CN102990649A - 一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构 - Google Patents

一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN102990649A
CN102990649A CN2012105767788A CN201210576778A CN102990649A CN 102990649 A CN102990649 A CN 102990649A CN 2012105767788 A CN2012105767788 A CN 2012105767788A CN 201210576778 A CN201210576778 A CN 201210576778A CN 102990649 A CN102990649 A CN 102990649A
Authority
CN
China
Prior art keywords
chain
connecting rod
revolute pair
hooke
loop sub
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2012105767788A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102990649B (zh
Inventor
蔡敢为
于腾
潘宇晨
胥刚
丁侃
高德中
吕姗姗
王小纯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi University
Original Assignee
Guangxi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi University filed Critical Guangxi University
Priority to CN201210576778.8A priority Critical patent/CN102990649B/zh
Publication of CN102990649A publication Critical patent/CN102990649A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102990649B publication Critical patent/CN102990649B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Transmission Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链以及执行机构子链。开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过一个开环子链和一个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。

Description

一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是一种含闭环子链的并联机构。
背景技术
并联机构和传统的串联机构相比较，具有以下特点：无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大。由于并联机构本身就比较复杂，如果分支再含有闭环的话，其机构将会更加复杂，所以一般来说，对称的、分支不含闭环的并联机构才会具有最典型的性质，但是如果闭环应用的恰当，并联机构的性能将会更加卓越，如著名的delta机构。另外，现有的并联机构，其支链受连接方式的限制，一般只有一个主动杆连接在固结在机架上的驱动上，这样的话多自由度并联机构为实现其运动就需要多条支链或采取支链上串联多个主动杆的方式，而多条支链的并联机构结构复杂控制困难，支链上串联多个主动杆会影响并联机构的运动性能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种含闭环子链的并联机构，解决多条支链的并联机构结构复杂控制困难的缺点。
本发明通过以下技术方案达到上述目的：一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链和执行机构子链。
所述开环子链由第一连杆、第一滑块及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一滑块通过第一移动副连接到第一立柱上，第一连杆一端通过第二转动副与第一滑块连接，
所述五杆机构闭环子链由第二连杆、第三连杆、第一直行杆、第四连杆及第二立柱连接而成，第二立柱通过第三转动副与机架相连，第二连杆一端通过第四转动副连接到第二立柱上，第二连杆另一端通过第五转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第六转动副与第一直行杆连接，第一直行杆另一端通过第二移动副与第四连杆连接，第死连杆另一端通过第七转动副与第二立柱连接，
所述执行机构子链由第一虎克铰、第二虎克铰、及动平台连接而成，第一虎克铰通过第八转动副与第一连杆连接，第一虎克铰通过第九转动副与动平台连接，第二虎克铰通过第六转动副与第一直行杆连接，第二虎克铰通过第十转动副与动平台连接，第一虎克铰、第二虎克铰在各自的运动空间的运动可实现动平台在空间的运动。
本发明的突出优点在于：
1、通过闭环子链和开环子链控制机构的运动；
2、连接结构简单，杆件做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好；
3、通过在动平台上安装各种不同用途的末端执行器，本机构可应用到抓取、搬运、码垛、装配、切割等工作中。
附图说明
图1为本发明所述一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构的第一结构示意图。
图2为本发明所述一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构的第二结构示意图。
图3为本发明所述一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构的第三结构示意图。
图4为本发明所述一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构的第四结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
对照图1、图2、图3和图4，一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链和执行机构子链。
所述开环子链由第一连杆7、第一滑块5及第一立柱3连接而成，第一立柱3通过第一转动副2与机架1相连，第一滑块5通过第一移动副4连接到第一立柱3上，第一连杆7一端通过第二转动副6与第一滑块5连接，
所述五杆机构闭环子链由第二连杆14、第三连杆16、第一直行杆18、第四连杆20及第二立柱12连接而成，第二立柱12通过第三转动副11与机架1相连，第二连杆14一端通过第四转动副13连接到第二立柱12上，第二连杆14另一端通过第五转动副15与第三连杆16连接，第三连杆16另一端通过第六转动副17与第一直行杆18连接，第一直行杆18另一端通过第二移动副19与第四连杆20连接，第四连杆20另一端通过第七转动副21与第二立柱12连接，
所述执行机构子链由第一虎克铰9、第二虎克铰22、及动平台24连接而成，第一虎克铰通过第八转动副8与第一连杆7连接，第一虎克铰9通过第九转动副10与动平台24连接，第二虎克铰22通过第六转动副17与第一直行杆18连接，第二虎克铰22通过第十转动副23与动平台24连接，第一虎克铰9、第二虎克铰22在各自的运动空间的运动可实现动平台的在空间的运动。
对照图1、图2、图3和图4，第一虎克铰9、第二虎克铰22在各自的运动空间的运动可实现动平台24的在空间的运动。

Claims (1)

1.一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链和执行机构子链，其结构和连接方式为：
所述开环子链由第一连杆、第一滑块及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一滑块通过第一移动副连接到第一立柱上，第一连杆一端通过第二转动副与第一滑块连接，
所述五杆机构闭环子链由第二连杆、第三连杆、第一直行杆、第四连杆及第二立柱连接而成，第二立柱通过第三转动副与机架相连，第二连杆一端通过第四转动副连接到第二立柱上，第二连杆另一端通过第五转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第六转动副与第一直行杆连接，第一直行杆另一端通过第二移动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第七转动副与第二立柱连接，
所述执行机构子链由第一虎克铰、第二虎克铰、及动平台连接而成，第一虎克铰通过第八转动副与第一连杆连接，第一虎克铰通过第九转动副与动平台连接，第二虎克铰通过第六转动副与第一直行杆连接，第二虎克铰通过第十转动副与动平台连接。
CN201210576778.8A 2012-12-27 2012-12-27 一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构 Expired - Fee Related CN102990649B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210576778.8A CN102990649B (zh) 2012-12-27 2012-12-27 一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210576778.8A CN102990649B (zh) 2012-12-27 2012-12-27 一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102990649A true CN102990649A (zh) 2013-03-27
CN102990649B CN102990649B (zh) 2015-08-26

Family

ID=47920030

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210576778.8A Expired - Fee Related CN102990649B (zh) 2012-12-27 2012-12-27 一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102990649B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1381338A (zh) * 2002-03-09 2002-11-27 燕山大学 具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构
CN101590650A (zh) * 2009-07-03 2009-12-02 东华大学 解耦的三转动自由度并联机构
US7673537B2 (en) * 2007-06-01 2010-03-09 Socovar, Société En Commandite Parallel manipulator
CN102120299A (zh) * 2011-03-30 2011-07-13 东华大学 一种解耦式三转动并联机构
CN202162805U (zh) * 2011-05-18 2012-03-14 上海工程技术大学 具有解耦三自由度的球面转动并联机构
CN203109938U (zh) * 2012-12-27 2013-08-07 广西大学 一种含六个转动副和两个移动副的并联机构

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1381338A (zh) * 2002-03-09 2002-11-27 燕山大学 具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构
US7673537B2 (en) * 2007-06-01 2010-03-09 Socovar, Société En Commandite Parallel manipulator
CN101590650A (zh) * 2009-07-03 2009-12-02 东华大学 解耦的三转动自由度并联机构
CN102120299A (zh) * 2011-03-30 2011-07-13 东华大学 一种解耦式三转动并联机构
CN202162805U (zh) * 2011-05-18 2012-03-14 上海工程技术大学 具有解耦三自由度的球面转动并联机构
CN203109938U (zh) * 2012-12-27 2013-08-07 广西大学 一种含六个转动副和两个移动副的并联机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN102990649B (zh) 2015-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102601789A (zh) 一种含rprpr闭环子链的三自由度并联机构
CN203003875U (zh) 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构
CN203109938U (zh) 一种含六个转动副和两个移动副的并联机构
CN203003873U (zh) 含prrrp运动副闭环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构
CN103223667B (zh) 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构
CN203003886U (zh) 含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构
CN102990648A (zh) 一种包含prr开环子链与rrrrr运动副闭环子链的并联机构
CN203003876U (zh) 含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构
CN203003880U (zh) 一种包含两个对称闭环子链的并联机构
CN102990657A (zh) 一种含prr开环子链和pprpr闭环子链的并联机构
CN203003874U (zh) 一种包含prr开环子链与rrrrr运动副闭环子链的并联机构
CN202556401U (zh) 一种含rrr闭环子链的并联机构
CN102990660A (zh) 含prr运动副开环子链和rprrp运动副闭环子链的并联机构
CN203003878U (zh) 一种含有两个相同闭环子链的并联机构
CN203003882U (zh) 一种含两pprrr闭环子链的并联机构
CN203003881U (zh) 一种含两不对称闭环子链的并联机构
CN203003883U (zh) 含prr运动副开环子链和pprrr运动副闭环子链的并联机构
CN102601785A (zh) 一种含rprpr闭环子链的六自由度并联机构
CN203003885U (zh) 一种含prr开环子链和pprpr闭环子链的并联机构
CN102990651B (zh) 一种运动副连接完全对称的双闭环子链并联机构
CN203003879U (zh) 一种运动副连接完全对称的双闭环子链并联机构
CN102990647A (zh) 含prrrp运动副闭环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构
CN102990654A (zh) 一种含两pprrr闭环子链的并联机构
CN203003872U (zh) 含prrrr和prrpr两种运动副闭环子链的并联机构
CN203003877U (zh) 一种运动副组合为rprrr-prrrp的两闭环子链并联机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150826

Termination date: 20161227