CN102985932A

CN102985932A - 对象建模

Info

Publication number: CN102985932A
Application number: CN2010800680556A
Authority: CN
Inventors: 苏爱民
Original assignee: Empire Technology Development LLC
Current assignee: Empire Technology Development LLC
Priority date: 2010-10-11
Filing date: 2010-10-11
Publication date: 2013-03-20
Anticipated expiration: 2030-10-11
Also published as: JP5639275B2; KR20130043125A; CN102985932B; WO2012048456A1; JP2014500946A; US9170331B2; KR101457019B1; US20120265495A1

Abstract

总体上描述了用于产生第一对象的模型的系统和方法的技术。在一些示例中，该方法包括接收与第二对象的位置有关的位置数据和与第二对象的取向和旋转移动有关的取向数据。在一些示例中，该方法包括计算与第二对象中的激光测距仪的瞄准线有关的瞄准线数据。在一些示例中，该方法包括接收与第二对象和第一对象上的至少一个点之间的距离有关的距离数据。在一些示例中，该方法包括计算与第一对象有关的图像数据点，图像数据点可以基于位置数据、瞄准线数据和距离数据。在一些示例中，模型可以基于图像数据点。

Description

对象建模

背景技术

除非本文另外指出，否则本节中描述的素材不是本申请权利要求的现有技术，并且不应因包括在本节中而承认是现有技术。

在建模系统中，扫描设备可配置为扫描真实世界对象并检测与该对象有关的图像数据。处理器可以使用图像数据来构造对象的数字模型。该模型可以用作真实世界对象的虚拟表示。

发明内容

在示例中，描述了一种用于产生第一对象的模型的方法。在一些示例中，该方法包括在处理器处接收与第二对象的位置有关的位置数据。在一些示例中，该方法包括在处理器处接收取向数据。在一些示例中，取向数据与第二对象的取向有关，并且取向数据与第二对象的旋转移动有关。在一些示例中，该方法包括由处理器计算瞄准线数据。在一些示例中，瞄准线数据与置于第二对象中的激光测距仪的瞄准线有关。在一些示例中，瞄准线数据基于取向数据。在一些示例中，该方法包括在处理器处接收与第二对象和第一对象上的至少一个点之间的距离有关的距离数据。在一些示例中，该方法包括由处理器计算与第一对象有关的图像数据点。在一些示例中，图像数据点基于位置数据、瞄准线数据和距离数据。在一些示例中，该方法包括由处理器基于图像数据点产生模型。

在示例中，描述了一种用于产生第一对象的模型的系统。在一些示例中，该系统包括第二对象和处理器。在一些示例中，第二对象用于计算与第二对象的位置有关的位置数据。在一些示例中，第二对象用于计算与第二对象的取向有关的取向数据。在一些示例中，取向数据与第二对象的旋转移动有关。在一些示例中，第二对象用于计算与第二对象和第一对象上的至少一个点之间的距离有关的距离数据。在一些示例中，处理器用于接收位置数据、取向数据和距离数据。在一些示例中，处理器用于计算与置于第二对象中的激光测距仪的瞄准线有关的瞄准线数据。在一些示例中，瞄准线数据基于取向数据。在一些示例中，处理器用于基于位置数据、瞄准线数据和距离数据计算第一对象的图像数据点。在一些示例中，处理器用于基于图像数据点产生模型。

在示例中，描述了一种用于计算与第二对象有关的图像数据的第一对象。在一些示例中，第一对象包括全球定位系统模块。在一些示例中，全球定位系统模块用于计算与第一对象的位置有关的位置数据。在一些示例中，第一对象包括激光测距仪。在一些示例中，激光测距仪用于计算与第一对象和第二对象上的至少一个点之间的距离有关的距离数据。在一些示例中，第一对象包括加速度计。在一些示例中，加速度计用于计算与第一对象的取向有关的取向数据。在一些示例中，取向数据与激光测距仪的瞄准线和第一对象的旋转移动有关。在一些示例中，第一对象包括与全球定位系统模块、激光测距仪和加速度计通信的存储器。在一些示例中，存储器用于接收和存储位置数据、距离数据和取向数据。

以上发明内容仅仅是说明性的，而绝不是限制性的。除了上述示例性的各方案、各实施例和各特征之外，参照附图和以下详细说明，将清楚其他方案、其他实施例和其他特征。

附图说明

根据以下说明和所附权利要求，结合附图，本公开的前述和其他特征将更加清楚。在认识到这些附图仅仅示出了根据本公开的一些示例且因此不应被认为是限制本公开范围的前提下，通过使用附图以额外的特征和细节来详细描述本公开，附图中：

图1示出了能够用于实现对象建模的一些示例系统；

图2示出了能够用于实现对象建模的一些示例系统；

图3示出了用于实现对象建模的示例处理的流程图；

图4示出了用于实现对象建模的计算机程序产品；以及

图5是示出了布置为执行对象建模的示例计算设备的框图；

以上均根据本文描述的至少一些实施例布置。

具体实施方式

在以下详细说明中，参考了作为详细说明的一部分的附图。在附图中，类似符号通常表示类似部件，除非上下文另行指明。具体实施方式部分、附图和权利要求书中描述的示例性实施例并不是限制性的。在不脱离在此所呈现主题的精神或范围的情况下，可以利用其他实施例，且可以进行其他改变。应当理解，在此一般性描述以及附图中图示的本公开的各方案可以按照多种不同配置来设置、替换、组合、分割和设计，它们均明确包含于此。

本公开总体上针对涉及对象建模的方法、装置、系统、设备和计算机程序产品。

简言之，总体上描述了用于产生第一对象的模型的系统和方法的技术。在一些示例中，该方法包括接收与第二对象的位置有关的位置数据和与第二对象的取向和旋转移动有关的取向数据。在一些示例中，该方法包括计算与第二对象中的激光测距仪的瞄准线有关的瞄准线数据。在一些示例中，该方法包括接收与第二对象和第一对象上的至少一个点之间的距离有关的距离数据。在一些示例中，该方法包括计算与第一对象有关的图像数据点，图像数据点可以基于位置数据、瞄准线数据和距离数据。在一些示例中，模型可以基于图像数据点。

图1示出了根据本文描述的至少一些实施例布置的能够用于实现对象建模的一些示例系统。在一些示例中，系统100可以包括均通过一个或多个网络118通信的对象106、处理器108、存储器130和/或显示器104。如以下更详细讨论的，在一些示例中，对象106可以由用户102投掷(如路径132所示)在对象114和/或对象116附近。在一些示例中，对象106可以配置为技术与对象114、116有关的图像数据112。对象106可以配置为向处理器108发送图像数据112。处理器108可以配置为基于存储器130中的指令132来处理图像数据112，并且产生对象114和/或对象116的模型138。模型138可以存储在存储器130中，和/或作为图像110显示在显示器104上。

图2示出了根据本文描述的至少一些实施例布置的能够用于实现对象建模的一些示例系统。图2的系统实质上类似于图1的系统100，并具有附加细节。为了清楚起见，不再描述图2中与图1的组件相同标记的那些组件。

在一些示例中，对象106通常可以采用球形(例如，球)，但是可以使用任何三维对象。在示例中，可以调整对象106的形状和尺寸，使得用户DSCD 102可以用一只手投掷对象106。在示例中，对象106可以包括均能够通信的至少一个激光测距仪122，124，126，130、加速度计128、全球定位系统模块120、处理器134和/或存储器136。四个激光测距仪122，124，126，130可以置于对象106中以形成四面体。

如上所述，在一些示例中，对象106可以由用户投掷通过路径132。对象106可以开始于开始点140。在示例中，在开始点140处，全球定位模块120可以配置为计算开始点140的位置。例如，全球定位系统120可以配置为计算开始点140的纬度、经度和高度。

在示例中，加速度计128可以配置为计算对象106在开始点140处的取向。例如，加速度计128可以配置为计算地球重力作用于对象106的方向。在示例中，还可以向加速度计128提供激光测距仪122，124，126，130在对象106中的位置。加速度计128可以配置为基于激光测距仪122，124，126，130在对象106中的位置和地球重力的方向，计算对象106在开始点140处的初始取向。初始取向可以用于计算激光测距仪122，124，126和/或130的各自瞄准线。

在一些示例中，当投掷对象102时，加速度计128可以配置为检测对象102的旋转移动。在一些示例中，基于对象106的初始取向和所检测的旋转移动，加速度计128可以配置为确定取向数据146。取向数据146可以与对象106在沿着路径132的任何点处的取向有关，并且可以与激光测距仪122，124，126和/或130的各自瞄准线有关。加速度计128可以配置为向处理器134和/或存储器136发送取向数据146。在一些示例中，加速度计128可以配置为基于对象在开始点104处的高度和加速度计128检测到的加速度，来确定与对象106沿着路径132的高度有关的位置数据144。在一些示例中，加速度计128可以配置为向处理器134和/或存储器136发送位置数据144。

在一些示例中，全球定位系统模块120可以配置为计算与对象106在沿着路径132的点处的位置有关的位置数据144。在一些示例中，位置数据144可以包括对象106在沿着路径132的点处的纬度、经度和/或高度。在一些示例中，全球定位系统模块120可以配置为向处理器134和/或存储器136发送位置数据144。

在一些示例中，激光测距仪122，124，126，130可以配置为沿着瞄准线发射激光束，并且检测从对象114、116中的点的激光束反射。激光测距仪122，124，126，130可以配置为基于反射来确定与对象106和对象114、116中能够反射激光束的点之间的距离有关的距离数据142。在一些示例中，激光测距仪122，124，126，130可以配置为确定沿着路径132的点处的距离数据142。在一些示例中，激光测距仪122，124，126和/或130可以配置为针对定义阈值以下的距离来确定距离数据132。例如，对象106可以配置为针对到对象106的距离小于阈值距离的对象来确定距离数据132。

在一些示例中，处理器134和/或存储器136可以配置为接收包括距离数据142、位置数据144和/或取向数据146在内的图像数据112。在一些示例中，处理器108可以配置为接收来自处理器134和/或存储器136的图像数据112。在示例中，处理器108可以配置为获取存储器136中存储的图像数据112。在示例中，处理器134可以配置为(例如，通过天线148和/或通过WI-FI或其他无线通信)向处理器108发送图像数据112。

在一些示例中，处理器108或处理器134可以配置为基于取向数据146来计算激光测距仪122，124，126，130的各自瞄准线。在示例中，处理器108和/或处理器134可以配置为处理器图像数据112来产生模型138。例如，处理器108或处理器134可以配置为使用存储器130中的指令132和存储器136中的指令133来处理图像数据112，从而产生模型138。图像数据132可以表示对象114或116中数字化三维点的云。处理器108或处理器134可以配置为使用这些数字化点来计算或估计对象114或116的表面或曲面。然后可以基于这些表面或曲面来生成模型138。

在一些示例中，由于对象106通过路径132移动，对象106可以相对于对象114、116平移和旋转移动。在该移动中，激光测距仪122，124，126和/或130的瞄准线可以改变。激光测距仪可以接收反射并计算到对象114、116中多个点的距离数据142。在一些示例中，处理器108或处理器134可以配置为针对对象106的每次投掷为对象114、116计算稀疏图像数据点云(具有相对少的图像数据点)。多次投掷可以用于增加点云的密度，这可以增加模型138的精度。

除了其他可能优点之外，根据本公开的系统可以用于产生建筑物的模型。该系统可以甚至在以其他方式难以建模(例如，在战场中)或者不容易获得用于扫描高建筑物的大设备的情况下使用。根据本公开的系统可以提供一种快速、简单和/或可移植的方法，来计算对象的图像数据点云。该云可以用于产生对象模型。使用其他方法难以建模的对象(例如，屋顶)或者用户难以直接看到的对象可以使用所描述的系统来建模。

图3示出了根据本文描述的至少一些实施例的用于实现对象建模的示例处理的流程图。图3中的处理可以使用例如上述系统100来实现。示例处理可以包括块S2、S4、S6、S8、S10和/或S12中的一个或多个所示的一个或多个操作、动作或功能。尽管作为分离的块示出，但是可以根据期望的实现方式，将不同块划分成更多的块、组合到更少的块中，或者去除。处理可以在块S2处开始。

在块S2处，为了对第一对象进行建模，处理器可以配置为接收与第二对象的位置有关的位置数据。块S2之后可以是块S4。

在块S4处，处理器可以配置为接收取向数据。在一些示例中，取向数据与第二对象的取向有关，并且取向数据与第二对象的旋转移动有关。块S4之后可以是块S6。

在块S6处，处理器可以配置为计算瞄准线数据。在一些示例中，瞄准线数据与置于第二对象中的激光测距仪的瞄准线有关。在一些示例中，瞄准线数据可以基于取向数据。块S6之后可以是块S8。

在块S8处，处理器可以配置为接收与第二对象和第一对象上的至少一个点之间的距离有关的距离数据。块S8之后可以是块S10。

在块S10处，处理器可以配置为计算与第一对象有关的图像数据点。在一些示例中，图像数据点可以基于位置数据、瞄准线数据和距离数据。块S10之后可以是S12。在块S12处，处理器可以配置为基于图像数据点产生模型。

图4示出了根据本文描述的至少一些实施例布置的用于实现对象建模的计算机程序产品。程序产品300可以包括信号承载介质302。信号承载介质302可以包括一个或多个指令304，一个或多个指令304例如由处理器执行时可以提供以上关于图1至3描述的功能。因此，例如，参照系统100，处理器134和/或108中的一个或多个可以响应于通过介质302传递至系统100的指令304开始进行图4中示出的一个或多个块。

在一些实现方式中，信号承载介质302可以涵盖计算机可读介质306，例如但不限于，硬盘驱动器、压缩盘(CD)、数字视频盘(DVD)、数字磁带、存储器等。在一些实现方式中，信号承载介质302可以涵盖可记录介质308，例如但不限于，存储器、读取/写入(R/W)CD、R/WDVD等。在一些实现方式中，信号承载介质302可以涵盖通信介质310，例如但不限于，数字和/或模拟通信介质(例如，光缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。因此例如，可以通过RF信号承载介质302向系统100的一个或多个模块传递程序产品300，其中通过无线通信介质310(例如，符合IEEE 802.11标准的无线通信介质)传递信号承载介质302。

图5示出了布置为实现根据本文描述的至少一些实施例布置的对象建模的示例计算设备的框图。在非常基本的配置402中，计算设备400典型地包括一个或多个处理器404以及系统存储器406。存储器总线408可用于在处理器404和系统存储器406之间进行通信。

根据所期望的配置，处理器404可以是任意类型的，包括但不限于微处理器(μP)、微控制器(μC)、数字信号处理器(DSP)或其任意组合。处理器404可以包括一级或多级缓存(例如，一级缓存410和二级缓存412)、处理器核414、以及寄存器416。示例处理器核414可以包括算术逻辑单元(ALU)、浮点单元(FPU)、数字信号处理核(DSP核)或其任意组合。示例存储器控制器418也可以与处理器404一起使用，或者在一些实施方式中，存储器控制器418可以是处理器404的内部部件。

根据所期望的配置，系统存储器406可以是任意类型的，包括但不限于易失性存储器(如RAM)、非易失性存储器(如ROM、闪存等)或其任意组合。系统存储器406可以包括操作系统420、一个或多个应用程序422和程序数据424。

应用程序422可以包括：被布置为执行如本文所描述的包括先前关于图1-4描述的功能的对象建模算法426。程序数据424可以包括如本文所描述的用于可以用于对象建模的对象建模数据428。在一些实施例中，应用程序422可以布置为与操作系统420上的程序数据424一起操作，使得可以提供对象建模。这里所描述的基本配置402在图5中由虚线内的部件来图示。

计算设备400可以具有额外特征或功能以及额外接口，以有助于基本配置402与任意所需设备和接口之间进行通信。例如，总线/接口控制器430可以有助于基本配置402与一个或多个数据存储设备432之间经由存储接口总线434进行通信。数据存储设备432可以是可拆除存储设备436、不可拆除存储设备438或其组合。可拆除存储设备和不可拆除存储设备的示例包括磁盘设备(如软盘驱动器和硬盘驱动器(HDD))、光盘驱动器(如压缩盘(CD)驱动器或数字通用盘(DVD)驱动器)、固态驱动器(SSD)以及磁带驱动器，这仅仅是极多例子中的一小部分。示例计算机存储介质可以包括以任意信息存储方法或技术(如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)实现的易失性和非易失性、可拆除和不可拆除介质。

系统存储器406、可拆除存储设备436和不可拆除存储设备438均是计算机存储介质的示例。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光存储设备，磁盒、磁带、磁盘存储设备或其他磁存储设备，或可以用于存储所需信息并可以由计算设备400访问的任意其他介质。任何这种计算机存储介质可以是设备400的一部分。

计算设备400还可以包括接口总线440，以有助于各种接口设备(例如，输出设备442、外围设备接口444和通信设备446)经由总线/接口控制器430与基本配置402进行通信。示例输出设备442包括图形处理单元448和音频处理单元450，其可被配置为经由一个或多个A/V端口452与多种外部设备(如显示器或扬声器)进行通信。示例外围设备接口444包括串行接口控制器454或并行接口控制器456，它们可被配置为经由一个或多个I/O端口458与外部设备(如输入设备(例如，键盘、鼠标、笔、语音输入设备、触摸输入设备等))或其他外围设备(例如，打印机、扫描仪等)进行通信。示例通信设备446包括网络控制器460，其可以被设置为经由一个或多个通信端口464与一个或多个其他计算设备462通过网络通信链路进行通信。

网络通信链路可以是通信介质的一个示例。通信介质典型地可以由调制数据信号(如载波或其他传输机制)中的计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据来体现，并可以包括任意信息传送介质。“调制数据信号”可以是通过设置或改变一个或多个特性而在该信号中实现信息编码的信号。例如，但并非限制性地，通信介质可以包括有线介质(如有线网络或直接布线连接)、以及无线介质(例如声、射频(RF)、微波、红外(IR)和其他无线介质)。这里所使用的术语计算机可读介质可以包括存储介质和通信介质。

计算设备400可以实现为小体积便携式(或移动)电子设备的一部分，所述小体积便携式(或移动)电子设备例如是蜂窝电话、个人数据助理(PDA)、个人媒体播放设备、无线web浏览设备、个人耳机设备、专用设备或包括任意上述功能的混合设备。计算设备400也可以实现为个人计算机，包括膝上型计算机和非膝上型计算机配置。

本公开不限于在本申请中描述的具体实施例，这些具体实施例意在说明不同方案。本领域技术人员清楚，不脱离本公开的精神和范围，可以做出许多修改和变型。本领域技术人员根据之前的描述，除了在此所列举的方法和装置之外，还可以想到本公开范围内功能上等同的其他方法和装置。这种修改和变型应落在所附权利要求的范围内。本公开应当由所附权利要求的术语及所附权利要求的等同物的整个范围来限定。应当理解，本公开不限于具体方法、试剂、化合物组成或生物系统，这些都是可以改变的。还应理解，这里所使用的术语仅用于描述具体示例的目的，而不应被认为是限制性的。

至于本文中任何关于多数和/或单数术语的使用，本领域技术人员可以从多数形式转换为单数形式，和/或从单数形式转换为多数形式，以适合具体环境和应用。为清楚起见，在此明确声明单数形式/多数形式可互换。

本领域技术人员应当理解，一般而言，所使用的术语，特别是所附权利要求中(例如，在所附权利要求的主体部分中)使用的术语，一般地应理解为“开放”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”等)。本领域技术人员还应理解，如果意在标明所引入的权利要求的特征的具体数目，则这种意图将在该权利要求中明确指出，而在没有这种明确标明的情况下，则不存在这种意图。例如，为帮助理解，所附权利要求可能使用了引导短语“至少一个”和“一个或多个”来引入权利要求中的特征。然而，这种短语的使用不应被解释为暗示着由不定冠词引入的权利要求特征将包含该特征的任意特定权利要求限制为仅包含一个该特征的实施例，即便是该权利要求既包括引导短语“一个或多个”或“至少一个”又包括不定冠词(例如，不定冠词应当被解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)；在使用定冠词来引入权利要求中的特征时，同样如此。另外，即使明确指出了所引入权利要求特征的具体数目，本领域技术人员应认识到，这种列举应解释为意指至少是所列数目(例如，不存在其他修饰语的短语“两个特征”意指至少两个该特征，或者两个或更多该特征)。另外，在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“A或B”应当被理解为包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。

另外，在以马库什组描述本公开的特征或方案的情况下，本领域技术人员应认识到，本公开由此也是以该马库什组中的任意单独成员或成员子组来描述的。

本领域技术人员应当理解，出于任意和所有目的，例如为了提供书面说明，这里公开的所有范围也包含任意及全部可能的子范围及其子范围的组合。任意列出的范围可以被容易地看作充分描述且实现了将该范围至少进行二等分、三等分、四等分、五等分、十等分等。作为非限制性示例，在此所讨论的每一范围可以容易地分成下三分之一、中三分之一和上三分之一等。本领域技术人员应当理解，所有诸如“直至”、“至少”、“大于”、“小于”之类的语言包括所列数字，并且指代了随后可以如上所述被分成子范围的范围。最后，本领域技术人员应当理解，范围包括每一单独数字。因此，例如具有1～3个单元的组是指具有1、2或3个单元的组。类似地，具有1～5个单元的组是指具有1、2、3、4或5个单元的组，以此类推。

尽管已经在此公开了多个方案和实施例，但是本领域技术人员应当明白其他方案和实施例。这里所公开的多个方案和实施例是出于说明性的目的，而不是限制性的，本公开的真实范围和精神由所附权利要求表征。

Claims

1.一种用于产生第一对象的模型的方法，该方法包括：

在处理器处接收与第二对象的位置有关的位置数据；

在处理器处接收取向数据，其中，取向数据与第二对象的取向有关，并且取向数据与第二对象的旋转移动有关；

由处理器计算瞄准线数据，其中，瞄准线数据与置于第二对象中的激光测距仪的瞄准线有关，其中，瞄准线数据基于取向数据；

在处理器处接收与第二对象和第一对象上的至少一个点之间的距离有关的距离数据；

由处理器计算与第一对象有关的图像数据点，其中，图像数据点基于位置数据、瞄准线数据和距离数据；并且

由处理器基于图像数据点产生模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，距离数据是由处理器从激光测距仪接收的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，位置数据包括第二对象的经度、第二对象的纬度以及第二对象的高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，取向数据是由处理器从置于第二对象中的加速度计接收的。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，位置数据是由处理器从置于第二对象中的全球定位系统模块接收的。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：由处理器接收投掷了第二对象之后的取向数据。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

通过置于第二对象中的加速度计确定第二对象的初始取向；并且

基于初始取向和取向数据来计算瞄准线数据。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

确定第二对象的开始位置；并且

其中，基于开始位置计算图像数据点。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，开始位置包括第二对象的维度、经度和高度。

10.一种用于产生第一对象的模型的系统，该系统包括：

第二对象；以及

处理器；

其中，第二对象用于：

计算与第二对象的位置有关的位置数据；

计算与第二对象的取向有关的取向数据，其中，取向数据与第二对象的旋转移动有关；以及

计算与第二对象和第一对象上的至少一个点之间的距离有关的距离数据；

其中，处理器用于：

接收位置数据、取向数据和距离数据；

计算与置于第二对象中的激光测距仪的瞄准线有关的瞄准线数据，其中，瞄准线数据基于取向数据；

基于位置数据、瞄准线数据和距离数据计算第一对象的图像数据点；以及

基于图像数据点产生模型。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，处理器置于第二对象外部。

12.根据权利要求10所述的系统，其中，激光测距仪用于计算距离数据。

13.根据权利要求10所述的系统，其中，位置数据包括第二对象的经度、第二对象的纬度以及第二对象的高度。

14.根据权利要求10所述的系统，其中，第二对象还包括加速度计，并且所述加速度计用于计算取向数据。

15.根据权利要求14所述的系统，其中：

加速度计用于计算第二对象的初始取向；并且

处理器用于基于初始取向和取向数据计算瞄准线数据。

16.根据权利要求10所述的系统，其中，第二对象还包括全球定位系统模块，其中所述全球定位系统模块用于计算位置数据。

17.根据权利要求16所述的系统，其中，全球定位系统模块还用于确定第二对象的开始位置；并且

其中，处理器用于基于开始位置计算图像数据点。

18.根据权利要求17所述的系统，其中，开始位置包括第二对象的纬度、经度和高度。

19.一种用于计算与第二对象有关的图像数据的第一对象，该第一对象包括：

全球定位系统模块，其中，全球定位系统模块用于计算与第一对象的位置有关的位置数据；

激光测距仪，其中，激光测距仪用于计算与第一对象和第二对象上的至少一个点之间的距离有关的距离数据；

加速度计，其中，加速度计用于计算与第一对象的取向有关的取向数据，其中，取向数据与激光测距仪的瞄准线和第一对象的旋转移动有关；以及

与全球定位系统模块、激光测距仪和加速度计通信的存储器，其中，存储器用于接收和存储位置数据、距离数据和取向数据。

20.根据权利要求19所述的第一对象，还包括：与存储器通信的处理器，其中，处理器用于：

接收位置数据、取向数据和距离数据；

计算与激光测距仪的瞄准线有关的瞄准线数据，其中瞄准线数据基于取向数据；

基于位置数据、瞄准线数据和距离数据来计算第二对象的图像数据点。