CN102961081A - 擦玻璃装置 - Google Patents

擦玻璃装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102961081A
CN102961081A CN2011102569719A CN201110256971A CN102961081A CN 102961081 A CN102961081 A CN 102961081A CN 2011102569719 A CN2011102569719 A CN 2011102569719A CN 201110256971 A CN201110256971 A CN 201110256971A CN 102961081 A CN102961081 A CN 102961081A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning device
sliding shoe
glass
device body
limited post
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2011102569719A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102961081B (zh
Inventor
吕小明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd filed Critical Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Priority to CN201110256971.9A priority Critical patent/CN102961081B/zh
Publication of CN102961081A publication Critical patent/CN102961081A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102961081B publication Critical patent/CN102961081B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

本发明属于机器人制造技术领域，涉及一种擦玻璃装置；该装置吸附并在玻璃表面上运动，包括装置本体和清洁单元，所述清洁单元包括清洁工作件和移动机构；所述清洁工作件位于所述装置本体的底部，并与所述移动机构相连接；当所述清洁工作件受到外力作用时，所述移动机构执行工作使得所述清洁工作件相对所述装置本体产生位置偏移。本发明实现对玻璃表面的全面清洁，提高清洁效率。

Description

擦玻璃装置
技术领域
本发明属于机器人制造技术领域，涉及一种擦玻璃装置。
背景技术
日常生活中，需要经常对窗户进行清洁，使用自动擦窗机器人免去了人工的繁琐，为清洁工作提供便捷。
现有的擦玻璃装置可以分为单体机器人和分体机器人，单体机器人或者分体机器人上都设置有清洁单元。其中的单体机器人，其主机通过吸盘或者真空吸附等方式吸附在玻璃表面，并可以通过设置在主机上的擦拭单元(比如抹布)对玻璃表面进行清洁处理。分体机器人则包括了驱动机和随动机两个部分，驱动机和随动机的前端均设有擦拭单元(比如抹布)，两机通过磁力分别吸附在窗玻璃的两侧，驱动机在程序驱动下带动随动机和驱动机一起在窗玻璃上运行，从而使抹布在玻璃的两侧进行擦拭的动作，起到同时清洁玻璃两面的作用。
通常，在抹布的前端还设有撞板，用于感应擦玻璃装置运行中碰到窗户边角等障碍，从而提醒自动擦窗机器人及时躲避，但也使得抹布不能紧贴玻璃边框进行清洁，造成清洁工作不到位。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种擦玻璃装置，实现对玻璃表面的全面清洁，提高清洁效率。
本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
一种擦玻璃装置，吸附并在玻璃表面上运动，包括装置本体和清洁单元；所述清洁单元包括清洁工作件和移动机构；所述清洁工作件位于所述装置本体的底部，并与所述移动机构相连接；当所述清洁工作件受到外力作用时，所述移动机构执行工作使得所述清洁工作件相对所述装置本体产生位置偏移。
其中，所述清洁工作件包括清洁件和清洁件支架。
所述装置本体上设有限位部，所述移动机构包括滑动块，所述滑动块上设有限位柱；通过所述限位柱贯穿所述限位部使得所述滑动块与所述清洁件支架相连接。所述清洁件支架设有导柱，所述滑动块上的限位柱对应套装在所述导柱上。
或者所述装置本体上设有限位部，所述移动机构包括滑动块，所述清洁件支架设有限位柱；通过所述限位柱贯穿所述限位部使得所述滑动块与所述清洁件支架相连接；
或者所述装置本体上设有限位部，所述移动机构包括滑动块和限位柱，所述限位柱贯穿所述限位部，分别与所述滑动块及所述清洁件支架相连接。
以上所述的限位部至少为一个，所述限位柱的数量与所述限位部相同。
所述移动机构包括第一弹簧件，所述第一弹簧件分别与所述清洁件支架和所述装置本体相连接；或者所述第一弹簧件分别与所述滑动块和所述装置本体相连接。所述第一弹簧件的数量为两个，分别位于所述装置本体的左、右两侧。
所述限位柱上套设有第二弹簧件。
所述移动机构还包括固定在所述装置本体上的滑动块固定架，该滑动块固定架与所述滑动块相连接。
所述清洁工作件位于所述装置本体的前端。
所述清洁件可拆卸地安装在所述清洁件支架上，例如采用魔术贴贴合或者夹持在所述清洁件支架上。
所述清洁件为百洁布、纤维布、刷毛、毡毛或软件刮条。
上述擦玻璃装置为单体结构，也可以采用分体结构，分体结构的擦玻璃装置包括驱动机和随动机，所述装置本体和所述清洁单元位于所述随动机上；所述驱动机和随动机分别设有极性相反的磁铁，在其内置磁铁的吸力作用下吸附在玻璃表面的内、外两侧，并且随动机与驱动机产生随动；所述随动机上设有所述清洁单元。
附图说明
图1为本发明擦玻璃装置中清洁单元的结构示意图；
图2为本发明贴在玻璃上示意图；
图3为本发明不动且清洁单元未受力状态示意图；
图4为本发明中的清洁单元前方受力状态示意图；
图5为本发明中的清洁单元侧边受力状态示意图。
附图标记：
11.底部       12.清洁件支架   13.清洁件
14.滑动块     15.滑动块固定架 16.第二弹簧件
17.左复位拉簧 18.右复位拉簧   19.导柱
20.限位柱     21.限位部
具体实施方式
下面结合附图并以一擦玻璃装置为例对本发明的技术方案进行详细说明。
实施例1
本发明擦玻璃装置所述擦玻璃装置包括驱动机和随动机，装置本体和所述清洁单元位于所述随动机上，所述驱动机和随动机分别设有极性相反的磁铁，在其内置磁铁的吸力作用下吸附在玻璃A表面的内、外两侧，并且随动机与驱动机产生随动；驱动机和随动机均设有清洁单元，该清洁单元可以前后左右平动。其中，装置本体前端设置清洁单元和用于感应障碍物的撞板，清洁单元设置在撞板的下方。清洁单元的宽度略大于装置本体的宽度，且清洁单元的前端突出于撞板的前端。当擦玻璃装置的前端或前角撞上玻璃边框时，清洁单元首先碰撞玻璃边框，在玻璃边框的力的作用下产生相对装置本体向后或向左或向右偏移，随后撞板碰撞边框，擦玻璃装置收到撞板的碰撞信号后判断达到边框，执行后退转向动作，然后沿着玻璃边框运行，清洁单元在复位弹簧的力的作用下对玻璃边框产生一定的挤压力，从而使清洁单元紧贴边框清洁，提高了清洁效率。
如图1-2所示，装置本体上设有限位部21，限位部21至少为一个，清洁单元包括清洁工作件和移动机构，清洁工作件包括清洁件13和清洁件支架15。移动机构包括滑动块14，清洁件支架设有导柱19，滑动块14上设有限位柱20，限位柱20对应套装在导柱19上，导柱19可以在限位柱20内滑动，从而使清洁支架15能够上下浮动，限位柱20外周还套设有第二弹簧件16，使清洁支架15能够紧贴玻璃表面进行清洁，限位柱的数量与限位部的数量相同。
移动机构还包括第一弹簧件，第一弹簧件分别与清洁件支架12和装置本体相连接；或者第一弹簧件分别与滑动块14和装置本体相连接。
第一弹簧件为两个复位拉簧，两个复位拉簧是左复位拉簧17和右复位拉簧18。清洁件13可固定在清洁件机架12上，清洁单元完成清洁工作后，清洁件13又可从清洁件支架12上取下单独进行清洗；清洁件支架12与滑动块14固定在一起。滑动块固定架15固定在底座11上，且滑动固定架15与滑动块14相连接，并将滑动块14限制在底座11表面滑动。两个复位拉簧一端固定在清洁件支架12上，另一端固定在底座11上。当清洁件支架与玻璃边框相撞受到力时，清洁件支架12和滑动块14可相对滑块固定架15和底座11运动，复位拉簧拉长。当机器离开玻璃边框后，清洁件支架12所受力消失，在复位拉簧的作用下，清洁件支架12和滑动块14自动复位，复位拉簧回到初始状态
在上述技术方案中，装置本体上设有限位部21，移动机构包括滑动块14，滑动块14上设有限位柱20；通过限位柱20贯穿限位部21使得滑动块14与清洁件支架12相连接。
还可以采用另一技术方案，限位柱20设置在滑动支架上，装置本体上设有限位部21，移动机构包括滑动块14，通过限位柱20贯穿限位部21，使得滑动块14与清洁件支架12相连接。
还可以采用再一个方案：装置本体上设有限位部21，移动机构包括滑动块14和限位柱20，限位柱20贯穿限位部21，限位柱20分别与滑动块14及清洁件支架12相连接。
图3-5分别为是本发明擦玻璃装置不动时清洁件支架未受力、正前方受力和侧边受力后的三种状态示意图。在图3中，清洁件支架12和滑动块14未受到力，此时左、右复位拉簧17、18处于初始状态，左复位拉簧的一端A1和右复位拉簧的一端A2分别固定在底座1上，左复位拉簧的另一端B1和右复位拉簧的另一端B2分别固定在清洁件支架12上。当清洁件支架12受到正前方的力F1时，如图4所示，清洁件支架12带动滑动块14一起向后运动，此时左、右两个复位拉簧17、18同时被拉长(拉簧的A1、A2端是固定在底座11上不动，拉簧的B1、B2端随着清洁件支架12向后运动)。当清洁件支架12受到右侧方的力F2时，如图5所示，清洁件支架12带动滑动块14一起向左侧运动，此时左、右复位拉簧17、18均被拉长，但主要是右复位拉簧18明显拉长，左复位拉簧17拉长的不明显。
在本实施例中，擦玻璃装置可以对玻璃表面的内外侧同时进行全面清洁。
实施例2
本发明擦玻璃装置包括装置本体和清洁单元；所述清洁单元包括清洁工作件和移动机构；所述清洁工作件位于所述装置本体的底部，并与所述移动机构相连接；当所述清洁工作件受到外力作用时，移动机构执行工作使得所述清洁工作件相对所述装置本体产生位置偏移。
实施例2与实施例1的区别在于：实施例2中的擦玻璃装置是单体擦玻璃装置，擦玻璃装置通过支撑件吸附在玻璃表面，可以在玻璃表面进行运动，对玻璃的一面进行全面清洁。
支撑件为具有重复吸附能力的粘性物质如橡皮泥。除此之外，擦玻璃装置还可以通过真空负压的方法实现贴附在玻璃表面，此时，支撑件为真空橡胶吸盘或负压室吸盘等。有关擦玻璃装置如何吸附在玻璃表面的技术为现有技术，在此不再赘述。

Claims (10)

1.一种擦玻璃装置，吸附并在玻璃表面上运动，包括装置本体和清洁单元，其特征在于，所述清洁单元包括清洁工作件和移动机构；所述清洁工作件位于所述装置本体的底部，并与所述移动机构相连接；当所述清洁工作件受到外力作用时，所述移动机构执行工作使得所述清洁工作件相对所述装置本体产生位置偏移。
2.如权利要求1所述的擦玻璃装置，其特征在于，所述清洁工作件包括清洁件和清洁件支架。
3.如权利要求2所述的擦玻璃装置，其特征在于，所述装置本体上设有限位部，所述移动机构包括滑动块，所述滑动块上设有限位柱；通过所述限位柱贯穿所述限位部使得所述滑动块与所述清洁件支架相连接；所述清洁件支架设有导柱，所述滑动块上的限位柱对应套装在所述导柱上。
4.如权利要求2所述的擦玻璃装置，其特征在于，所述装置本体上设有限位部，所述移动机构包括滑动块，所述清洁件支架设有限位柱；通过所述限位柱贯穿所述限位部使得所述滑动块与所述清洁件支架相连接；
或者所述装置本体上设有限位部，所述移动机构包括滑动块和限位柱，所述限位柱贯穿所述限位部，分别与所述滑动块及所述清洁件支架相连接。
5.如权利要求3或4所述的擦玻璃装置，其特征在于，所述限位部至少为一个，所述限位柱的数量与所述限位部相同；
所述移动机构包括第一弹簧件，所述第一弹簧件分别与所述清洁件支架和所述装置本体相连接；
或者所述第一弹簧件分别与所述滑动块和所述装置本体相连接；
所述移动机构还包括固定在所述装置本体上的滑动块固定架，该滑动块固定架与所述滑动块相连接。
6.如权利要求5所述的擦玻璃装置，其特征在于，所述第一弹簧件的数量为两个，分别位于所述装置本体的左、右两侧。
7.如权利要求3所述的擦玻璃装置，其特征在于，所述限位柱上套设有第二弹簧件。
8.如权利要求2所述的擦玻璃装置，其特征在于，所述清洁工作件位于所述装置本体的前端；所述清洁件可拆卸地安装在所述清洁件支架上；或者所述清洁件采用魔术贴贴合或者夹持在所述清洁件支架上。
9.如权利要求2所述的擦玻璃装置，其特征在于，所述清洁件为百洁布、纤维布、刷毛、毡毛或软件刮条。
10.如权利要求1所述的擦玻璃装置，其特征在于，所述擦玻璃装置包括驱动机和随动机，所述装置本体和所述清洁单元位于所述随动机上；所述驱动机和随动机分别设有极性相反的磁铁，在其内置磁铁的吸力作用下吸附在玻璃表面的内、外两侧，并且随动机与驱动机产生随动；所述随动机上设有所述清洁单元。
CN201110256971.9A 2011-09-01 2011-09-01 擦玻璃装置 Active CN102961081B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110256971.9A CN102961081B (zh) 2011-09-01 2011-09-01 擦玻璃装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110256971.9A CN102961081B (zh) 2011-09-01 2011-09-01 擦玻璃装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102961081A true CN102961081A (zh) 2013-03-13
CN102961081B CN102961081B (zh) 2015-11-25

Family

ID=47791726

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110256971.9A Active CN102961081B (zh) 2011-09-01 2011-09-01 擦玻璃装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102961081B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105286716A (zh) * 2015-09-23 2016-02-03 上海大学 蛙形机械导航自动擦窗机
WO2019059744A1 (ko) * 2017-09-25 2019-03-28 (주)알에프 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇
CN112438646A (zh) * 2019-08-31 2021-03-05 郭嘉辉 一种带擦窗框功能的擦窗机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2364834Y (zh) * 1998-12-05 2000-02-23 王书勤 玻璃擦
CN2827251Y (zh) * 2005-08-11 2006-10-18 周媛媛 双面玻璃清洁器
US20080047082A1 (en) * 2004-11-29 2008-02-28 Jeong-Ho Hong Cleaning Device And Cleaning Method For Window Glass Or Door Glass With Attached Motor At The Window Or Door Frame
KR20110031016A (ko) * 2009-09-18 2011-03-24 (주)에스앤케이솔루션 창문청소장치
CN201790750U (zh) * 2010-09-27 2011-04-13 王社民 一种弹力多层玻璃刮
CN202235143U (zh) * 2011-09-01 2012-05-30 泰怡凯电器(苏州)有限公司 擦玻璃装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2364834Y (zh) * 1998-12-05 2000-02-23 王书勤 玻璃擦
US20080047082A1 (en) * 2004-11-29 2008-02-28 Jeong-Ho Hong Cleaning Device And Cleaning Method For Window Glass Or Door Glass With Attached Motor At The Window Or Door Frame
CN2827251Y (zh) * 2005-08-11 2006-10-18 周媛媛 双面玻璃清洁器
KR20110031016A (ko) * 2009-09-18 2011-03-24 (주)에스앤케이솔루션 창문청소장치
CN201790750U (zh) * 2010-09-27 2011-04-13 王社民 一种弹力多层玻璃刮
CN202235143U (zh) * 2011-09-01 2012-05-30 泰怡凯电器(苏州)有限公司 擦玻璃装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105286716A (zh) * 2015-09-23 2016-02-03 上海大学 蛙形机械导航自动擦窗机
WO2019059744A1 (ko) * 2017-09-25 2019-03-28 (주)알에프 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇
CN112438646A (zh) * 2019-08-31 2021-03-05 郭嘉辉 一种带擦窗框功能的擦窗机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN102961081B (zh) 2015-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106963282B (zh) 一种平越接缝擦窗机器人及操作方法
CN203711443U (zh) 全自动玻璃双面擦洗机
CN204351752U (zh) 仿尺蠖清洁装置
WO2013105001A3 (en) In-cage motorized glass cleaner apparatus
CN205018962U (zh) 擦窗机器人
CN105729578A (zh) 一种新型高效木板切割装置
CN204618110U (zh) 省力型无死角清洁器
CN102961081B (zh) 擦玻璃装置
CN201282952Y (zh) 撑杆固定式电动玻璃清洁装置
CN202235143U (zh) 擦玻璃装置
CN205165303U (zh) 光伏板清洁装置
CN103393381B (zh) 钳式擦窗机
CN204940020U (zh) 一种铁轨除锈装置
CN202078260U (zh) 一种用于擦玻璃的刷子
CN218670221U (zh) 一种具有防尘功能的滚动直线导轨
CN103405191B (zh) 一种机械式擦洗头双面擦窗器
CN202235140U (zh) 擦玻璃系统
CN102973200A (zh) 擦玻璃装置及避让障碍物方法
CN102846269B (zh) 擦玻璃系统及其操作方法
CN211219605U (zh) 一种铝型材预定位切割抛光装置
CN208513183U (zh) 一种车窗玻璃清洗装置
CN209772807U (zh) 玻璃面板擦拭模组
CN203252590U (zh) 电动地板擦
CN203042115U (zh) 一种自动窗户刷
CN108859516A (zh) 一种设有吸附粉笔灰尘的黑板

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 215168 Wuzhong District, Jiangsu, Stone Lake Road West, No. 108

Applicant after: ECOVACS ROBOTICS Co.,Ltd.

Address before: 215168 Wuzhong District, Jiangsu, Stone Lake Road West, No. 108

Applicant before: ECOVACS ROBOTICS (SUZHOU) Co.,Ltd.

Address after: 215168 Wuzhong District, Jiangsu, Stone Lake Road West, No. 108

Applicant after: ECOVACS ROBOTICS (SUZHOU) Co.,Ltd.

Address before: 215168 Wuzhong District, Jiangsu, Stone Lake Road West, No. 108

Applicant before: TEK ELECTRICAL (SUZHOU) Co.,Ltd.

COR Change of bibliographic data
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C56 Change in the name or address of the patentee
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 215168 Wuzhong District, Jiangsu, Stone Lake Road West, No. 108

Patentee after: ECOVACS ROBOTICS Co.,Ltd.

Address before: 215168 Wuzhong District, Jiangsu, Stone Lake Road West, No. 108

Patentee before: ECOVACS ROBOTICS Co.,Ltd.