CN102979524A - 机器人控制开采矿系统 - Google Patents

Abstract

发明一种机器人控制开采矿系统，具备个性化决策管理单元实施嵌入企业资源信息管理系统的管理控制部分控制管理配套系统部分，再由配套系统部分配合辅助管理控制部分发指令给机器人部分，机器人部分根据指令执行操控开采矿设备进行开矿作业，配套系统部分还管理控制控制室的净化和温控及环境的控制，控制室的作业机器人工作台、机器人控制台和设备控制台监控辅控设在开采矿设备的机器人部分操控开采设备开矿作业，根据本发明，解决了在恶劣环境开采矿过程中一系列的困难，克服针对人工操控机械设备开采矿的局限性，应用高效的企业管理系统贯穿整个发明系统进行开采矿。

Description

机器人控制开采矿系统

技术领域

本发明涉及一种机器人控制开采矿系统，开采矿技术装备和机器人应用领域，尤其涉及在恶劣的环境下针对人工操控机械设备开采矿的局限性，一种把企业管理决策实施到iERP单元管理控制机器人操控开采设备开矿作业。

背景技术

随着大量的基础建设和城市建设，尤其新的电子产品和新能源的开发应用，需要大量的材料和能源，势必需要开采大量的矿产资源，金属矿、盐湖矿、稀土矿、煤矿和铀矿等，而大部分的矿产在环境恶劣的地区包括天气恶劣太冷太热和辐射人工无法开采。

现有技术至少存在如下技术问题：目前开矿的机械车所有工序通过人工操作，在恶劣的环境下人工作业容易出错甚至无法操作，由于气温太低开矿的机械车的油被冻无法开启或者高温人工无法作业，矿体有辐射影响人身体健康不能在矿体作业。

在矿山开采过程中，天气干燥在开采过程所生产的粉尘和气体，影响工作人员的健康，造成的职业病因无法医治而死亡。

在矿区、矿塘或矿坑里，地理环境危险度大容易出事故，由于工作环境差、危险性高、人工费用相对较高，造成成本和风险提升。

人工经验评估爆破地理层数据偏差很大，对矿石地层分析不准确，爆破失误度很大，造成飞石给周边的人身和财物带来很大的影响。

企业资源人工管理或传统分离的ERP系统执行力差分析失误率，管理计划控制率差信息传递的偏差大，企业决策管理规章制度执行力不高等，很容易造成企业管理混乱，在现有技术上满足不了现代企业管理需求，因此，现有技术装备需要开发完整的新装备系统替代。

发明内容

一种机器人控制开采矿系统，本发明实施例所要解决的技术问题在于，为传统开采矿业提供一种决策管理实施嵌入iERP单元(企业资源计划信息网络管理系统，英文是 Internet Enterprise Resource Planning），贯穿控制中心单元，通过iERP进行产前内外部信息分析、政策和管理团队的分析，让企业资源运作价值最大化和环境最理想化情况下，经过iERP单元的管理审核后控制管理控制中心单元，再由控制中心执行在矿区、生产区、库区作业区代替人工作业的机器人系统，再由机器人操控开矿设备开矿作业，解决了在恶劣环境开采矿过程中一系列的困难，克服针对人工操控机械设备开采矿的局限性，应用高效的企业管理计划控制机器人进行开采矿。

控制功能多样，可通过现场监控模块的大屏幕和操控台的客户端的2D/3D电子地图介面观察，进行人工辅助控制机器人作业，控制中心单元自动控制能源系统、温控系统、空气净化系统，大部分机器人动作由操控人员在机器人控制中心单元定制，操作简单快捷，企业管理系统无需人工发文件和口头指令运作，是从市场需求分析、安全开采、产品的加工和销售一条龙的全方位矿业装备系统，综合性全方位地满足矿开采的需求的机器人控制开采矿系统。

本发明解决其技术问题所采用技术方案如下：为解决上述问题，一种机器人控制开采矿系统，把企业决策管理实施嵌入iERP单元，控制中心模块和操作人员执行所述iERP模块的指令，控制机器人操控开采矿设备进行开矿的系统，其特征在于，所述的一种机器人控制开采矿系统包括：管理控制部分的企业决策管理单元，iERP单元和控制中心单元。

配套系统部分的辅助单元、配套单元和网络通信单元。

机器人部分的嵌入在开矿设备的机器人开采单元、机器人物流单元、机器人生产单元，组成进行有计划的高效的开采矿的系统。 

进一步地，一种机器人控制开采矿系统，具有管理核心贯穿到 iERP单元，其特征在于，把管理团队的管理计划分析得到的企业决策管理嵌入到iERP单元，管理运行着企业的人、财、物、安全生产、进、销、存和办公等信息分析，直到决策分析和向投资者的信息披露，以结果为导向，根际企业价值最大化下，高效的运行整个本发明系统。

其中，所述所设人力资源管理，其中包括系统的操作和审批权限的权限管理，与安防模块的RFID管理软件实现包括考勤管理，管理人员登陆台，操控人员登陆台，其特征在于，内部消费管理，通过管理人员登陆台读取RFID身份根据所设的权限管理登陆相应的权限内的模块，通过操控人员登陆台读取RFID身份根据所设的权限管理登陆控制中心单元相应的权限内的模块。

进一步地，一种机器人控制开采矿系统，所述控制中心单元包括操控人员登陆台，现场监控模块，电子地图模块，机器人控制模块，安防模块，爆破模块，设备控制模块，主控设备模块，其特征在于，所述在iERP单元控制下控制机器人部分，通过所述所述操控人员登陆台登陆相应的模块。

其中，所述现场监控模块，其特征在于，通过网络通信单元的内网通信模块和工业摄像头矩阵连接，在环境控制净化的控制室内，操控人员实时清晰地在显示墙装置观看到作业区的情况，并配合安防模块具有区域的安防。

其中，所述电子地图模块，其特征在于，所述机器人控制模块的2D或者3D电地理子地图实时的操作介面，在机器人控制台辅助所述机器人控制模块控制机器人部分的开采机器人。

其中，所述机器人控制模块，其特征在于，通过机器人控制台的机器人客户端软件具有控制所述的机器人部分的开采机器人，所述机器人客户端计算机设置有机器人客户端软件。

其中，所述安防模块，其特征在于，管理开采矿的生产安全、本发明的系统安全、爆破警报、防止外来人员闯入矿区，是保障爆破安全和财产安全，所述RFID管理软件与所述iERP单元相连，通过所述操控人员登陆台WEB登陆，管理门禁、员工身份、权限操作和内部消费。

其中所述爆破模块，其特征在于，具有控制探测机器人，钻孔机器人和爆破机器人操作实现电子地图和爆破的地理探测，探测的地质参数管理，测量的地理参数计算和评估后，计算出钻孔位置和炸药数量，进行精确爆破作业。

其中，所述设备控制模块，其特征在于，具有破碎设备控制，选矿系统模块，物流控制，环境设备控制，能源管理和炸药库控制，生产设备维修的控制、电力系统设备、油库设备和炸药库设备装置的控制，所述环境设备控制，具有空气净化设备、环保设备和灯光装置的环境控制。

其中，所述主控设备模块，其特征在于，本发明的计算机服务器硬件管理维护中心设置相应的服务器，控制台和客户端计算机。

进一步地，所述本发明系统上所设的作业机器人工作台，其特征在于，机器人客户端计算机的机器人客户端软件调用所述机器人控制服务器的软件结合电子地图模块，地图图片通过自动更新软件更新到客户端，控制所述机器人部分的作业机器人具有探测机器人、钻孔机器人和爆破机器人。

进一步地，所述本发明系统上设置所述机器人控制台，其特征在于，机器人客户端可以控制多样多个的机器人，所述机器人客户端计算机的机器人客户端软件调用所述机器人控制服务器的软件结合电子地图模块，地图图片通过自动更新软件更新到客户端，控制所述机器人部分的挖掘机机器人、装载车机器人和运输车机器人。

进一步地，所述本发明系统上设置有所述设备控制台，其特征在于，通过设备控制大屏幕监控及辅助控制机器人操控物流单元的物流系统，所述机器人生产单元的粉碎设备控制和选矿系统模块，所述配套单元部分的配套设备的电力系统子模块，油库系统子模块，库区堆场模块，炸药库模块，设备维修模块，环境模块和网络通信单元。

进一步地，所述本发明设机器人开采单元，其特征在于，所设的爆破系统控制探测机器人探测结果计算出爆破位置，控制钻孔机器人钻孔，联动所设的所述安防系统配合现场监控系统，爆破机器人执行爆破前后的一系列工作。

所述控制中心单元包括根据每一个开矿设备性能参数通过人工辅助运行设置机器人动作，记录到数据库服务器的动作数据库，通过所述机器人控制单元的自动更新软件批量传入每一个机器人的动作库，机器人操控软件执行在所述数据库服务器的iERP数据库设置条件和指令，结合所述安防模块遇到的所设条件、方位装置、仪表装置运行参数和现场感应的情况，机器人根据指令和条件控制运行，遇到新的动作和动作的修改自动更新到数据库中，在运行时的数据，按照设置自动到本地备份服务器和异地备份服务器进行备份。

所述机器人开采单元，其中，所述探测机器人，具有电子地图测绘探测和矿山的岩石的隔层面地理爆破探测。

其中，所述钻孔机器人，具有爆破前钻孔机的控制。

其中，所述爆破机器人，具有对钻孔进行扩炮孔、装药和联动安防模块点炮爆破，点炮包括直流电点炮和雷管导线点炮。

其中，所述挖掘机机器人，具有控制开矿挖掘机。

进一步地，所述机器人物流单元包括装载车机器人，运输车机器人和物流控制系统，其特征在于，分别操控装载车、运输车和物流系统。

进一步地，所述本发明系统中设有所述机器人生产单元包括粉碎设备控制和选矿系统模块，其特征在于，具有粉碎设备的管理和生产控制，粉碎后的矿石粉进行分选归类设备的管理和控制。

更进一步地，所述本发明系统的机器人主要包括工控微机装置系统的电源装置，机器人温控装置，工业摄像机装置，操控、驾控装置，感应模块装置和油箱温控装置，通过相应的控制中心具有控制装载车、运输车和挖掘机和其油的温度。 

其中，工控微机装置的GPS模组，其特征在于，具有接收GPS卫星的经纬度，海拔高度的数据配合电子地图模块。

其中，所述储存器安装所述登陆密钥程序和MAC地址，其特征在于，构成控制信息转送的安全。

进一步地，所述本发明系统中设有辅助单元包括RFID矩阵，RFID读写器，雷达探测器，安防感应器矩阵，周界传感器矩阵，门禁装置，RFID卡，执勤客户端，工业摄像头矩阵，显示墙装置，广播装置，灯光装置，电子地磅，温控装置，计量探测装置，温度感应装置，空气净化装置和环保装置，其特征在于，是属于控制中心单元的配套装置。

进一步地，所述本发明系统设网络通信单元，其特征在于，设外网系统和内网系统之间设工业级VPN路由器和工业级防火墙，信息的交流得到了方便和安全保障大量的信息和控制系统的执行，控制中心与机器人的控制由无线网络通讯方便灵活。

上述技术方案至少具有如下有益效果：为开采矿企业提供一种通过iERP单元产前内外部信息分析结合企业管理团队的管理系统，在企业管理决策的管理计划和企业价值最大化情况下，企业决策管理通过iERP单元贯穿到控制中心单元，自动执行控制在矿区、生产区、库区作业区代替人工作业的机器人，和通过现场监控模块和电子地图模块的2D/3D介面进行人工辅助控制作业。

控制功能多样，大部分机器人动作在机器人控制软件定制，动作程序通过自动更新程序自动下载，减少大量的数据传输解决快速实时操控。

由工业级VPN路由器、工业级防火墙、网络管理模块、登陆密钥程序结合MAC地址、权限管理和一卡通管理和安防模块、构成网络的安全、系统的安全和生产的安全。

控制中心可实时控制能源系统，温控系统和空气净化系统调节控制室的温度和空气净化保障了生产的运行。

本发明实施例综合性全方位地满足矿开采的需求，特别恶劣环境的采矿企业增加了开采生产时间和产值，有限地保障工人的安全和健康。

附图说明

图1是本发明实施例机器人控制开采矿系统的结构示意图。

图2是本发明实施例各单元模块和连接及控制示意图。

图3是本发明实施例i ERP单元的模块示意图。

图4是本发明实施例控制室的控制中心单元和设施装置示意图。

图5是本发明实施例生产流程示意图。

图6是本发明实施例网络通信单元的模块和系统连接示意图。

图7是本发明实施例管理控制动作库的过程示意图。

图8是本发明实施例机器人电子地图模块应用的原理图。

图9是本发明实施例电子地图模块获取GPS数据示意图。

图10是本发明实施例现场监控模块示意图。

图11是本发明实施例安防模块和生产调度结合示意图。

图12是本发明实施例机器人构造示意图。

图13是本发明实施例作业机器人工作台示意图。

图14是本发明实施例机器人控制台示意图。

图15是本发明实施例设备控制台示意图。

图16是图13本发明实施例探测机器人地理探测示意图。

图17是本发明实施例的操控工作流程示意图。

图18是本发明实施例设备控制模块示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明实施例的实施方式进行说明。

图1是示意本发明实施例机器人控制开采矿系统的结构，01是管理控制部分，02是辅助管理控制部分的配套系统部分，03是设在开采矿设备的机器人部分。

图1中管理控制部分01具备企业决策管理9000实施嵌入iERP单元1000，iERP单元1000控制管理控制中心单元2000。

图1中在管理控制部分01管理控制的配套系统部分02具备的辅助单元6000、配套单元7000和网络通信单元8000。

图1中机器人部分03具备机器人开采单元3000、机器人物流单元4000和机器人生产单元5000设置在开采矿设备，操控开采矿设备或者机械代替人工开采矿作业。

图1中，说明控制方式，企业决策管理9000实施嵌入iERP单元1000控制管理控制中心单元2000，控制中心单元2000控制管理配套系统部分02，控制中心单元2000通过网络通信单元8000连接和辅助单元6000、配套单元7000协助，控制中心单元2000按照iERP单元指令和操作控制台辅助，操控设在开采矿设备的机器人部分03的机器人开采单元3000、机器人物流单元4000和机器人生产单元5000。

图1中，说明网络通信单元8000连接，iERP单元1000连接控制中心单元2000，控制中心单元2000连接机器人开采单元3000、机器人物流单元4000、机器人生产单元5000、辅助单元6000和配套单元7000。

图2是说明各单元的模块和单元连接及控制，企业决策管理9000实施嵌入iERP单元1000，通过内网通信模块8200连接本发明实施例各单元下的模块及客户端。

图2中，控制中心单元2000具备现场监控模块2100，电子地图模块2200，机器人控制模块2300，安防模块2400，爆破模块2500，设备控制模块2600，主控设备模块2700。

控制，机器人开采单元3000具备的探测机器人3100，钻孔机器人3200，爆破机器人3300，挖掘机机器人3400。

控制，机器人物流单元4000具备的装载车机器人4100，运输车机器人4200，物流控制系统4300。

控制，机器人生产单元5000具备的模块包括粉碎系统模块5100，选矿系统模块5200。

控制，辅助单元6000的具备模块包括显示墙装置6230，矿区灯光装置6300，广播装置6310，室内温控装置6401，环保装置6600和空气净化装置6601，其中感应和读写装置有RFID矩阵6100，RFID读写器6101，RFID卡6102，门禁装置6103，雷达探测器6104，安防感应器矩阵6120，周界传感器矩阵6130，工业摄像头矩阵6200，温度感应装置6402，计量探测装置6501，电子地磅6502。

控制，配套单元7000具备的模块包括能源模块7100，库区堆场模块7200，炸药库模块7300和维修中心模块7400。

图2中示意出网络通信单元8000，具备的内网通信模块8200连接外网通信模块8100的外网电话和互联网通信，内网通信模块8200连接i ERP单元、控制中心单元2000的模块、机器人开采单元3000的模块、机器人物流单元4000的模块、机器人生产单元5000的模块、辅助单元6000的模块和配套单元7000的模块相应的服务器和装置。 

图3是示意 i ERP单元的基本模块，在本发明实施例i ERP单元通过管理人员登陆台1001登陆，具备人力资源模块1100，财务管理模块1200，采购招标模块1300，客户管理模块1310，销售管理模块1320，库存管理模块1330，生产管理模块1400，设备管理模块1410，炸药管理模块1420，安全管理模块1430，能源管理模块1440，办公管理模块1500，质量管理模块1600，决策分析模块1700，信息披露模块1800。

其中，人力资源模块1100又包括权限管理1101，一卡通管理1110，考勤管理1111，具备本发明系统的操作和审批权限的权限管理，与安防模块结合具有考勤管理，管理人员登陆台1001，操控人员登陆台2001和内部消费管理。

质量管理模块1600又包括品位管理1610和取样管理1620，与库存管理模块1330管理矿产品的质量，或者成分管理，与库区堆场模块7200结合机器人物流单元4000，管理不同质量或者成分的矿产品，在销售管理模块1320制定管理不同品位或者矿产品成分的价格，财务管理模块1200成本利润计算。

图3中，所述iERP单元1000设管理人员登陆台1001登陆，是企业管理人员根据所设人力资源管理的权限管理登陆，通过安防模块RFID管理软件2412读取RFID6102身份，登陆相应的权限内的模块。

把管理团队的管理计划分析得到的企业决策管理9000实施嵌入到iERP单元1000，运行管理的效益核心是企业决策管理9000，iERP单元1000根据企业决策管理9000实施需求设置，具有根据企业决策管理9000需求管理运行着企业人、财、物、安全生产、进、销、存和办公等信息分析，直到决策分析和向投资者的信息披露，以结果为导向，可设定假设结果管理控制高效的运行整个本发明系统。

图4是示意本发明实施例控制室的设施装置和控制中心单元的各模块，各模块通过操控人员登录台2001登录。

其中，现场监控模块2100具备在监控和安防服务器2702的监控管理软件2110，监控客户端软件2111，监控台2120，在净化的控制室内实时清晰地在显示墙装置6230观看到作业区的情况，并配合安防模块2400具有区域的安防。

其中，设置在电子地图服务器2703的电子地图模块2200的GPS地图软件2201，RFID辅助软件2202，实时方向软件2203，电子地图数据库2204，地图图片库2205，自动更新软件2206，地图绘制软件2211，所述机器人控制模块2300实现2D或者3D电子地图实时的操作介面。

其中，在机器人控制服务器2704的机器人控制模块2300的图像解码软件2301，控制数据库2302，机器人客户端软件2303，机器人操控软件2310模块包括钻孔机机器人操控2311，爆破机器人操控2312，挖掘机机器人操控2313，装载机机器人操控2314，运输车机器人操控2315，探测机器人操控2316,通过机器人客户端软件2303具有操控所述机器人部分03的开采机器人。

其中，设置在监控和安防服务器2702的安防模块2400的安防管理软件2410，门禁管理软,2411，RFID管理软件2412，重要区域管理2413，作业现场管理2414，安防管理器装置2421，控制生产安全、系统安全、爆破警报、防止外来人员闯入矿区保障爆破安全和财产安全，RFID管理软件2412与所述iERP单元1000结合具有门禁、登陆管理、员工身份、权限操作和内部消费。

其中，爆破模块服务器2705的爆破模块2500具备地理探测软件2510，计量软件2511，爆破评估软件2520，控制探测机器人3100，钻孔机器人3200，爆破机器人3300操作。

其中，控制模块2600软件设置在设备控制服务器2706，软件模块包括配套设备控制2610，生产控制的破碎设备控制2611，选矿系统模块2612，物流控制2613，环境控制2614，能源管理2615和炸药库控制2616模块，具有控制开矿生产设备、生产和开采设备维修、电力系统设备、油库设备和炸药库设备装置的控制，空气净化设备、环保设备和灯光装置的环境控制，在自动控制生产过程中可被设备控制台2740的客户端计算机2709的设备控制的客户端软件2601协助或者校正。

其中，主控设备模块2700的iERP服务器2701，监控和安防服务器2702，电子地图服务器2703，机器人控制服务器2704，爆破模块服务器2705，设备控制服务器2706，数据库服务器2707，图像记录磁盘服务器2708，客户端计算机2709，本地备份服务器2710，异地备份服务器2711，安装在控制室的机柜是本发明的计算机服务器硬件中心，由作业机器人工作台2720，机器人控制台2730，设备控制台2740协控开矿机器人系统。

其中，门禁装置6103由安防模块2400控制由iERP模块管理1000控制室人员进出，与RFID读写器6101配套根据权限管理工作人员的出入流动管理和考勤。

由设备控制模块2600控制下的环境模块2614的室内温控装置6401，环保设备6600空气净化装置6601由气相质谱仪配合自动调节净化生活区、办公室区和控制室的空气净化和温度湿度。

图5是示意本发明实施例作业区设置和生产流程，控制室其中iERP单元1000设置在iERP服务器2701，指令通过网络通信单元8000连接给控制中心单元2000控制整个作业区的机器人部分。

图5中，矿区生产现场布置了安防感应器矩阵6120，周界传感器矩阵6130，工业摄像头矩阵6200和广播装置6310配合，矿区的灯光装置6300和环保装置6600。

矿区生产现场所设安防感应器矩阵6120，把作业区的开采矿设备活动情况发送到iERP单元1000作业区遇到人员活动警示进行监控和跟踪的安全管理。

矿区生产现场周边安防控头矩阵6130，矿区作业区防止人员误闯，遇到人或者其他动物闯入时，自动发送到iERP单元1000判别身份再发送控制中心单元2000的安防模块2400管理。

矿区生产现场的现场监控模块2100下的工业摄像头矩阵6200，具备多个工业摄像头单元组成，把开采区现场实时情况发送到控制室的现场监控模块2100。

矿区环保装置6600在控制中心单元2000的设备控制模块2600控制下具备废水、空气、费油和生活用水的净化处理。

矿区灯光装置6300是设备控制模块2600控制工作区、生产作业和矿区的照明系统的装置。

图5中，设备维修中心的维修中心模块7400，开采矿的车辆和设备被机器人所检测得的情况或者数据，发送到维修中心模块7400和iERP单元1000进行分析执行，当设备达不到设定的指标时，机器人控制模块2300提示或操控机器人将自动送维修或保养。

图5中，能源区设置能源模块7100，门禁装置6103管理人员进出，能源区提供整个矿区的能源供应，具备电力控制装置7110控制管理电力的供应，管理控制油库通过所设的油库控制装置7120，油库运行数据发送到iERP单元1000上进行管理控制，另一方面通过所设的安防感应器矩阵6120加装防爆装置，RFID读写器6101有必要时加装防爆装置，把油库区的安全情况加油车辆情况发送到设备控制模块2600，油库区系统自动安排加油。

图5中，炸药库区炸药库模块7300，由门禁装置6103管理控制人员进出，非权限内人员闯人马上自动报警，控制中心单元2000操控的防爆物流系统4300管理炸药的进出库，设在包装箱的REID标贴由RFID读写器6101读写，数据送到炸药库模块7300和iERP单元1000。

图5中，开采区设置机器人开采单元3000，探测机器人3100，钻孔机器人3200，爆破机器人3300，挖掘机机器人3400，装载车机器人4100和运输车机器人4200。

探测机器人3100爆破前使用电子地图的地理信息探测，爆破评估软件2520评估后找到最佳位置由钻孔机器人3200钻孔，钻孔好后爆破机器人3300由爆破机器人操控2312软件控制扩孔、装药和爆破，挖掘机机器人3400操控挖掘机挖掘装载到运输车机器人4200控制的运输车，或者挖掘机机器人3400操控挖掘机挖掘后由装载车机器人4100操控装载车装载到运输车机器人4200控制运输车，运输车运输到生产区。

图5中，开采区的开采的矿料运输或者输送到仓库堆场，根据矿产品不同或者运到生产区粉碎，粉碎生产区设置机器人生产单元5000的粉碎系统模块5100控制粉碎设备生产。

图5中，生产区粉碎输送仓库堆场或选矿生产区设置的机器人生产单元5000的选矿系统模块5200选矿筛选矿料分类分等级。

图5中，生产区筛选输送到仓库堆场区设置的机器人物流单元4000，装载车机器人4100，运输车机器人4200，物流控制系统4300，库区堆场模块7200，具有处理出入库，设置在库区和矿石成品堆场和废料堆场的计量探测装置6501，所探得的数据与现场辅助单元6000上的电子地磅6502审核将得到数量、质量或者含量，数据传送到iERP单元1000结算和分析。

计量探测装置6501与计量软件2511具备在物流设备运行中，具备计量、质量或者含量的分析和配合iERP单元1000的库存管理。

图6是说明本发明实施例网络通信单元8000通信连接示意图，网络管理模块8203管理整个网络通信单元8000和机器人的漫游切换和网络安全，受主控制中心单元2000的设备控制模块2600控制管理，具备外网通信模块8100接入功能和通信端口限制，管理分配内网通信模块8200的IP端口、分组、通信加密、漫游、监控和绑定。

图6中，工业以太网交换机8210连接的工业级防火墙8202和工业级VPN路由器8201，连接外网通信模块8100互联网8103和移动网8102的宽带数据业务，具备网上办公、网上销售、信息公布和远程管理的信息交换处理。

控制中心单元2000通过工业以太网交换机8210有线网络连接多工业下级以太网交换机8211，连接机器人生产单元5000的粉碎系统模块5100，选矿系统模块5200和机器人物流单元4000的物流控制系统4300，进行管理控制的指令收发和运行数据交换的通信传输。

图6中，控制中心单元2000通过工业以太网交换机8210有线网络连接工业无线以太网设备8220连接到工业级无线以太网基站AP8221，连接机器人开采单元3000和机器人物流单元4000的装载车机器人4100，运输车机器人4200，具备控制中心单元2000与机器人无线管理控制的数据通信。

图6中，无线数传模块8250连接多无线数传基站8251，无线数传基站8251连接安防模块2400。

电话语音接入，外网通信模块8100的固定电话8101、移动网8102接入内网通信模块8200的电话调度交换机8230和无线集群交换机8240连接，与有线电话机8231、无线对讲机8241和广播装置6310，构成调度指挥系统，结合到安防模块2400协助安防，电话调度交换机8230连接主控制中心单元2000的设备控制模块2600控制和管理。

外网通信模块8100的移动网8102的数据通信，具有机器人部分03与控制控制中心单元2000的备份通信系统，内网通信模块8200遇到连接问题时自动连接，并提供紧急维修指令。

外网通信模块8100的GPS8104系统与机器人的GPS模组3003具备电子地图导航自动驾控。

下级工业以太网交换机8211的级数和工业以太网交换机8211的数量是根据生产设备的需要设置。

图7是示意本发明实施例控制管理动作添加和修改过程，动作数据库是根据每一个开矿设备性能参数的差异，逐个通过作业机器人工作台2720、机器人控制台2730和设备控制台2740控制，针对每个机器人操控的设备的设置每个动作，或者更改的动作，动作代码记录存储到数据库服务器2707的控制数据库2302，并自动进行本地备份服务器2710和异地备份服务器2711进行备份。

图7中，iERP模块1000数据库发指令给机器人结合现场安防模块2400感应遇到的条件，方位装置3090和仪表装置3091运行参数，及机器人所设的感应器红外线探测器3025，RFID读写器6101，温度感应装置6402和GPS模组3003获得实时地理信息数据，机器人根据综合指令自动控制运行，遇到新的动作和修改的动作自动更新到控制数据库2302中，机器人控制模块2300发指令给自动更新软件2206判断后批量传入每一个机器人的动作库3012，在运行时数据库设定到本地备份服务器2710和异地备份服务器2711进行备份。

图7中，工业摄像机单元3050通过总线3005，经过CPU和处理储存器3009设置的执行程序3011处理发送到控制中心2000，现场的情况图像解码软件2301压缩打包发送到机器人控制模块2300，机器人客户端软件2303调用图像解码软件2301还原图像给机器人客户端。

图7中，iERP单元1000管理控制指令发送机器人控制软件2310，经过控制管理流程处理，控制指令再发送到工控微机装置3001的CPU和处理储存器3009的执行程序3011，对应命令动作库3012的动作去执行，CPU和处理储存器3009的处理，通过总线3005的接口接控制解码器3022转化动作电信号，给操控装置3070，驾控装置3080驾控动作，油箱温控装置3041控制车灯控装置3060的作业动作。

图7中，GPS模组3003接收到GPS系统8104地理信息，通过总线3005连接工业级无线收发模块3002通过工业无线以太网设备8220发送到电子地图模块2200。

图8是说明本发明实施例机器人电子地图模块2200在控制模块2300结合应用，电子地图服务器2703设置GPS地图软件2201，RFID辅助软件2202，实时方向软件2203，电子地图数据库2204，地图图片库2205，自动更新软件2206。

图8中，由作业机器人工作台2720操控探测机器人3100，现场图片经过图形工作站2721的地图绘制软件2211处理成地图图片存储到电子地图服务器2703。

图8中，作业机器人工作台2720通过电子地图模块2200自动更新软件2206更新地图图片库2205，通过机器人控制模块2300调用GPS地图软件2201调用机器人的地理数据、RFID辅助软件2202和实时方向软件2203结合，构成操控界面。

图形工作站2721地图绘制软件2211绘制修改地图存到电子地图服务器2703，自动更新软件2206更新到机器人工作台客户端，作业机器人工作台2720的客户端计算机2709的机器人客户端软件2303快速调用客户端本地的地图图片库2205。

图8中，作业机器人工作台2720和机器人控制台2730客户端地图图片库2205，通过机器人控制模块2300调用电子地图数据库2204的地址数据，GPS地图软件2201，RFID辅助软件2202，实时方向软件2203，协助控制机器人操控开矿设备。

图9是示意本发明实施例的电子地图模块2200与探测机器人3100应用GPS测绘和探测，图9中作业机器人工作台2720经工业以太网交换机8210连接电子地图模块2200，再通过工业无线以太网设备8220无线连接工业级无线以太网基站8221，无线方式连接探测机器人3100，电子地图模块2200的电子地图数据库2204，地图图片库2205，自动更新软件2206，通过工业以太网交换机8210连接到作业机器人工作台2720进行数据交换。

图9中电子地图模块2200的GPS地图软件2201，RFID辅助软件2202，实时方向软件2203，通过工业以太网交换机8210连接工业无线以太网设备8220无线连接工业级无线以太网基站8221，无线连接探测机器人3100的工业级无线收发模块3002，GPS模组3003获取GPS系统8104地理信息，当绘制地图时RFID读写器6101写RFID矩阵6100地址编码，运行时RFID读写器6101读RFID矩阵6100识别码地点，方位装置3090发送给电子地图模块2200调用方位和方向控制。

图9中作业机器人工作台2720的地图绘制软件2211测量和绘制，通过工业以太网交换机8210连接，调用电子地图模块2200的GPS地图软件2201，RFID辅助软件2202，实时方向软件2203的数据。

图10是示意本发明实施例现场监控模块2100，控制室的主控制中心单元2000的现场监控模块2100，连接网络通信单元8000内网通信模块8200工业以太网交换机8210，现场监控模块2100的监控和安防服务器2702接入端口，距离100米内通过数据铜缆连接工业摄像头矩阵6200，距离100米外的工业摄像头矩阵6200采用光缆连接，地形和条件无法布置铜缆或者光缆区域可以用工业无线以太网设备8220和工业级无线以太网基站8221连接。

图10中，工业摄像头矩阵6200具备工业摄像机单元6210设工业摄像头6211，电动镜头6212，温度感应模块6402和温控设备6213装置在防爆罩6214内，工业摄像机单元6210安装在防爆电动云台6215上。

温度感应模块6402的数据发送到主控制中心单元2000的现场监控模块2100，温度数据到设定的温度自动启动温控设备6213调节工业摄像机单元6210温度，当湿度高时自动加温。

图10中，工业摄像机单元6210设单片机6220和相应的程序软件，网络通信接口具备光纤接口6221，RJ45以太网口6222，内部通信接口具有R232串口6223，BNC接口6224，其中R232串口6223接云台镜头解码器6216，BNC接口6224接工业摄像头6211图像传输。

图10中，工业摄像机单元6210设云台镜头解码器6216，接防爆电动云台6215、电动镜头6212进行控制和温控设备6213。

图10中，显示墙装置6230显示大视频选择显示摄像头单个视频，分割多屏的对应多个摄像机的视频，选择显示摄像头单个视频，客户端计算机2709安装监控客户端软件2111连接监控台2120控制任意切换视频和放大。

图11是示意说明本发明实施例安防和生产调度，控制室的操控人员登录台2001读取RFID卡6102，调用iERP单元1000的人力资源模块1100的一卡通管理1110，在调用权限管理1101，登入后考勤管理1111登记，通过安全管理模块1430的人员工作管理1431管理进入相应的操作模块。

图11中，安防模块2400具备安防管理软件2410和安防管理器装置2420，控制室附近安防设施、执勤客服端2430可直接接入控制室的安防管理器装置2420，以外区域通过连接工业以太网交换机8210连接到无线数传模块8250，无线连接无线数传基站8251连接区域安防管理器装置2420和执勤客服端2430，或者通过工业以太网交换机8210连接工业以太网交换机8210连接。

现场监控模块2100配合安防，具有通过视频观察报警点的情况，及通过视频结合数据库配合确认工作人员身份。

图11中，无线数传模块8250上连接工业以太网交换机8210或者直接接人安防管理器装置2420，具备安防模块2400与辅助单元6000的安防实施RFID读写器6101，门禁装置6103，雷达探测器6104，安防感应器矩阵6120，周界传感器矩阵6130，执勤客户端2430的无线手持客户端2432,无线固定客户端2433通过有线或者无线连接通信。

图11中，无线数传模块8250无线连接无线数传基站8251到作业开采区、加工生产区和重要区加油站炸药库的区域安防管理器装置2420加装防爆装置。

图11中，安防设施包括RFID读写器6101，门禁装置6103，安防感应器矩阵6120，紧急按钮装置6121，周界传感器矩阵6130，工业摄像头矩阵6200，执勤客户端2430包括有线客户端2431，有线客户端2431连接工业以太交换机8203，区域的安防管理器装置2420，无线手持客户端2432，无线固定客户端2433。

其中，所述执勤客户端2430具有有线客户端2431，无线手持客户端2432，无线固定客户端2433，应具有保安人员巡更和保安管理。

图11中，外网通信模块8100的固定电话8101和移动网8102，连接电话调度交换机8230连接无线集群交换机8240，线路连接有线电话机8231，无线连接无线对讲机8241具有生产调度安防辅助。

图11中，所设的RFID卡6102和有源RFID矩阵6100与RFID读写器6101，探测机器人在作业区应用RFID矩阵6100探测，为电子地图系统的实时动作数据，RFID布点机器人和操控机器人所设的RFID读写器6101，被读写。

开采区的安防设置周界传感器矩阵6130防止人员进入开采区，在开采机器人设红外线探测器3025、雷达探测器6104和RFID读写器6101通过工业级无线收发模块3002，连接到安防模块2400。

图11中，控制室附件采用执勤客户端2430，有线客户端2431，加工生产区和重防区采用执勤客户端2430,，无线手持客户端2432，无线固定客户端2433，重防区的加油站和炸药库设置的安防设施加装防爆装置。

图12是示意说明本发明实施例的机器人内部结构，主要核芯工控微机装置3001，CPU和处理储存器3009，处理来自控制中心单元2000的指令，由工控微机装置3001的CPU和处理储存器3009管理处理在总线3005下的控制操控装置3070，驾控装置3080和机器人温控装置3040，操控装置3070，是根据机器人操控的设备设相应的装置。

图12中，工控微机装置3001的总线3005连接的CPU和处理存储器3009管理处理来自总线装置3005连接的装置。

每个工业级无线收发模块3002带独有的MAC地址，通过内网通信单元8200连接，具备机器人与控制中心单元2000和控制台通信。

GPS模组3003接收GPS卫星的经纬度，海拔高度的数据发送到电子地图模块2200。

声音处理模组3004连接话筒3023，喇叭3024，操控人员与现场监听以及与巡检人员通话。

储存器3010安装执行程序3011，动作库3012，每个相应功能的机器人设置相应的程序，机器人控制单元2000通过自动更新软件2206批量传入相应机器人的动作库3012，登陆密钥程序3013与MAC地址结合构成控制信息的安全。

AV输入BNC接口3008连接工业摄像机装置3050的摄像机，通过工业级无线收发模块3002发送到控制中心单元2000，捕获的图像视频应用操控作业时的实时观察。

RS232 RS422 R485串口接口3007连接的云台镜头解码器3021接工业摄像机装置3050的电焦和云台控制。

RS232 RS422 R485串口接口3007连接控制解码器3022，再连接输出设备的机器人温控装置3040、车灯控装置3060、操控装置3070、驾控装置3080和温度感应装置6402。

RJ45、USB接口3006连接方位装置3090在机器人控制下的车辆行车的方位，动作程序根据设定角度参数行车，仪表装置3091显示在机器人控制下的车辆和设备的状态数据，雷达探测器6104和红外线探测器3025，与RFID读写器6101和RFID辅助软件探测距离与计量软件2511，爆破评估软件2520进行爆破探测作业。

其中，雷达探测器6104探测，机器人附近的行驶车辆、生物和障碍物间的距离。

图12中，电力供部分的电源装置3030经充电串并转换器3031接蓄电池组3032，供工控微机装置3001的CPU和处理储存器3009、车灯控装置3060，操控装置3070，驾控装置3080，红外线探测器3025，温度感应装置6402，机器人温控装置3040，探测机器人3100和爆破机器人3300的作业和行驶。

机器人温控装置3040控制工控微机装置3001的温度。

车灯控装置3060在低光照条件下由控制系统开启具有辅助摄像头观察作业的情况。

当实际温度达到设定时启动油箱温控装置3041控制到油箱设定温度停止，由油箱保温层保温或保温层内降低功率保温。

控制操控装置3070操控作业机器人的功能体进行相应功能的作业，控制驾控装置3080是驾驶作业机器人包括方向，速度控制，前进后退停的行驶功能。

操控装置3070操控开矿设备的作业装置开采动作根据相应设备功能的动作程序作业，或者由控制室的机器人控制台2730发指令操控动作。

操控装载车机器人4100，运输车机器人4200和挖掘机机器人3400的驾控装置3080具有驾控方向盘行驶方向控制，油门、电子挡位器集成离合器控制行驶速度，行驶刹车控制，行驶动作组合系列化，由执行程序3011执行相应的动作库3012完成。

图13是示意本发明实施例作业机器人工作台2720，具备图形工作站（1）2721作为主操作电脑客户端，安装地图绘制软件2211，爆破模块2500，电子地图模块2200，机器人客户端软件2303，连接的操控手柄装置2722、鼠标2723和键盘2724操控输入。

图13中，仪表显示器2725显示现场机器人的仪表信息，操控和绘制显示器2726为主操控和绘制的显示器，图形工作站(2)2721辅助图形工作站，安装地图绘制软件2211、监控图像显示器（1）2727、监控图像显示器（2）2727、监控图像显示器(3)2727、机器人客户端计算机2709的机器人客户端软件2303，调用机器人控制服务器2704的机器人操控软件2310结合电子地图模块2200为操控界面。

图13中，作业机器人工作台2720是控制探测机器人3100、钻孔机器人3200和爆破机器人3300。

图14是说明本发明实施例机器人控制台2730，控制客户端主机2731具备控制多种多样多个的开矿机器人，设置的控制客户端主机2731的台数量，根据矿体大小和日产量的需要设的开矿设备数量。

图14中每个控制客户端主机2731安装RFID读写器6101、机器人客户端软件2303、操控手柄装置2732、鼠标2733、键盘2734、仪表显示器2735、操控显示器2736和监控图像显示器2737，控制客户端主机2731的机器人客户端软件2303调用所述机器人控制服务器2709的机器人操控软件结合电子地图模块，辅助控制中心单元2000控制的挖掘机机器人3400、装载车机器人4100和运输车机器人4200操控相应的开矿设备。

图15是说明本发明实施例设备控制台2740，具备多个控制客户端主机2741，每个控制客户端主机2741设置设备控制的客户端软件2601、键盘2742、鼠标2743和显示器2744，设置设备控制大屏幕2745，监控及辅助操控机器人物流单元4000的物流系统，机器人生产单元5000的开采矿生产设备，辅助单元6000的备份设备和配套单元7000其中的配套设备。

图16是说明图13本发明实施例探测机器人3100的地理探测，作业机器人工作台2720操控探测机器人3100，操控探测机器人3100在RFID坐标1时，操控探测机器人3100设置的GPS模组3003获取RFID坐标位1的经纬度和海拔高度，设置的RFID读写器6101先读取RFID坐标1的ID地址码再读取RFID坐标2的ID地址码或者读取另个RFID坐标的ID地址码，设置的红外线探测器3025测出距离另一个RFID坐标的距离，设置的方位装置3090测量方位和水平度得到方向和高度，测到的数据发送到主控制中心单元2000。

图17是示意本发明实施例的操控工作流程，人力资源模块1100招聘请求和发布，招聘录用，人力资源模块1100登记、培训考核合格，权限管理1101分配岗位和权限，一卡通管理1110发卡。

领卡上岗，门禁装置6103身份辨认和记录，现场监控模块2100进行录图像身份核实，考勤管理1111记录到考勤。

操控人员登录台2001客户端登陆读取身份，主控制中心单元2000根据权限进入相应的操作模块。

图18是示意本发明实施例机器人控制生产和配套设备的设备控制模块2600控制结构，设备控制台2740的设备控制的客户端软件2601调用设备控制服务器2706的设备控制模块2600软件，软件具有配套设备控制2610，破碎设备控制2611，选矿系统模块2612，物流控制2613，环境控制2614，能源管理2615和炸药库控制2616软件模块。

配套设备控制2610控制管理维修模块7400和网络通信单元8000。

破碎设备控制2611控制粉碎系统模块5100。

选矿系统模块2612控制选矿系统模块5200。

物流控制2613控制物流控制系统4300，库区堆场模块7200，计量探测装置6501和电子地磅6502。

环境控制2614控制工作区的灯光装置6300，室内温控装置6401，温度感应装置6402，空气净化装置6601，环保装置6600。

能源管理2615控制管理配套单元7000的能源模块7100。

炸药库控制2616控制管理炸药库模块7300的自动进出库，数量自动发送到iERP单元1000。

Claims (10)

1.一种机器人控制开采矿系统，具备企业信息化管理系统贯穿机器人系统操控开采矿设备进行开矿作业，其特征在于，所述管理控制部分具有企业个性化的所述决策管理单元实施嵌入所述iERP单元，控制管理所述控制中心单元，所述管理控制部分通过所述网络通信单元的连接，控制管理所述配套系统部分的所述辅助单元、所述配套单元和所述网络通信单元，所述管理控制部分通过所述配套系统部分的辅助管理，控制所述机器人部分运行设在机器人的作业所述执行程序操控开矿设备，由所述作业机器人工作台、所述机器人控制台和所述设备控制台辅助监控，设在开采矿设备的所述机器人部分的所述开采单元、所述机器人物流单元和所述机器人生产单元操控开矿设备开矿作业，所述设备控制台并辅助监控所述配套系统部分的设备。

2.根据权利要求1所述机器人控制开采矿系统，所述管理控制部分的所述iERP服务器设的所述iERP单元，包括所述管理人员登陆台、所述人力资源模块、所述财务管理模块、所述采购招标模块、所述客户管理模块、所述销售管理模块、所述库存管理模块、所述生产管理模块，所述设备管理模块、所述炸药管理模块、所述安全管理模块、所述能源管理模块、办公管理模块、所述决策分析模块和所述信息披露模块，其特征在于，实施嵌入企业个性化的所述决策管理单元，通过WEB客户端所述管理人员登陆台登陆，管理运行着开采矿企业人、财、物、安全生产、质量、进、销、存和办公的信息分析，直到决策分析和向投资者的信息披露，以预设假设结果最高价值为导向，运行计划审核后的最佳数据来控制运行整个本发明系统，其中：

所述质量管理模块设置所述品位管理，所述取样管理，控制生产产品质量和价格体系；

设置在库区和矿石成品堆场和废料堆场的所述计量探测装置所探得数据，与所述电子地磅计量数据发送到所述iERP单元计算品位、质量（重量）数量进行成本、盈利和销售计算；

所述人力资源模块具备所述权限管理、所述一卡通管理和所述考勤管理，具有操作和审批权限的管理，与所述安防模块结合考勤的管理、管理系统的登陆和内部消费的管理。

3.根据权利要求1所述机器人控制开采矿系统，所述控制中心单元包括：所述现场监控模块，所述电子地图模块，所述机器人控制模块，所述安防模块，所述爆破模块，所述设备控制模块和所述主控设备模块，设置在相应的服务器，其特征在于，在所述iERP单元控制下，控制所述机器人部分操控开采矿机械设备，由所述作业机器人工作台，所述机器人控制台和所述设备控制台监控协控开采矿现场机器人作业，其中

通过所述iERP单元的所述人力资源管理的所述权限管理所述操控人员登陆台，在所述作业机器人工作台，所述机器人控制台和所述设备控制台根据相应权限登陆相应的模块，工作流程：

所述人力资源模块招人需求发布，人员登记、招聘录用，培训，考核合格所述权限管理分配岗位和权限，所述一卡通管理发卡；

领卡上岗，所述门禁装置读取身份卡，所述现场监控模块录图像身份核实通过并记录到人流动系统，记录到所述考勤管理，非权限内的身份无法进入并自动报警；

所述操控人员登录台，客户端登陆读取身份，根据权限登录到所述主控制中心单元相应权限的操作模块进行管理和操作。

4.根据权利要求3所述机器人控制开采矿系统，所述现场监控模块和所述安防模块，所述监控和安防服务器设置的所述工业监控软件和所述安防管理软件，所述安防模块包括所述安防控制器装置，所述安防管理软件包括所述门禁管理软件，所述重要区域管理软件，所述作业现场管理软件和所述RFID管理软件，其特征在于，通过所述内网通信模块与所述工业摄像头矩阵、所述RFID读写器读写所述RFID卡、所述RFID矩阵、所述雷达探测器、所述安防感应器矩阵、所述周界传感器矩阵、所述门禁装置和所述执勤客户端连接，作业区的的实时图像转送到在所述空气净化装置净化的控制室内的所述显示墙装置，配合所述安防模块具有区域的安防，防止非权限闯入矿区的管理、生产安全、系统安全、爆破警报，考勤管理，门禁管理，内部消费管理和系统登陆权限管理，并把操作数据和图像记录在所述图像记录磁盘服务器，所述电话调度交换机和所述无线集群交换机系统在生产调度应用的同时具备安防应用。

5.根据权利要求3所述机器人控制开采矿系统，所述电子地图模块包括：

设置在所述电子地图服务器的所述GPS地图软件，所述RFID辅助软件，所述实时方向软件，所述电子地图数据库，所述地图图片库，所述自动更新软件，所述作业机器人工作台的所述图形工作站的所述地图绘制软件所述机器人客户端软件和所述机器人控制台的所述控制客户端主机的所述机器人客户端软件，其特征在于，具有操控所述探测机器人通过所述GPS模组接收所述GPS地理信息，测量经纬度海拔高度测绘制作电子地图，提供给所述机器人控制模块作为作业的地理数据，所述地图图片库通过所述自动更新软件更新到所述作业机器人工作台和所述机器人控制台客户端，控制台客户端提供2D或者3D电子地图实时的操作介面，辅助监控机器人部分的开采机器人。

6.根据权利要求3所述机器人控制开采矿系统，所述机器人控制模块包括：

所述机器人控制服务器的所述图像解码软件，所述控制模块数据库和所述机器人操控软件；

其特征在于，通过所述内网通信模块的所述工业以太网交换机、所述工业无线以太网交换机和所述工业无线以太网基站连接，所述控制机器人部分的所述密钥程序通过所述工业级无线收发模块登陆连接所述机器人控制模块，所述作业机器人工作台和所述机器人控制台的所述机器人客户端计算机的所述机器人客户端软件调用所述机器人控制服务器的所述机器人操控软件结合电子地图模块，监控所述机器人部分操控开矿设备。

7.根据权利要求3所述机器人控制开采矿系统，所述爆破模块包括：

所述爆破模块服务器设的所述地理探测软件，所述计量软件，所述爆破评估软件；

其特征在于，所述作业机器人工作台所述电子地图模块和所述机器人客户端软件，控制所述探测机器人探测地理地质参数计算和分析评估后确定钻孔位置和炸药数量，所述钻孔机器人根据计算的位置进行钻炸药孔，所述爆破机器人进行领取炸药、扩炮孔、装炸药接引线的爆破作业，控制室由所述安防模块和所述现场监控模块配合启动爆破。

8.根据权利要求3所述机器人控制开采矿系统，所述设备控制模块包括：所述设备控制服务器设置的所述设备控制软件具备所述破碎设备控制，所述选矿设备控制，所述物流控制，所述环境设备控制，所述能源管理，所述炸药库装置，所述设备控制台和设备控制的所述客户端软件；

其特征在于，通过所述内网通信模块的所述工业以太网交换机连接，控制生产设备维修管理、操控电力系统设备、油库设备和炸药库设备装置，控制所述环境设备其中包括空气净化设备由气相质谱仪配合控制室的空气净化，所述室内温控装置控制控制室的温度，所述环保设备和所述灯光装置的环境控制。

9.根据权利要求6、7和8所述机器人控制开采矿系统，所述控制中心单元的控制管理动作产生、添加和修改过程，其特征在于，所述动作数据库是根据每一个开矿设备性能参数的差异，逐个通过所述作业机器人工作台、所述机器人控制台和所述设备控制台控制，针对每个机器人操控的设备设置每个动作或更改的动作，动作程序代码记录存储到所述数据库服务器的所述控制数据库，并自动备份到所述本地备份服务器和所述异地备份服务器，所述动作数据库通过所述器人控制模块的所述自动更新软件判断向对应机器人发指令，对应机器人批量下载到机器人的所述动作库，所述iERP单元发指令给所述机器人操控软件，结合现场所述安防模块感应遇到的条件、所述方位装置和所述仪表装置运行参数，以及机器人所设的感应器感应到的情况，机器人根据综合指令控制运行，遇到新的动作和修改的动作自动更新到所述控制数据库中，在运行数据记录到所述数据库。

10.根据权利要求3所述机器人控制开采矿系统，所述作业机器人工作台和所述机器人控制台，其特征在于，所述客户端监控显示器显示设置在所述机器人部分的所述工业摄像机装置的实时图像，控制所述云台镜头解码器的所述云台和镜头，耳机话筒通过所述机器人客户端软件对应机器人的所述话筒，所述喇叭具有现场效果，所述操控显示器显示所述电子地图模块的地图，获取机器人的所述GPS模组地理参数显示机器人位置，所述操控手柄，通过所述机器人客户端软件执行机器人所述工控微机装置操控所述操控装置和所述驾控装置，控制所述灯控装置、所述操控装置、所述油箱温控装置，具有参数设置通过所述机器人客户端软件自动控制，通过机器人感应部分所述红外线探测器、所述雷达探测器、所述RFID读写器和所述温度感应模块获取条件参数，所述温度感应模块条件参数，通过所述机器人客户端软件调节设在所述装载车机器人、所述运输车机器人、所述钻孔机器人和所述挖掘机机器人的所述油箱温控装置。

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