数目大于或等于三个，就挑选信号强度(即RSSI值)最大的三个MAR三元组，并对移动台进行三AP定位；如果MAR三元组的数目等于两个，就对移动台进行两AP定位。

一个WIFI定位系统一般由WIFI无线网络和建筑设施构成。WIFI定位系统为建筑设施里的某些空间区域(房间、走廊以及空旷的大厅等)提供位置服务。我们统称这些需要提供位置服务的空间区域为定位区域。为了提高定位精度并简化计算，将定位区域划分成正方形的“定位子块”。“定位子块”的大小由其所处位置的建筑类型决定。具体来说，小房间及走廊内的“定位子块”的大小可为2m×2m见方；大厅及其它空旷地带的“定位子块”的规格可为5m×5m见方。在每个AP的无线信号覆盖范围内，每个“定位子块”的中心都有一个与该AP相对应的唯一的信号强度值(RSSI)，该信号强度值(RSSI)由该AP和“定位子块”的中心的空间距离及无线信号的衰减规律决定。为了求解AP与各个“定位子块”的空间距离，我们在定位区域里建立一个三维直角坐标。这样，每个AP以及“定位子块”的空间位置就以其三维坐标值(x，y，z)表示。当然，由于建筑物结构的复杂性，我们还需考虑其它妨碍信号传播的因素，如洞、门窗及厚墙等，只需在理想信号强度值的基础上减去相应的衰耗即可。我们以三元组[APIP，SID，RSSI]来表示一个AP与一个“定位子块”(该“定位子块”处于该AP的信号覆盖范围内)之间无线信号的强弱情况。以后我们称该三元组为ASR三元组。在一个WIFI定位系统中，该三元组可以通过实际测量、理论计算或者二者相结合的方式来确定。为了提高定位算法的实时性，我们将一个WIFI定位系统中所有的这类三元组存入数据库中，为之后的定位算法服务。在图1中，数据库服务器存储ASR三元组，定位算法服务器用来执行本发明所示的定位算法，最终确定各被测节点的空间坐标。

在介绍定位算法之前，先定义几个概念。

1)“目标区域集”：在某个AP的无线信号覆盖区域内，由某一个信号强度值所确定的所有“定位子块”的集合。

2)“目标区域并集”：若干个“目标区域集”的并集。

3)“目标区域交集”：2个或2个以上AP的“目标区域集”的交集(即重叠部分)，同样是由若干“定位子块”构成。

4)“无效区域集”：移动台不可能出现的区域，由若干“定位子块”构成。

5)“中心”：不管是“目标区域集”、“目标区域并集”还是“目标区域交集”，其元素都是“定位子块”。这些“子块集”是整个定位算法的基础。每个“子块集”都有一个属于自己的“中心”，下面我们约定“子块集”的“中心”的计算方法。先求的“子块集”几何中心的坐标(“子块集”中所有子块的坐标的算术平均值)，如果几何中心所在的“定位子块”属于该“子块集”，则该“定位子块”就是该“子块集”的“中心”。如果几何中心所在的“定位子块”不属于该“子块集”，则选择该“子块集”中离几何中心最近的“定位子块”作为该“子块集”的“中心”。

6)“活跃AP”：能侦听到移动台无线信号的的AP。在两AP定位算法中，“活跃AP”的个数为两个；在三AP定位算法中，“活跃AP”的个数为三个。

7)“沉默AP”：空间位置靠近“活跃AP”，但没有侦听到移动台无线信号的AP。“沉默AP”主要与“无效区域集”有关。

本发明的步骤1的接入点AP实时侦听进入其信号覆盖范围内的移动终端，并将其收集到的移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至接入中心AC，具体包括以下步骤：

步骤21：所述接入点AP侦听进入其信号覆盖范围内的移动终端，接收所述移动终端发送的无线信号，并测量出所述接入点AP与所述移动终端所在的定位子块之间的信号强度RSSI值；

步骤22：所述AP记录所述移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息，并将其收集到的移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至接入中心AC。

本发明所记载的步骤2的定位算法服务器向接入中心AC查询移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息，具体为：

定位算法服务器向所述接入中心AC发送查询请求，接入中心AC根据该查询请求，将所述MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至定位算法服务器。

在本发明中，MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息包括所述移动终端的IP地址，相应接入点AP的IP地址以及所述信号强度RSSI值。

图3为本发明提出的三AP定位算法流程图，具体步骤包括如下：

步骤41：定位算法服务器从接入中心AC获取三个MAR三元组[MTIP，APIP_1，RSSI_1]、[MTIP，APIP_2，RSSI_2]和[MTIP，APIP_3，RSSI_3]；

步骤42：从数据库服务器中查找上述三个MAR三元组的目标区域集OA_1、OA_2和OA_3，并求OA_1、OA_2和OA 3的交集OA_123，即OA_123＝OA_1∩OA_2∩OA_3，如果所述交集OA_123不存在，则转到步骤43；如果所述交集OA_123存在，则转到步骤44；

步骤43：判断OA_1、OA_2和OA_3是否有两个“目标区域集”存在交集，如果是，则转化成步骤5中所述的两AP定位，定位完成后转至步骤46；如果否，则直接转至步骤46。

步骤44：求解无效区域集SOA，并求交集OA_123与所述无效区域集SOA的交集SOA_123，

步骤45：获取交集OA_123减去交集SOA_123的结果集Res，即：Res＝OA_123-(OA_123∩SOA)，其中，所述结果集Res的中心为最终的定位结果，随后转至步骤46；

步骤46：定位结束。

具体地，首先，定位算法服务器查询接入中心AC，获得三个MAR三元组[MTIP，APIP_1，RSSI_1]、[MTIP，APIP_2，RSSI_2]和[MTIP，APIP_3，RSSI_3]。然后，对每一个MAR三元组，在数据库中查询由APIP和RSSI确定的“目标区域集”，将这三个“目标区域集”分别记为OA_1、OA_2和OA_3。然后求OA_1、OA_2和OA_3的交集OA_123，即OA_123＝OA_1∩OA_2∩OA_3。如果交集不存在，则判断OA_1、OA_2和OA_3是否有两个“目标区域集”存在交集，如果有满足这个条件的两个“目标区域集”，就转化成两AP定位；如果没有，算法就结束了。如果交集OA_123存在，就接着求“无效区域集”(以SOA表示)。然后，去除集合OA_123中无效的“定位子块”，从而得到最终的结果集(以Res表示)，Res＝OA_123-(OA_123∩SOA)，结果集Res的“中心”就是最终的定位结果。

图4为本发明提出的两AP定位算法流程图，具体步骤如下：

步骤51：定位算法服务器从接入中心AC获取两个MAR三元组[MTIP，APIP_1，RSSI_1]和[MTIP，APIP_2，RSSI_2]；

步骤52：从数据库服务器中查找上述两个MAR三元组的目标区域集OA_1、OA_2，并求OA_1和OA_2的交集OA_12，即OA_12＝OA_1∩OA_2，如果所述交集OA_12不存在，则转到步骤54；如果所述交集OA_12存在，则转到步骤53；

步骤53：计算无效区域集SOA，并求交集OA_12与所述无效区域集SOA的交集SOA_12；

步骤54：获取交集OA_12减去交集SOA_12的结果集Res，即：Res＝OA_12-(OA_12∩SOA)，其中，所述结果集Res的中心为最终的定位结果，随后转至步骤55：

步骤55：定位结束。

具体地，首先，定位算法服务器查询接入中心AC，获得两个MAR三元组[MTIP，APIP_1，RSSI_1]和[MTIP，APIP_2，RSSI_2]。然后，对每一个MAR三元组，在数据库中查询由APIP和RSSI确定的“目标区域集”，将这两个“目标区域集”分别记为OA_1和OA_2。然后求OA_1和OA_2的交集OA_12，即OA_12＝OA_1∩OA_2。如果交集不存在，则无法对移动台进行定位，算法结束。如果交集存在，就接着求“无效区域集”(以SOA表示)。然后，去除集合OA_12中无效的“定位子块”，从而得到最终的结果集(以Res表示)，Res＝OA_12-(OA_12∩SOA)，结果集Res的“中心”就是最终的定位结果。

下面介绍一下“无效区域集”(以SOA表示)的求法，具体步骤如下：定位算法服务器向接入中心AC查询“沉默AP”。设由“沉默AP”构成的集合为Sap。设定一个信号阈值(以RSSI_threshold表示)。对于“沉默AP”集Sap中的每一个AP，通过两元信息(APIP，RSSI)在数据库中查找相应的“目标区域集”。举例说明如下：对于“沉默AP”集Sap中的第i个AP(记为APIP_i)，以两元信息(APIP_i，RSSI_ij)在数据库中查询“目标区域集”(记为SOA_ij)，其中，RSSI_ij为大于信号阈值(RSSI_threshold)的一个信号强度值。然后对第i个AP求所有“目标区域集”SOA_ij的并集SOA_i(称为“目标区域并集”)，即

接着求集合Sap中所有AP的“目标区域并集”构成的并集(以SOA表示)，则

虽然，本发明已通过以上实施例及其附图而清楚说明，然而在不背离本发明精神及其实质的情况下，所属技术领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的变化和修正，但这些相应的变化和修正都应属于本发明的权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种基于集合运算的无线定位方法，应用于由接入中心AC、多个接入点AP以及移动终端组成的系统中，其特征在于，所述无线定位方法包括以下步骤：

步骤1：接入点AP实时侦听进入其信号覆盖范围内的移动终端，并将其收集到的移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至接入中心AC；

步骤2：定位算法服务器向接入中心AC查询移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息；

步骤3：判断MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的条数是否大于或等于3，如果是，则转到步骤4；如果否，则转到步骤5；

步骤4：挑选信号强度RSSI值最大的3个MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]，对移动终端进行三AP定位，完成定位后转至步骤6；

步骤5：判断MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的条数是否等于2，如果是，则对移动终端进行两AP定位，完成定位后转至步骤6；如果否，则直接转到步骤6；

步骤6：结束定位。

2.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述步骤1的接入点AP实时侦听进入其信号覆盖范围内的移动终端，并将其收集到的移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至接入中心AC，具体包括以下步骤：

步骤21：所述接入点AP侦听进入其信号覆盖范围内的移动终端，接收所述移动终端发送的无线信号，并测量出所述接入点AP与所述移动终端所在的定位子块之间的信号强度RSSI值；

步骤22：所述接入点AP记录所述移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息，并将其收集到的移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至接入中心AC。

3.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述步骤2的定位算法服务器向接入中心AC查询移动终端的MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息，具体为：

定位算法服务器向所述接入中心AC发送查询请求，接入中心AC根据该查询请求，将所述MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息发送至定位算法服务器。

4.根据权利要求3所述的无线定位方法，其特征在于，所述MAR三元组[MTIP，APIP，RSSI]的信息包括所述移动终端的IP地址，相应接入点AP的IP地址以及所述信号强度RSSI值。

5.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述步骤4中的三AP定位具体包括以下步骤：

步骤41：定位算法服务器从接入中心AC获取三个MAR三元组[MTIP，APIP_1，RSSI_1]、[MTIP，APIP_2，RSSI_2]和[MTIP，APIP_3，RSSI_3]；

步骤42：从数据库服务器中查找上述三个MAR三元组的目标区域集OA_1、OA_2和OA_3，并求OA_1、OA_2和OA_3的交集OA_123，即OA_123＝OA_1∩OA_2∩OA_3，如果所述交集OA_123不存在，则转到步骤43；如果所述交集OA_123存在，则转到步骤44；

步骤43：判断OA_1、OA_2和OA_3是否有两个“目标区域集”存在交集，如果是，则转化成步骤5中所述的两AP定位，定位完成后转至步骤46；如果否，则直接转至步骤46。

步骤44：求解无效区域集SOA，并求交集OA_123与所述无效区域集SOA的交集SOA_123，

步骤45：获取交集OA_123减去交集SOA_123的结果集Res，即：Res＝OA_123-(OA_123∩SOA)，其中，所述结果集Res的中心为最终的定位结果，随后转至步骤46；

步骤46：定位结束。

6.根据权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述步骤5中的两AP定位具体包括以下步骤：

步骤51：定位算法服务器从接入中心AC获取两个MAR三元组[MTIP，APIP_1，RSSI_1]和[MTIP，APIP_2，RSSI_2]；

步骤52：从数据库服务器中查找上述两个MAR三元组的目标区域集OA_1、OA_2，并求OA_1和OA_2的交集OA_12，即OA_12＝OA_1∩OA_2，如果所述交集OA_12不存在，则转到步骤54；如果所述交集OA_12存在，则转到步骤53；

步骤53：计算无效区域集SOA，并求交集OA_12与所述无效区域集SOA的交集SOA_12；

步骤54：获取交集OA_12减去交集SOA_12的结果集Res，即：Res＝OA_12-(OA_12∩SOA)，其中，所述结果集Res的中心为最终的定位结果，随后转至步骤55：

步骤55：定位结束。

7.根据权利要求6所述的无线定位方法，其特征在于，所述步骤53中的计算无效区域集SOA具体包括：

步骤531：定位算法服务器向接入中心AC查询由多个沉默AP构成的集合Sap，其中，所述沉默AP为没有侦听到所述移动终端的无线信号的AP；

步骤532：所述沉默AP通过两元信息(APIP，RSSI)在数据库服务器中查找与其相应的目标区域集，然后进一步求其目标区域并集，该沉默AP的目标区域并集为其目标区域集的合集；

步骤533：对所述集合Sap中所有沉默AP的目标区域并集求和，即得无效区域集SOA。

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