CN103001888B - 一种实时数据的传输方法及节点设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种实时数据的传输方法及节点设备，解决现有基于TTE在进行数据传输时，造成的网络带宽资源浪费的问题，该方法当主节点接收到各节点发送的报文发送请求时，确定每个节点发送报文的物理链路，将物理链路不同的节点划分在一个组中，每个节点只唯一位于一个组中，并根据每个组中每个节点被分配的时隙长度，确定每个组的时隙，并通知每个节点根据其所在组被分配的时隙进行数据传输。由于在本发明中将物理链路不同的节点划分为了一组，该组被分配的时隙相同，该组中每个节点按照该被分配的时隙同时进行数据的发送，从而可以有效的节省该组网中数据发送的时间，并有效提高了带宽资源的利用率。

Description

一种实时数据的传输方法及节点设备

技术领域

本发明涉及实时数据传输技术领域，尤其涉及一种实时数据的传输方法及节点设备。

背景技术

在网络控制系统中，根据消息传输方式的不同，可以分为事件触发方式和时间触发方式。事件触发方式主要适用于报警、管理等非周期性消息的传输；时间触发方式主要适用于传感器数据、控制变量等硬实时周期性消息的传输。

时间触发（Time-Triggered，TT）机制，是指将时间域分成大量的离散时间间隔（成为时间片或者时间窗口），通过同步机制将消息的传输分配在一定的时间片内完成，因此通过以时间触发代替事件触发，将通信任务通过合理的调度定时触发发送，通过时间触发流量，可避免数据帧争用物理链路，从而保证数据传输的实时性。

目前基于CAN总线的时间触发机制广泛的应用于自动化和工业控制领域，基于CAN的底层协议，通过引入时间触发机制，设计消息的时间触发方案，从而能更好地对网络中消息进行管理与调度，保证控制系统的性能，提高了网络的带宽利用率。上述方案在航空航天电子控制及汽车网络两大领域已经非常成熟，如：Honeywell公司的在Boeing777上的航空总线控制SAFEbusm，及BMW等汽车公司应用于汽车控制FlexRay等。

近年来，随着自动化及工业控制领域的飞速发展，数据传输网络的拓扑越来越复杂和庞大，这就为时间触发机制的时间调度能力提出了更高的要求。现有的时间触发机制是基于建立全局时间调度表，通过为每个节点统一分配时间片来保证每个节点的数据传输的实时性的。因为每个节点在分配给自身的时间片内单独使用整个链路，即使该节点的数据传输只占用了整个链路的一小部分，在门配给该节点的时间片内其他节点仍然需要等待，所以这就造成了网络带宽的极大浪费；同时为了保证数据传输的实时性，时间触发机制必须保证在一个调度周期内组网内的所有节点的实时数据都需要传输完成，但是总的网络带宽资源是有限的，当网络中存在大量传输路径较短的节点时，就会严重限制该网络的组网规模。

下面结合示图进行说明，图1为现有技术中基于TTE的数据传输示意图。在该网络中包括多台PC（节点）和多台交换机，其中交换机分别为交换机1（switch1）、交换机2（switch2）、交换机3（switch3）和交换机4（switch4），PC分别为P1~P4。其中，PC1和PC2之间需要进行实时数据传输，PC2和PC3之间需要进行实时数据传输，PC3和PC4之间需要进行实时数据传输。在每个调度周期内，主节点为每个节点分配时隙，节点在其被分配的时隙内，独占其所在的局域网的整个物理链路。

例如，PC1和PC2之间、PC2和PC3之间以及PC3和PC4之间需要进行实时数据传输，分别通过switch1~switch2、switch2~switch3以及switch3~switch4实现。主节点在每个调度周期内，按照时间先后顺序分别为PC1、PC2和PC3分配了时隙。PC1在进行数据的发送时，在其被分配的时隙内通过物理链路switch1~switch2实现。

在TTE机制中，针对同一主节点，在一个时隙只能调度一个节点，即使其他节点当前所在的物理链路没被占用，因为当前其他节点没被分配时隙，其物理链路也只能空闲。例如此时PC1占用了物理链路switch1~switch2，其所在的局域网的整个物理链路switch1~switch2~switch3~switch4被其占用，因此此时即使switch2~switch3和switch3~switch4空闲，但是其他节点也不能使用，从而造成极大的网络带宽的浪费，并且当局域网的物理链路中的节点较多时，网络带宽的浪费表现的更加的严重。

发明内容

本发明实施例提供一种实时数据的传输方法及节点设备，用以解决现有技术中基于TTE机制在进行数据传输时，造成的网络带宽资源浪费的问题。

本发明实施例提供了一种实时数据的传输方法，该方法包括以下步骤：

主节点接收各节点发送的报文发送请求；

根据所述报文发送请求中携带报文发送的源地址信息及目的地址信息，确定发送该报文的物理链路；

根据每个节点发送其报文的物理链路，将物理链路不同的节点划分在一组，其中每个节点只唯一位于一个组中；

根据所述报文发送请求中携带的该节点在一个调度周期内待发送报文包含的总字节信息，确定待分配给该节点的时隙长度；

根据每个组中每个节点待分配的时隙长度，确定每个组的时隙，并通知每个节点根据其所在组被分配的时隙进行数据传输。

本发明实施例提供一种实时数据的传输节点设备，所述节点设备包括：

接收模块，用于接收各节点发送的报文发送请求；

分组模块，用于根据所述报文发送请求中携带报文发送的源地址信息及目的地址信息，确定发送该报文的物理链路；根据每个节点发送其报文的物理链路，将物理链路不同的节点划分在一组，其中每个节点只唯一位于一个组中；

时隙确定模块，用于根据所述报文发送请求中携带的该节点在一个调度周期内待发送报文包含的总字节信息，确定待分配给该节点的时隙长度；根据每个组中每个节点待分配的时隙长度，确定每个组的时隙；

通知模块，用于通知每个节点根据其所在组被分配的时隙进行数据传输。

本发明实施例提供了一种实时数据的传输方法及节点设备，该方法当主节点接收到各节点发送的报文发送请求时，确定每个节点发送报文的物理链路，将物理链路不同的节点划分在一个组中，每个节点只唯一位于一个组中，并根据每个组中每个节点被分配的时隙长度，确定每个组的时隙，并通知每个节点根据其所在组被分配的时隙进行数据传输。由于在本发明中将物理链路不同的节点划分为了一组，该组分配的时隙相同，即该组中每个节点按照该被分配的时隙同时进行数据的发送，从而可以有效的节省该组网中数据发送的时间，另外由于位于该组中的节点的物理链路不同，因此即使同时进行数据发送其物理链路也不相冲突，反而有效提高了带宽资源的利用率。

附图说明

图1为现有技术中基于TTE的数据传输示意图；

图2为本发明一具体实施例提供的该实时数据的传输过程示意图；

图3为本发明提供的该实时数据的具体传输过程；

图4为本发明实施例提供的存在新加入节点时，该实时数据的传输过程；

图5为本发明实施例提供的一种实时数据的传输节点设备结构示意图。

具体实施方式

本发明为了有效的提高网络带宽的利用率，提供了一种实时数据的传输方法及节点设备。

下面结合说明书附图，对本发明进行详细说明。

图2为本发明一具体实施例提供的该实时数据的传输过程示意图，该过程包括以下步骤：

步骤201：主节点接收各节点发送的报文发送请求。

具体的在本发明的该实施例中根据网络拓扑结构，在一个局域网或者多个局域网中存在一个主（MASTER）节点，该MASTER节点可以通过选举的方式产生，或者在配置之初确定。当MASTER节点确定后，其所在局域中的每个节点需要进行数据发送时，需要向该主节点请求分配进行数据发送的时隙。

为了能够为该进行数据发送的节点分配时隙，在本发明中各节点向主节点发送报文发送请求，其中该报文发送请求中携带该节点在一个调度周期内待发送报文包含的总字节信息，以及该报文发送的源地址信息和目的地址信息。

步骤202：针对每个报文发送请求中携带的该节点在一个调度周期内待发送报文包含的总字节信息，确定待分配给该节点的时隙长度。

在本发明实施例中该报文发送请求中携带有该节点在一个调度周期内待发送报文包含的总字节信息，根据该总字节信息，主节点可以确定发送该字节信息的报文所需的时间，即可以确定待分配给该节点的时隙长度。

步骤203：根据所述报文发送请求中携带的报文发送的源地址信息及目的地址信息，确定发送该报文的物理链路。

主节点接收到的该报文发送请求中还携带有报文发送的源地址信息和目的地址信息，即可确定发送该报文的物理链路。

步骤204：根据每个节点发送其报文的物理链路，将物理链路不同的节点划分在一组，其中每个节点只唯一位于一个组中。

具体的，在本发明中将物理链路不同的节点划分在一组包括：

针对每个节点，根据该节点发送其报文的物理链路，及其他节点发送其报文的物理链路，比较该节点与该其他节点对应的物理链路中包含的每个节点是否相同；当该节点对应的物理链路中的任何一个节点与其他节点对应的物理链路中的任何节点都不同时，将该节点及该其他节点划分在一个组。

例如节点A发送其报文的物理链路为A-B-C，节点a发送其报文的物理链路为a-b-c，由于该两条物理链路中的任何一个节点都不相同，则可以将节点A和a划分在一组；而当节点A发送其报文的物理链路为A-B-C，节点c发送其报文物理链路为c-A-B，由于该两条物理链路中都包括A、B节点，因此将节点A和节点c划分在不同的组中。即划分到每组的每个节点对应的物理链路都不同。并且为了避免报文的重复发送，每个节点只能位于一个组中。

步骤205：根据每个组中每个节点待分配的时隙长度，确定每个组的时隙，并通知每个节点根据其所在组被分配的时隙进行数据传输。

在本发明中因为当两个节点发送其报文的物理链路不同时，可以将该两个节点划分在一个组中，该组中的节点由于其发送报文时占用的物理链路不同，因此该组中的节点就可以在同一时刻同时发送其报文。但是为了保证该组中的每个节点在对应的时隙内都能完成报文的发送，可以根据每个节点发送的报文包含的字节数，确定待分配给每个节点的时隙长度。但是为了便于管理，在本发明中可以针对每个组中的所有节点分配相同的时隙，即分配给每个组一个固定的时隙，该组中的所有节点在该组被分配的时隙内进行报文的发送。

为了保证每个组中的节点，在该组被分配的时隙内能够完成报文的发送，在本发明中，可以针对每个组，比较该组中每个节点被分配的时隙长度，确定时隙长度的最大值，将该时隙长度的最大值确定该组的时隙长度。

由于在本发明中将物理链路不同的节点划分为了一组，该组分配的时隙相同，即该组中每个节点按照该被分配的时隙同时进行数据的发送，从而可以有效的节省该组网中数据发送的时间，另外由于位于该组中的节点的物理链路不同，因此即使同时进行数据发送其物理链路也不相冲突，并且也有效提高了带宽资源的利用率。

在本发明中主节点在为各个节点分配时隙时，每个节点在其被分配的时隙内，并不是单独占用物理链路，该时隙同时还分配给了与该节点占用的物理链路不同的节点。具体的在本发明中当主节点确定后，不管是通过选举的方式确定的主节点，还是通过预先配置的方式确定的主节点，只要主节点确定后，主节点即负责其所在组网中每个节点的时隙的分配。该主节点在为每个节点分配时隙时，实际上是分配该节点发送其报文的时间片，为节点分配的该时间片可以包括该时间片的起始时间、终止时间（或相应的该时间片的长度）。

当主节点确定后，主节点在进行时隙分配之前，向其所在组网广播，其所在组网中的各节点向主节点发送报文发送请求，其中该报文发送请求中携带报文发送的源地址信息及目的地址信息，主节点根据该报文发送请求中携带的信息，确定发送该报文的物理链接。

主节点接收到每个节点发送的报文发送请求后，确定每个节点发送该节点报文的物理链路。为了提高网络带宽的利用率，在本发明中当主节点确定了每个节点发送其报文的物理链路后，针对每个节点，判断该节点与其他节点发送其报文的物理链路是否相同，将物理链路不同的节点划分在一个组中，每个节点唯一位于一个组中，并且每个组中的任意两个节点的物理链路都不同。

将节点进行分组后，由于同一组中任意来两个节点发送其报文的物理链路都不同，因此该组中各个节点可以在同一个时间片内进行报文的发送。具体的，在发明中确定每个组的时间片的长度时，根据该组中每个节点发送的报文请求中携带的总字节信息，确定的每个节点被分配的时隙长度来确定。具体的根据该组中每个节点被分配的时隙长度，确定时隙长度的最大值，将该时隙长度的最大值确定为该组的时隙长度。

图3为本发明提供的该实时数据的具体传输过程，该过程包括以下步骤：

S301：主节点接收各节点发送的报文发送请求。

S302：主节点根据接收到的每个节点发送的报文发送请求中携带的源地址信息及目的地址信息，确定每个节点发送其报文的物理链路。

S303：根据确定的每个节点发送其报文的物理链路，将物理链路不同的节点划分在一组，其中每个节点只唯一位于一个组中。

S304：主节点根据每个节点发送的报文发送请求中的携带的该节点在一个调度周期内，待发送报文包含的总字节信息，确定分配给该节点的时隙长度。

S305：根据每个组中每个节点被分配的时隙长度，确定该组中的节点中时隙长度的最大值，将该时隙长度的最大值确定为该组的时隙长度，根据确定的该组的时隙长度，确定该组的时隙。

S306：将确定的每个组的时隙通知给该组的每个节点，每个节点根据其被分配的时隙进行报文的发送。

另外，在本发明中位于不同组之间的节点之间存在时序要求时，根据该时序要求，确定每个组的时隙时，还需要考虑该两个组的时序要求。

下面通过一个具体的实时方式说明本发明提供的实时数据传输过程。

如图1所示，在该组网中包括节点PC1~PC4，其中在PC1和PC2之间存在实时数据传输，PC2和PC1之间存在实时数据传输，PC3和PC4之间存在实时数据传输，P4和P1之间存在实时数据传输。当主节点确定后，该主节点可以向其所在的组网广播，各节点接收到主节点的广播后，向主节点发送报文发送请求，其中该报文发送请求中携带该节点在一个周期内待发送报文包含的总字节信息，并且还包括该报文的源地址信息和目的地址信息。每个节点发送的其发送报文的源地址信息和目的地址信息如上述描述。

当主节点接收到节点PC1~PC4发送的报文发送请求后，根据每个节点发送其报文的物理链路，主节点确定的每个节点发送其报文的物理链路分别为：PC1发送其报文的物理链路为switch1~switch2，PC2发送其报文的物理链路为switch2~switch1，PC3发送其报文的物理链路为switch3~switch4，PC4发送其报文的物理链路为switch4~switch3~switch2~switch1。

主节点根据确定的每个节点发送其报文的物理链路，将发送其报文占用的物理链路不同的节点划分在一组，并且每个节点只唯一位于一个组中。具体的由于PC1和PC2、PC4发送其报文的物理链路中存在相同的节点，PC1与PC3发送其报文的物理链路不同，因此可以将PC1和PC3划分在第一组中。PC2和PC4发送其报文的物理链路中存在相同的节点，因此PC2和PC4分别划分在第二组和第三组中。

在确定第二组合第三组的时隙长度时，直接根据PC2和PC4在一个周期内发送待发送报文包含的总字节信息确定的时隙长度确定。在确定第一分组的时隙长度时，根据PC1和PC3在一个周期内发送其报文包含的总字节信息确定的时隙长度确定，例如确定的PC1发送其报文的时隙长度为20ms，PC3发送其报文的时隙长度为32ms，则可以确定最长的时隙长度为32ms，则此时主节点将第一组的时隙长度确定为32ms。

当确定了每个组的时隙长度后，可以按照时间顺序确定每个组的时隙，例如确定该周期内的时隙顺序为第一组、第二组、第三组，或者也可以是第二组、第三组、第一组，当然也可以是第三组、第二组、第一组。并将确定的每个组的时隙通知给每个组的节点，以便每个组的节点根据确定的时隙进行报文的发送。另外，在本发明中如果第二组中节点PC2在进行报文的发送时，与节点PC1的报文发送存在时序要求，PC2需要位于PC1之后进行报文的发送，则在确定时隙时，第一组的时隙需要位于第二组时隙之前，即可以为第三组、第一组、第二组，或者也可以是第一组、第二组、第三组，也可以是第一组、第三组、第二组。

根据本发明的上述实施例可知，现有技术中当存在上述各个节点时，在进行报文发送时，只能是按照时间顺序为每个节点分配时隙，当通过本发明提供的实时方式，节点PC1和节点PC3可以同时进行报文的发送，节省了一个节点进行报文发送的时间，同时有效的提高了带宽的利用率，当网络中的节点较多时，该效果体现的更明显。

在本发明中当该组网中存在新加入的节点时，该新加入的节点向主节点发送报文发送请求，其中该报文发送请求中携带该新加入的节点在一个调度周期内待发送报文包含的总字节信息，并携带该报文发送的源地址信息及目的地址信息。

主节点接收该报文发送请求，根据该报文发送请求中携带的源地址信息及目的地址信息，确定发送该报文的物理链路，并根据保存的每个组中每个节点的物理链路，确定该新加入的节点所在的组，其中在该组中，该新加入的节点发送其报文的物理链路，与该组中任一节点发送其报文的物理链路都不同。

主节点根据该新加入的节点发送的报文发送请求中携带的，该节点在一个调度周期内待发送报文包含的总字节信息，确定分配给该节点的时隙长度。主节点根据确定的该新加入的节点的时隙长度，及该新加入的节点所在的组的时隙长度，确定该两个时隙长度的最大值，将该时隙长度的最大值作为该新加入的节点所在组的调整后的时隙长度，并确定调整后的该新加入的节点所在组的时隙，通知该组中的每个节点根据该调整后的时隙进行报文的发送。

另外，当该新加入的节点与其他组中的节点存在时序要求时，根据该新加入的节点与其他组中的节点的时隙要求，调整该新加入的节点的所在组的时隙，及该其他组的时隙。

图4为本发明实施例提供的存在新加入节点时，该实时数据的传输过程，该过程包括以下步骤：

S401：当组网中存在新加入的节点时，新加入的节点向主节点发送报文发送请求。

S402：主节点根据接收到的该新加入的节点发送的报文发送请求中携带的，报文发送的源地址信息和目的地址信息，确定该新加入的节点发送其报文的物理链路。

S403：根据确定的该新加入的节点发送其报文的物理链路，及保存的每个组中每个节点的物理链路，确定该新加入的节点所在的组，其中在该组中，该新加入的节点发送其报文的物理链路，与该组中任一节点发送其报文的物理链路都不同。

S404：主节点根据该新加入的节点发送的报文发送请求中携带的，该节点在一个调度周期内待发送报文包含的总字节信息，确定分配给该节点的时隙长度。

S405：主节点根据确定的该新加入的节点的时隙长度，及该新加入节点所在组的时隙长度，确定该两个时隙长度的最大值，将该时隙长度的最大值作为该新加入的节点所在组的时隙长度。

S406：主节点判断该新加入的节点，与其他组中的节点是否存在时序要求，当存在时序要求时，根据该时序要求，确定该新加入的节点所在组与该其他组的时隙，当不存在时序要求时，确定该新加入的节点所在的组的时隙。

例如，如图1所示，当前组网中增加新加入的节点PC5，该PC5与switch5连接，该switch5与switch4连接。新加入的节点PC5向PC3发送报文，占用的物理链路为switch5～switch4~switch3，主节点接收到PC5发送的报文发送请求，确定该PC5在进行报文发送时占用的物理链路为switch5~switch4~switch3。

节点PC5向主节点发送报文发送请求，主节点根据节点PC5发送的报文发送请求后，确定该节点发送其报文的物理链路为：switch5～switch4~switch3。第一组中包括PC1和PC3，第二组中包括PC2，第三组中包括PC4，主节点将PC5发送其报文的物理链路与第一组中每个节点发送其报文的物理链路进行比较，由于PC5发送其报文的物理链路与PC3发送其报文的物理链路存在相同的节点；PC5发送其报文的物理链路与第三组中PC4发送其报文的物理链路存在相同的节点；PC5发送其报文的物理链路与第二组中PC2发送其报文的物理链路不同，因此可以将PC5划分在第二组中。

主节点根据当前为第二组中每个节点分配的时隙的时隙长度，及根据该PC5发送的报文发送请求中携带的一个周期内待发送报文包含的总字节信息，确定为该节点分配的时隙长度，确定该第二组的时隙长度及PC5的时隙长度的最大值，将该最大值作为该第二组的时隙长度；判断PC5是否与其他组的节点中存在时序要求，当存在时序要求时，根据该时序要求确定该组及该其他组的时隙，当不存在时序要求时，则可以保持当前的时序，按照确定的该时隙长度，确定该组的时隙。

图5为本发明实施例提供的一种实时数据的传输节点设备结构示意图，所述节点设备包括：

接收模块51，用于接收各节点发送的报文发送请求；

分组模块52，用于根据所述报文发送请求中携带报文发送的源地址信息及目的地址信息，确定发送该报文的物理链路；根据每个节点发送其报文的物理链路，将物理链路不同的节点划分在一组，其中每个节点只唯一位于一个组中；

时隙确定模块53，用于根据所述报文发送请求中携带的该节点在一个调度周期内待发送报文包含的总字节信息，确定待分配给该节点的时隙长度；根据每个组中每个节点待分配的时隙长度，确定每个组的时隙；

通知模块54，用于通知每个节点根据其所在组被分配的时隙进行数据传输。

所述分组模块52，具体用于针对每个节点，根据该节点发送其报文的物理链路，及其他节点发送其报文的物理链路，比较该节点与该其他节点对应的物理链路中包含的每个节点是否相同；当该节点对应的物理链路中的任何一个节点与其他节点对应的物理链路中的任何节点都不同时，将该节点及该其他节点划分

所述时隙确定模块53，用于针对每个组中的节点，比较每个节点待分配的时隙长度，确定时隙长度的最大值，将该时隙长度的最大值确定为该组的时隙长度，根据该时隙长度确定该组的时隙。

所述时隙确定模块53，还用于判断不同组包含的节点的报文发送是否存在时序要求；针对有时序要求的两个节点所在的组，按照该两个节点发送报文的时序要求，确定该两个组的时隙。

所述接收模块51，还用于当该组网中存在新加入的节点时，接收该新加入的节点发送的报文发送请求；

所述分组模块52，还用于确定该新加入的节点发送报文的物理链路，并根据保存的每个组中每个节点的物理链路，确定该新加入的节点所在的组；

所述时隙确定模块53，还用于据该新加入的节点待分配的时隙长度，及该新加入的节点所在的组的时隙长度，确定调整后的该新加入的节点所在组的时隙；

所述通知模块54，还用于通知该组中各节点根据该组调整后的时隙进行报文的发送。

本发明实施例提供了一种实时数据的传输方法及节点设备，该方法当主节点接收到各节点发送的报文发送请求时，确定每个节点发送报文的物理链路，将物理链路不同的节点划分在一个组中，每个节点只唯一位于一个组中，并根据每个组中每个节点被分配的时隙长度，确定每个组的时隙，并通知每个节点根据其所在组被分配的时隙进行数据传输。由于在本发明中将物理链路不同的节点划分为了一组，该组分配的时隙相同，即该组中每个节点按照该被分配的时隙同时进行数据的发送，从而可以有效的节省该组网中数据发送的时间，另外由于位于该组中的节点的物理链路不同，因此即使同时进行数据发送其物理链路也不相冲突，反而有效提高了带宽资源的利用率。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种实时数据的传输方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

主节点接收各节点发送的报文发送请求；

根据所述报文发送请求中携带报文发送的源地址信息及目的地址信息，确定发送该报文的物理链路；

根据每个节点发送其报文的物理链路，将物理链路不同的节点划分在一组，其中每个节点只唯一位于一个组中；

根据所述报文发送请求中携带的该节点在一个调度周期内待发送报文包含的总字节信息，确定待分配给该节点的时隙长度；

根据每个组中每个节点待分配的时隙长度，确定每个组的时隙，并通知每个节点根据其所在组被分配的时隙进行数据传输。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将物理链路不同的节点划分在一组包括：

针对每个节点，根据该节点发送其报文的物理链路，及其他节点发送其报文的物理链路，比较该节点与该其他节点对应的物理链路中包含的每个节点是否相同；

当该节点对应的物理链路中的任何一个节点与其他节点对应的物理链路中的任何节点都不同时，将该节点及该其他节点划分在一个组。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个组中每个节点待分配的时隙长度，确定每个组的时隙包括：

针对每个组中的节点，比较每个节点待分配的时隙长度，确定时隙长度的最大值，将该时隙长度的最大值确定为该组的时隙长度，根据该时隙长度确定该组的时隙。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个组的时隙还包括：

判断不同组包含的节点的报文发送是否存在时序要求；

针对有时序要求的两个节点所在的组，按照该两个节点发送报文的时序要求，确定该两个组的时隙。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当组网中存在新加入的节点时，主节点接收该新加入的节点发送的报文发送请求；

主节点确定该新加入的节点发送报文的物理链路，并根据保存的每个组中每个节点的物理链路，确定该新加入的节点所在的组；

根据该新加入的节点待分配的时隙长度，及该新加入的节点所在的组的时隙长度，确定调整后的该新加入的节点所在组的时隙，通知该组中各节点根据该组调整后的时隙进行报文的发送。

6.一种实时数据的传输节点设备，其特征在于，所述节点设备包括：

接收模块，用于接收各节点发送的报文发送请求；

分组模块，用于根据所述报文发送请求中携带报文发送的源地址信息及目的地址信息，确定发送该报文的物理链路；根据每个节点发送其报文的物理链路，将物理链路不同的节点划分在一组，其中每个节点只唯一位于一个组中；

时隙确定模块，用于根据所述报文发送请求中携带的该节点在一个调度周期内待发送报文包含的总字节信息，确定待分配给该节点的时隙长度；根据每个组中每个节点待分配的时隙长度，确定每个组的时隙；

通知模块，用于通知每个节点根据其所在组被分配的时隙进行数据传输。

7.如权利要求6所述的节点设备，其特征在于，所述分组模块，具体用于针对每个节点，根据该节点发送其报文的物理链路，及其他节点发送其报文的物理链路，比较该节点与该其他节点对应的物理链路中包含的每个节点是否相同；当该节点对应的物理链路中的任何一个节点与其他节点对应的物理链路中的任何节点都不同时，将该节点及该其他节点划分在一个组。

8.如权利要求6所述的节点设备，其特征在于，所述时隙确定模块，用于针对每个组中的节点，比较每个节点待分配的时隙长度，确定时隙长度的最大值，将该时隙长度的最大值确定为该组的时隙长度，根据该时隙长度确定该组的时隙。

9.如权利要求6所述的节点设备，其特征在于，所述时隙确定模块，还用于判断不同组包含的节点的报文发送是否存在时序要求；针对有时序要求的两个节点所在的组，按照该两个节点发送报文的时序要求，确定该两个组的时隙。

10.如权利要求6所述的节点设备，其特征在于，所述接收模块，还用于当组网中存在新加入的节点时，接收该新加入的节点发送的报文发送请求；

所述分组模块，还用于确定该新加入的节点发送报文的物理链路，并根据保存的每个组中每个节点的物理链路，确定该新加入的节点所在的组；

所述时隙确定模块，还用于据该新加入的节点待分配的时隙长度，及该新加入的节点所在的组的时隙长度，确定调整后的该新加入的节点所在组的时隙；

所述通知模块，还用于通知该组中各节点根据该组调整后的时隙进行报文的发送。