CN102979310A - 工程设备及其动力控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种工程设备及其动力控制方法。工程设备包括：多个执行系统，多个执行系统中的至少一部分在不同的工况组合成多个执行系统组，执行系统组的功率为组合功率；第一动力装置，第一动力装置可用于同时驱动多个执行系统，第一动力装置的功率为第一功率；多个第二动力装置，每个第二动力装置分别驱动至少一个执行系统，第二动力装置的功率为第二功率；能量存储单元，用于存储来自第一动力装置的能量，且能量存储单元向第二动力装置提供能量以驱动相应的执行系统，能量存储单元能向第二动力装置提供的功率为第三功率；判断第二功率与组合功率之间的关系。本发明解决了动力装置提供的能量与执行系统的负载功率不匹配的问题。

Description

工程设备及其动力控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械，更具体地，涉及一种工程设备及其动力控制方法。

背景技术

工程设备包括用于驱动工作部件的执行系统，例如，工程设备包括混凝土泵送设备等。下面以混凝土泵送设备为例，对工程设备的执行系统及其动力分配方式进行说明。

如图1所示，混凝土泵送设备包括泵送系统、分配系统、搅拌清洗系统、臂架支腿系统等执行系统。

其中，泵送系统包括泵送油泵、泵送阀组、泵送油缸和砼缸。泵送油泵提供的压力油通过泵送阀组驱动泵送油缸的活塞伸缩，以带动砼缸内的活塞伸缩，实现将料斗中的混凝土吸入和压出砼缸。

分配系统包括分配油泵、分配阀组、分配油缸和S阀。分配油泵提供的压力油通过分配阀组驱动分配油缸的活塞伸缩，以带动S阀摆动，实现砼缸与料斗或砼管联接。

搅拌清洗系统包括搅拌清洗油泵、搅拌阀组、清洗阀组、搅拌马达、清洗马达、搅拌机构和清洗机构。搅拌清洗油泵提供的压力油通过搅拌阀组驱动搅拌马达，搅拌马达带动搅拌机构运动，用于搅拌料斗内的混凝土。此外，搅拌清洗油泵提供的压力油通过清洗阀组驱动清洗马达，清洗马达带动清洗机构运动，用于清洗泵车。

臂架支腿系统包括臂架支腿油泵、臂架阀组、支腿阀组、臂架油缸、支腿油缸、臂架机构和支腿机构。臂架支腿油泵提供的压力油通过臂架阀组驱动臂架油缸进行伸缩运动，以带动臂架运动，实现臂架的伸缩。此外，臂架支腿油泵提供的压力油通过支腿阀组驱动支腿油缸进行伸缩运动，并带动支腿运动，实现支腿的伸缩。

混凝土泵送设备具有以下几种工作状态：

（1）泵送工况：当混凝土泵送设备处于泵送工况时，泵送系统将混凝土从料斗吸入砼缸，然后压入输送砼管，混凝土通过安装在臂架上的输送砼管，浇筑到布料点。分配系统控制S阀运动，决定砼缸与料斗或输送砼管联通。搅拌系统持续搅拌料斗内的混凝土；臂架系统在布料点变化时驱动臂架运动。

（2）臂架支腿的展收工况：当混凝土泵送设备在开始工作前，支腿系统控制支腿伸展，支持混凝土泵送设备；臂架系统控制臂架伸展到指定布料点。当混凝土泵送设备完成工作后，支腿系统控制支腿收缩，解除对混凝土泵送设备的支撑；臂架系统控制臂架收回到混凝土泵送设备上。

（3）待料工况：当混凝土泵送设备处于待料工况时，搅拌系统驱动搅拌机构持续搅拌料斗内的混凝土，使料斗内的混凝土保持流动性。

（4）清洗工况：当混凝土泵送设备处于清洗工况时，清洗系统工作，提供压力水清洗混凝土泵送设备。

混凝土泵送设备的工作过程中会经历一个或几个工况，压力负载变化较大，液压系统的吸入功率（发送机输出功率）随工况变化的差异较大，导致动力装置负荷率变化较大，为了保证整机具有理想的能耗，必然要求动力装置具有很宽的负载匹配特性。

如图2所示，现有技术中的混凝土泵送设备采用单一的动力装置同时驱动泵送系统、分配系统、搅拌清洗系统和臂架支腿系统等。如图2所示。泵送系统、分配系统、搅拌清洗系统和臂架支腿系统共用一个动力装置。但是，混凝土泵送具有许多工况，在某些工况下，混凝土泵送设备负载功率远小于动力设备输出功率，例如，当混凝土泵送设备处于待料工况和清洗工况时，仅搅拌清洗系统工作。

这样会导致以下缺点：

（1）动力装置提供的功率远大于混凝土泵送设备需要的功率，出现负荷率低的现象，从而造成了能量的浪费，也使动力装置的装机功率较高。

（2）为了维持搅拌清洗系统的工作，会使其它不需要工作的子系统（例如泵送系统、分配系统和臂架支腿系统）中的某些液压元件处于空转工作状态，一方面增加了能量损耗，另一方面降低了元件使用寿命。

发明内容

本发明旨在提供一种工程设备及其动力控制方法，以解决现有技术中工程设备在不同的工况下，动力装置提供的能量与执行系统的负载功率不匹配，以致能耗高的问题。

为解决上述技术问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种工程设备，包括：多个执行系统，多个执行系统中的至少一部分在不同的工况组合成多个执行系统组，执行系统组的功率为组合功率；第一动力装置，第一动力装置可用于同时驱动多个执行系统，第一动力装置的功率为第一功率；多个第二动力装置，每个第二动力装置分别驱动至少一个执行系统，第二动力装置的功率为第二功率；能量存储单元，用于存储来自第一动力装置的能量，且能量存储单元向第二动力装置提供能量以驱动相应的执行系统，能量存储单元能向第二动力装置提供的功率为第三功率；判断第二功率与组合功率之间的关系，如果第二功率大于组合功率且第三功率大于第二功率，仅采用第二动力装置驱动当前工况下的执行系统组。

进一步地，如果第二功率大于组合功率但第三功率小于第二功率，仅使用第一动力装置驱动当前工况下的执行系统组。

进一步地，第一动力装置富余的能量存储在能量存储单元中。

进一步地，如果第二功率大于组合功率且第三功率大于第二功率，那么将来自能量存储单元的能量提供给第二动力装置以驱动当前工况下的执行系统组。

进一步地，工程设备是混凝土泵送设备，执行系统包括泵送系统、分配系统、臂架支腿系统和搅拌清洗系统，工况包括泵送工况、和/或臂架支腿展收工况、和/或待料工况、和/或清洗工况。

进一步地，多个第二动力装置分别与泵送系统、分配系统、臂架支腿系统和搅拌清洗系统一一对应地连接。

进一步地，在泵送工况时，不判断第二功率与组合功率之间的关系，直接使用第一动力装置驱动与泵送工况相对应的执行系统组。

进一步地，组合功率通过以下方式确定：设定当前工况下的执行系统组中的各执行系统的运行参数；根据该各执行系统在相应的运行参数下的油压和液压油的流量，确定该各执行系统在该当前工况下所需要消耗的功率；当前工况下的执行系统组的组合功率等于该执行系统组中的各执行系统所需要消耗的功率之和。

进一步地，根据至少一部分运行参数调节第一功率的大小。

进一步地，如果第一功率大于组合功率，且如果能量存储单元未充满能量，那么将第一动力装置富余的能量存储在能量存储单元中；否则，第一动力装置不向能量存储单元提供能量。

根据本发明的第二个方面，提供了一种工程设备的动力控制方法，将工程设备的多个执行系统中的至少一部分在不同的工况组合成多个执行系统组，执行系统组的功率为组合功率；提供可同时驱动多个执行系统的第一动力装置，第一动力装置的功率为第一功率；提供多个第二动力装置，每个第二动力装置分别驱动至少一个执行系统，第二动力装置的功率为第二功率；提供能量存储单元以存储来自第一动力装置的能量，且利用能量存储单元向第二动力装置提供能量以驱动相应的执行系统，能量存储单元能向第二动力装置提供的功率为第三功率；判断第二功率与组合功率之间的关系，如果第二功率大于组合功率且第三功率大于第二功率，仅采用第二动力装置驱动当前工况下的执行系统组。

进一步地，如果第二功率大于组合功率但第三功率小于第二功率，仅使用第一动力装置驱动当前工况下的执行系统组。

进一步地，如果第一功率大于组合功率，且如果能量存储单元未充满能量，那么将第一动力装置富余的能量存储在能量存储单元中；否则，第一动力装置不向能量存储单元提供能量。

进一步地，如果第二功率大于组合功率且第三功率大于第二功率，那么将来自能量存储单元的能量提供给第二动力装置以驱动当前工况下的执行系统组。

进一步地，组合功率通过以下方式确定：设定当前工况下的执行系统组中的各执行系统的运行参数；根据该各执行系统在相应的运行参数下的油压和液压油的流量，确定该各执行系统在该当前工况下所需要消耗的功率；当前工况下的执行系统组的组合功率等于该执行系统组中的各执行系统所需要消耗的功率之和。

进一步地，动力控制方法还包括：根据至少一部分运行参数调节第一功率的大小。

工作时，可通过对组合功率与第二功率大小关系的判断，确定是使用第一动力装置，还是使用第二动力装置。如果第二动力装置的功率大于组合功率，那么就没有必要使用功率较大的第一动力装置，只需要使用功率较小的第二动力装置就可以完成该工况的作业，另外，还可使用存储在能量存储单元中的来自第一动力装置的能量来驱动第二动力装置，从而解决了现有技术中工程设备在不同的工况下，动力装置提供的能量与执行系统的负载功率不匹配，以致能耗高的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了现有技术中的混凝土泵送设备的组成示意图；

图2示意性示出了现有技术中的混凝土泵送设备的传动示意图；

图3示意性示出了本发明中的混凝土泵送设备的传动示意图；

图4示意性示出了搅拌工况或清洗工况下的工程设备及其动力控制流程；以及

图5示意性示出了泵送工况下工程设备及其动力控制流程。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

作为本发明的第一方面，提供了一种工程设备。如图3至图5所示，该工程设备包括：多个执行系统，多个执行系统中的至少一部分在不同的工况组合成多个执行系统组，执行系统组的功率为组合功率；第一动力装置，第一动力装置可用于同时驱动多个执行系统，第一动力装置的功率为第一功率；多个第二动力装置，每个第二动力装置分别驱动至少一个执行系统，第二动力装置的功率为第二功率；能量存储单元，用于存储来自第一动力装置的能量，且能量存储单元向第二动力装置提供能量以驱动相应的执行系统，能量存储单元能向第二动力装置提供的功率为第三功率；判断第二功率与组合功率之间的关系，如果第二功率大于组合功率且第三功率大于第二功率，仅采用第二动力装置驱动当前工况下的执行系统组。

由于该工程设备在不同的工况下需要使用不同的执行系统，因此，在不同的工况下，其执行系统组的组合功率是不同的。

例如，工程设备是混凝土泵送设备，执行系统包括泵送系统、分配系统、臂架支腿系统和搅拌清洗系统，工况包括泵送工况、和/或臂架支腿展收工况、和/或待料工况、和/或清洗工况。在泵送工况下，需要同时使用泵送系统、分配系统、臂架支腿系统和搅拌清洗系统；在臂架支腿展收工况上，仅需要使用臂架支腿系统；在待料工况和清洗工况下，仅需要使用搅拌清洗系统。可见，不同工况下的执行系统组是不同的，其组合功率也是不同的。当然，工程设备也可以是其它的设备，并不限于混凝土泵送设备，例如起重机，挖掘机等。

工作时，可通过对组合功率与第二功率大小关系的判断，确定是使用第一动力装置，还是使用第二动力装置。如果第二动力装置的功率大于组合功率，那么就没有必要使用功率较大的第一动力装置，只需要使用功率较小的第二动力装置就可以完成该工况的作业，另外，还可使用存储在能量存储单元中的来自第一动力装置的能量来驱动第二动力装置，从而解决了现有技术中工程设备在不同的工况下，动力装置提供的能量与执行系统的负载功率不匹配，以致能耗高的问题。

优选地，如果第二功率大于所述组合功率但第三功率小于第二功率，仅使用第一动力装置驱动当前工况下的执行系统组。此时，能量存储单元所能提供的功率不能满足第二动力装置的需要，因此，可以使用第一动力装置作用动力源。优选地，第一动力装置富余的能量存储在能量存储单元中。这样，第一动力装置输出的富余能量，被存储到能量存储单元中，并可在以后使用。因此，虽然使用了第一动力装置，也不会发生能量的浪费。

优选地，可以将第一动力装置所能提供的第一功率与组合功率相比较，如果第一功率大于组合功率，那么可以判断第一动力装置会产生富余的能量，此时可以利用能量存储单元将富余的能量存储起来。特别地，当第一动力装置有富余的能量时，还需要判断能量存储单元是否已经充满能量，优选地，如果所述第一功率大于所述组合功率，且如果所述能量存储单元未充满能量，那么将所述第一动力装置富余的能量存储在所述能量存储单元中；否则，所述第一动力装置不向所述能量存储单元提供能量。

优选地，如果第二功率大于所述组合功率且第三功率大于第二功率，那么将来自能量存储单元的能量提供给第二动力装置以驱动当前工况下的执行系统组。此时，能量存储单元所能提供的功率能够满足第二动力装置的需要，因此，可以直接使用第二动力装置作用动力源。

优选地，多个第二动力装置分别与泵送系统、分配系统、臂架支腿系统和搅拌清洗系统一一对应地连接。

优选地，在泵送工况时，不判断第二功率与组合功率之间的关系，直接使用第一动力装置驱动与泵送工况相对应的执行系统组。由于泵送工况时，需要同时使用到泵送系统、分配系统、臂架支腿系统和搅拌清洗系统，因此，不必再判断组合功率与第二功率、第二功率与第三功率之间的关系，从而提高了系统的反应速度。

优选地，组合功率通过以下方式确定：设定当前工况下的执行系统组中的各执行系统的运行参数；根据该各执行系统在相应的运行参数下油压和液压油的流量，确定该各执行系统在该当前工况下所需要消耗的功率；当前工况下的执行系统组的组合功率等于该执行系统组中的各执行系统所需要消耗的功率之和。优选地，根据至少一部分运行参数调节第一功率的大小。由于第一功率的大小是可根据运行参数来调节的，因此，可以进一步使第一功率与组合功率相匹配，起到节省能耗的目的。

优选地，工程设备还包括能量转换单元，第一动力装置通过能量转换单元与能量存储单元连接。特别地，能量存储单元中的能量可以是电能、液压能或其他形式的能量。如果能量存储单元中存储的能量是电能，那么能量转换单元可以是发电机，相应地，能量存储单元可以是蓄电池或超级电容，第二动力装置可以是电动机等。如果能量存储单元中存储的能量是液压能，那么能量转换单元可以是液压泵，相应地，能量存储单元可以是液压蓄能器，第二动力装置可以是液压马达。这样，第一动力设备和第二动力设备可以组成并联的混合动力系统。

作为本发明的第二方面，提供了一种工程设备的动力控制方法。如图3至图5所示，该动力控制方法包括：将工程设备的多个执行系统中的至少一部分在不同的工况组合成多个执行系统组，执行系统组的功率为组合功率；提供可同时驱动多个执行系统的第一动力装置，第一动力装置的功率为第一功率；提供多个第二动力装置，每个第二动力装置分别驱动至少一个执行系统，第二动力装置的功率为第二功率；提供能量存储单元以存储来自第一动力装置的能量，且利用能量存储单元向第二动力装置提供能量以驱动相应的执行系统，能量存储单元能向第二动力装置提供的功率为第三功率；判断第二功率与组合功率之间的关系，如果第二功率大于组合功率且第三功率大于第二功率，仅采用第二动力装置驱动当前工况下的执行系统组。

由于该工程设备在不同的工况下需要使用不同的执行系统，因此，在不同的工况下，其执行系统组的组合功率是不同的。工作时，可通过对组合功率与第二功率大小关系的判断，确定是使用第一动力装置，还是使用第二动力装置。如果第二动力装置的功率大于组合功率，那么就没有必要使用功率较大的第一动力装置，只需要使用功率较小的第二动力装置就可以完成该工况的作业，另外，还可使用存储在能量存储单元中的来自第一动力装置的能量来驱动第二动力装置，从而解决了现有技术中工程设备在不同的工况下，动力装置提供的能量与执行系统的负载功率不匹配，以致能耗高的问题。

优选地，如果第二功率大于组合功率但第三功率小于第二功率，仅使用第一动力装置驱动当前工况下的执行系统组。优选地，如果第二功率大于组合功率且第三功率大于第二功率，将来自能量存储单元的能量提供给第二动力装置以驱动当前工况下的执行系统组。

优选地，如果第一功率大于组合功率，且如果能量存储单元未充满能量，那么将第一动力装置富余的能量存储在能量存储单元中；否则，第一动力装置的不向所述能量存储单元提供能量。

优选地，组合功率通过以下方式确定：设定当前工况下的执行系统组中的各执行系统的运行参数；根据该各执行系统在相应的运行参数下的油压和液压油的流量，确定该各执行系统在该当前工况下所需要消耗的功率；当前工况下的执行系统组的组合功率等于该执行系统组中的各执行系统所需要消耗的功率之和。优选地，动力控制方法还包括：根据至少一部分运行参数调节第一功率的大小。由于第一功率的大小是可根据运行参数来调节的，因此，可以进一步使第一功率与组合功率相匹配，起到节省能耗的目的。

下面结合图4对搅拌工况或清洗工况下的工程设备及其动力控制流程进行详细说明。

首先，判断能量存储单元内是否存储有足够的用于驱动第二动力装置的能量，即判断能量存储单元所能提供的功率是否大于第二动力装置的能量。如果能够满足第二动力装置的需求，那么启动第二动力装置，这样，便可利用第二动力装置驱动相应的执行系统组进行工作。

如果能量存储单元不能满足第二动力装置的需求，那么启动第一动力装置，然后，设定搅拌或清洗的速度等运行参数，并根据设定的运行参数确定搅拌清洗系统所需要的液压油的流量。这样，便可根据上述流量及搅拌清洗系统的油泵的出口压力，确定搅拌清洗系统所需要消耗的功率N4。同时，还可根据工况的要求，确定第一动力装置的转速n，并进一步确定第一动力装置输出的第一功率N。

接着，判断N与N4之间的大小关系。如果N>N4，那么表明第一动力装置会有富余的能量，那么第一动力装置通过能量转换单元向能量存储单元提供能量，这样，富余的能量就能存储到能量存储单元中去，以备今后使用。否则，没有富余的能量，此时不需要考虑将富余能量的存储问题。

下面结合图5对泵送工况下工程设备及其动力控制流程进行详细说明。

首先，根据工况的要求，分别对泵送系统的泵送速度、分配系统的分配压力、臂架支腿系统的臂架速度、搅拌清洗系统的搅拌速度等运行参数进行设定。然后，根据这些运行参数，可以得到泵送系统、臂架支腿系统和搅拌清洗系统所需要的液压油的流量。这样，便可根据泵送系统、臂架支腿系统和搅拌清洗系统的油压（例如相应的各系统的油泵的出油口的压力）与上述得到的流量之间的关系，得到这些系统需要消耗的功率N1、N3和N4。同时，还能根据分配系统的设定的分配压力与分配系统的油泵的流量的关系，得到分配系统所需要消耗的功率N2。进一步地，可根据泵送系统设定的泵送速度确定第一动力设备的转速n，以使第一动力设备输出的功率N与泵送速度的要求相匹配。

接着，判断第一功率N与综合功率之间的大小关系。如果N>N1+N2+N3+N4，那么，表明第一动力装置会有富余的能量。在此基础上，可进一步判断能量存储单元是否已经充满了能量。如果已经充满了能量，那么就不需要将富余的能量存储到能量存储单元中去，否则，可以利用能量存储单元来存储富余的能量。进一步地，如果N≤N1+N2+N3+N4，那么没有富余的能量，此时不需要考虑将富余能量的存储问题。

综上可知，本发明中的工程设备可根据不同的工况选择第一动力装置或第二动力装置作为动力源，因此，使整个工程设备的动力系统的工作更加灵活，提高了第一动力装置的负荷率，降低了能耗。另外，由于可根据工况选择第一动力装置或第二动力装置，因此，延长了第一、第二动力装置、液压元件等的使用寿命。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种工程设备，其特征在于，包括：

多个执行系统，多个所述执行系统中的至少一部分在不同的工况组合成多个执行系统组，所述执行系统组的功率为组合功率；

第一动力装置，所述第一动力装置可用于同时驱动所述多个执行系统，所述第一动力装置的功率为第一功率；

多个第二动力装置，每个所述第二动力装置分别驱动至少一个所述执行系统，所述第二动力装置的功率为第二功率；

能量存储单元，用于存储来自所述第一动力装置的能量，且所述能量存储单元向所述第二动力装置提供能量以驱动相应的所述执行系统，所述能量存储单元能向所述第二动力装置提供的功率为第三功率；

判断所述第二功率与所述组合功率之间的关系，如果所述第二功率大于所述组合功率且所述第三功率大于所述第二功率，仅采用所述第二动力装置驱动当前工况下的所述执行系统组。

2.根据权利要求1所述的工程设备，其特征在于，如果所述第二功率大于所述组合功率但所述第三功率小于所述第二功率，仅使用所述第一动力装置驱动当前工况下的所述执行系统组。

3.根据权利要求2所述的工程设备，其特征在于，所述第一动力装置富余的能量存储在所述能量存储单元中。

4.根据权利要求1所述的工程设备，其特征在于，如果所述第二功率大于所述组合功率且所述第三功率大于所述第二功率，那么将来自所述能量存储单元的能量提供给所述第二动力装置以驱动当前工况下的所述执行系统组。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的工程设备，其特征在于，所述工程设备是混凝土泵送设备，所述执行系统包括泵送系统、分配系统、臂架支腿系统和搅拌清洗系统，所述工况包括泵送工况、和/或臂架支腿展收工况、和/或待料工况、和/或清洗工况。

6.根据权利要求5所述的工程设备，其特征在于，所述多个第二动力装置分别与所述泵送系统、所述分配系统、所述臂架支腿系统和所述搅拌清洗系统一一对应地连接。

7.根据权利要求5所述的工程设备，其特征在于，在所述泵送工况时，不判断所述第二功率与所述组合功率之间的关系，直接使用所述第一动力装置驱动与所述泵送工况相对应的所述执行系统组。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的工程设备，其特征在于，所述组合功率通过以下方式确定：

设定当前工况下的所述执行系统组中的各执行系统的运行参数；

根据该各执行系统在相应的运行参数下的油压和液压油的流量，确定该各执行系统在该当前工况下所需要消耗的功率；

当前工况下的所述执行系统组的组合功率等于该所述执行系统组中的各执行系统所需要消耗的功率之和。

9.根据权利要求8所述的工程设备，其特征在于，根据至少一部分所述运行参数调节所述第一功率的大小。

10.根据权利要求2所述的工程设备，其特征在于，如果所述第一功率大于所述组合功率，且如果所述能量存储单元未充满能量，那么将所述第一动力装置富余的能量存储在所述能量存储单元中；否则，所述第一动力装置不向所述能量存储单元提供能量。

11.一种工程设备的动力控制方法，其特征在于，

将所述工程设备的多个执行系统中的至少一部分在不同的工况组合成多个执行系统组，所述执行系统组的功率为组合功率；

提供可同时驱动所述多个执行系统的第一动力装置，所述第一动力装置的功率为第一功率；

提供多个第二动力装置，每个所述第二动力装置分别驱动至少一个所述执行系统，所述第二动力装置的功率为第二功率；

提供能量存储单元以存储来自所述第一动力装置的能量，且利用所述能量存储单元向所述第二动力装置提供能量以驱动相应的所述执行系统，所述能量存储单元能向所述第二动力装置提供的功率为第三功率；

判断所述第二功率与所述组合功率之间的关系，如果所述第二功率大于所述组合功率且所述第三功率大于所述第二功率，仅采用所述第二动力装置驱动当前工况下的所述执行系统组。

12.根据权利要求11所述的动力控制方法，其特征在于，如果所述第二功率大于所述组合功率但所述第三功率小于所述第二功率，仅使用所述第一动力装置驱动当前工况下的所述执行系统组。

13.根据权利要求12所述的动力控制方法，其特征在于，如果所述第一功率大于所述组合功率，且如果所述能量存储单元未充满能量，那么将所述第一动力装置富余的能量存储在所述能量存储单元中；否则，所述第一动力装置不向所述能量存储单元提供能量。

14.根据权利要求11所述的动力控制方法，其特征在于，如果所述第二功率大于所述组合功率且所述第三功率大于所述第二功率，那么将来自所述能量存储单元的能量提供给所述第二动力装置以驱动当前工况下的所述执行系统组。

15.根据权利要求11至14中任一项所述的动力控制方法，其特征在于，所述组合功率通过以下方式确定：

设定当前工况下的所述执行系统组中的各执行系统的运行参数；

根据该各执行系统在相应的运行参数下的油压和液压油的流量，确定该各执行系统在该当前工况下所需要消耗的功率；

当前工况下的所述执行系统组的组合功率等于该所述执行系统组中的各执行系统所需要消耗的功率之和。

16.根据权利要求15所述的动力控制方法，其特征在于，所述动力控制方法还包括：根据至少一部分所述运行参数调节所述第一功率的大小。

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