CN102949783A - 回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置 - Google Patents

Abstract

本发明是有关于一种回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其包含多个电刺激电极、多个肌电信号感测元件、一电刺激输出单元、一肌电信号运算单元及一控制模块，本发明可以依据人体肢干的肌电信号强弱，先判断人体肢干执行指定动作所需的电刺激信号的强弱，给予患者适当的辅助，因此，不仅可以有效活化患者局部失能的肢干，更可有效训练患者对于患部肢干的控制能力。

Description

回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置

技术领域

本发明涉及一种电刺激装置，特别是涉及一种用于人体上肢且具有回馈控制功能的穿戴式电刺激装置。

背景技术

中风或因某些疾病、创伤等，常导致人体对其肢体控制能力局部丧失，为了避免患者肢体的萎缩以及使患者能够重新找回对其瘫痪或局部失能的控制能力，需对患者在创伤后施予必须的物理治疗与复健工作。

以中风患者为例，中风常导致患者有不同程度的偏瘫，使患者部分运动单元失调、对局部神经肌肉系统失去控制，造成肌肉无力。目前对于中风患者的复健工作，通常依据不同程度偏瘫而施予适当的复健，例如要求患者使用偏瘫侧的肢体握取一训练罐并交替变更该训练罐的位置，藉以训练偏瘫侧的肢体。对于严重偏瘫的患者，可使用牵张训练或者或通过一电刺激方式对偏瘫侧肢体的神经肌肉系统施予刺激，辅助患者的偏瘫侧肢体进行伸出、收回、手掌张开及收握等动作。

然而，目前的电刺激均是通过患者或一第三人(例如复健师)通过一控制器对偏瘫侧肢体有关的神经肌肉施予电刺激，藉以达成某些指定动作，其虽然能够让偏瘫侧肢体进行肢体活动与复健，但是这对患者而言并无法自主控制其肢体，使该些电刺激方法仅能达到某种程度的训练，无法训练患者能自主控制偏瘫侧肢体的种种动作。

由此可见，上述现有的电刺激辅助复健方式在使用上，显然仍存在有不便与缺陷，而亟待加以进一步改进。为了解决上述存在的问题，相关厂商莫不费尽心思来谋求解决之道，但长久以来一直未见适用的设计被发展完成，而一般产品又没有适切的结构能够解决上述问题，此显然是相关业者急欲解决的问题。因此如何能创设一种新型结构的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，实属当前重要研发课题之一，亦成为当前业界极需改进的目标。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有的电刺激辅助复健方式，仅局限于辅助提供肢体活动等近似于物理治疗的功效，无法对患者提供自主肢体控制的训练，无法整合患者电刺激及控制肢体的肌电信号(Electromyography，EMG)，使目前现有的复健方式成效不佳的缺陷，而提供一种新型结构的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，所要解决的技术问题是使其整合电刺激信号与分析造成肌肉收缩活动的自主信号与电刺激诱发信号，并依据分析的结果适当的对人体患侧肢体提供适当的电刺激辅助信号，达到完整的复健效果，非常适于实用。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本发明提出的一种回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其包含多个电刺激电极、多个肌电信号感测元件、一电刺激输出单元、一肌电信号撷取单元、一肌电信号运算单元及一控制模块，其中：

各电刺激电极贴合或接触固定于一人体肢干，各电刺激电极对该人体肢干的一神经肌肉系统施予一电刺激信号；

各肌电信号感测元件贴合或接触固定于该人体肢干，其与各电刺激电极贴合设置于该人体肢干的神经肌肉系统的对应位置，感应与接收该人体肢干的一肌电信号，该肌电信号内包含一自主肌电信号、一电刺激诱发肌电信号及一干扰信号；

该电刺激输出单元与各电刺激电极连接并提供该电刺激信号；

该肌电信号撷取单元与各肌电信号感测元件连接并接收该肌电信号，该肌电信号撷取单元将该肌电信号予以滤波并放大；

该肌电信号运算单元与该肌电信号撷取单元连接，且接收滤波与放大后的该肌电信号；及

该控制模块与该电刺激输出单元及该肌电信号运算单元电性连接，该控制模块由该肌电信号运算单元接收该肌电信号并依据该肌电信号的位置与强弱控制该电刺激输出单元对一个以上的该电刺激电极提供输出该电刺激信号所需的电力。

本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

前述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其中该肌电信号撷取单元包含串接的一电刺激信号阻挡电路、一仪表放大器、一放大器电路、一高通与低通滤波器及一准位提升电路或箝位电路，该电刺激信号阻挡电路初步滤除该电刺激信号对肌电信号的干扰，该仪器放大器对该肌电信号进行前级放大，该放大器电路对该肌电信号进行增加放大倍率，该高通与低通滤波器对该肌电信号滤除该肌电信号的一设定范围的外的信号频段，该准位提升电路或箝位电路将该肌电信号提升位准；

该回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置包含一模拟数字转换单元连接于该准位提升电路或箝位电路与该肌电信号运算单元的间，该模拟数字转换单元接收该准位提升电路或箝位电路所输出的肌电信号并予以数字化；及

该肌电信号运算单元接收数字化后的肌电信号，其包含串接的一干扰处理单元、一梳状滤波单元及一减法电路，该干扰处理单元移除该肌电信号包含该电刺激信号的脉冲后，以该梳状滤波单元由该肌电信号中取出该自主肌电信号，该减法电路取该肌电信号减去该梳状滤波单元输出的该自主肌电信号后，产生该诱发电刺激肌电信号。

前述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其中所述的干扰处理单元是去除每个肌电信号的前段信号，该前段信号时间介于100us～5ms。

前述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其进一步地，该回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置包含一固定套件，该固定套件的外型与该人体肢干对应，其固定结合各电刺激电极、各肌电信号感测元件、该电刺激输出单元、该肌电信号运算单元及该控制模块，其中，各电刺激电极及各肌电信号感测元件设置于该固定套件的内部表面。

前述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其中所述的固定套件包含一上臂固定组件、一前臂固定组件、一手掌固定组件，其分别与人体的一上臂、一前臂及一手掌外型对应，并可分别分离套设于该上臂、前臂及手掌外。

前述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其中所述的控制模块依据所接收的肌电信号的内容与状态及位置，控制位置与产生该肌电信号的神经肌肉系统位置对应的电刺激电极产生该电刺激信号。

前述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其中所述的控制模块是一微处理电路模块或一可编程芯片。

前述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其中所述的控制模块由该肌电信号调整输出的该电刺激信号，该控制模块是依据一比较方法或一查表方法决定输出电刺激信号的强弱，该比较方法或查表方法为该控制模块将读取的该肌电信号与内储的一肌电信号数值基准相互比较或查询对照，并依据比较结果输出适当的电刺激，其中该肌电信号数值基准为一健康正常肢体的肌电信号数值或一人体肌电信号平均值。

前述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其中该回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置包含多个弯曲感测器，其固定结合于该固定套件并分别与该上臂、该前臂及该手掌的多个关节位置对应，其感测各关节的弯曲状况，并将感测结果输出至该控制模块；及

该控制模块依据各弯曲感测器的感应结果配合该肌电信号，控制特定的该电刺激电极产生该电刺激信号。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置至少具有下列优点及有益效果：本发明可以依据人体肢干的肌电信号强弱，先判断人体肢干执行指定动作所需的电刺激信号的强弱，给予患者适当的辅助，因此，不仅可以有效活化患者局部失能的肢干，更可有效训练患者对于患部肢干的控制能力。

综上所述，本发明是有关于一种回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其包含多个电刺激电极、多个肌电信号感测元件、一电刺激输出单元、一肌电信号运算单元及一控制模块，本发明可以依据人体肢干的肌电信号强弱，先判断人体肢干执行指定动作所需的电刺激信号的强弱，给予患者适当的辅助，因此，不仅可以有效活化患者局部失能的肢干，更可有效训练患者对于患部肢干的控制能力。本发明在技术上有显著的进步，并具有明显的积极效果，诚为一新颖、进步、实用的新设计。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本发明的较佳实施例的电路方框示意图。

图2是本发明的一固定套件的示意图。

图3是本发明的较佳实施例的使用示意图。

图4是本发明的较佳实施例的电刺激电极及肌电信号感测元件的贴附位置的示意图。

图5是本发明的较佳实施例的电刺激电极及肌电信号感测元件的贴附位置的示意图。

图6A是本发明的较佳实施例的肌电信号撷取电路的电路方框示意图。

图6B是本发明的较佳实施例的肌电信号运算单元的电路方框示意图。

10：电刺激电极              20：肌电信号感测元件

30：电刺激输出单元          35：肌电信号撷取单元

351：电刺激信号阻挡电路     353：仪表放大器

355：放大器电路             357：高通与低通滤波器

359：准位提升电路或箝位电路 37：模拟数字转换单元

40：肌电信号运算单元        41：干扰处理单元

43：梳状滤波单元            45：减法电路

50：控制模块                60：固定套件

70：人体肢干

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

有关本发明的前述及其他技术内容、特点及功效，在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明，应当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效获得一更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加以限制。

请参阅图1及图2所示，图1是本发明的较佳实施例的电路方框示意图。图2是本发明的一固定套件的示意图。本发明的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置的较佳实施例，其包含多个电刺激电极10、多个肌电信号感测元件20、一电刺激输出单元30、一肌电信号撷取单元35、一模拟数字转换单元37、一肌电信号运算单元40、一控制模块50及一固定套件60。

请配合参阅图3、图4及图5所示，图3是本发明的较佳实施例的使用示意图。图4是本发明的较佳实施例的电刺激电极及肌电信号感测元件的贴附位置的示意图。图5是本发明的较佳实施例的电刺激电极及肌电信号感测元件的贴附位置的示意图。各电刺激电极10可贴合、接触固定于一人体肢干70上，以本实施例为例，该人体肢干70为一手臂，各电刺激电极10贴设于手臂并接受控制在适当的时机对手臂的神经肌肉系统施予一电刺激信号；例如，该电刺激电极10可贴设于手臂的伸肌、屈肌、肱三头肌、伸指肌群等位置，在适当时机输出适当强度的该电刺激信号而刺激该神经肌肉系统的各肌肉群，使该些肌肉产生相应的动作。前述所谓的适当时机，指通过控制不同的肌肉群施予电刺激信号的时间，使手臂依序产生往前伸出、张开手掌、握掌等动作，达到拿取物品的功能；所谓的适当强度是指控制该电刺激信号的电压电流，对不同位置的神经肌肉系统或肌肉群的特性差异施予相关的肌肉所需要的辅助。取得适当强度的方法可如下所述：通过事先测试或统计取得一偏瘫手臂的各肌肉群产生与一正常手臂相同或近似动作所需的电刺激信号的强度，即可知悉对应于不同肌肉群在执行不同动作之时各电刺激电极10所需输出的电刺激信号大小，如此，当欲控制偏瘫手臂进行一指定动作时，可以循序控制各电刺激电极10输出该指定动作所需的电刺激序号至有关的肌肉群，达到辅助动作的目的。

各肌电信号感测元件20贴合或接触固定于该人体肢干70上，其与各电刺激电极10贴合设置于该人体肢干70的神经肌肉系统的各肌肉群的对应位置，其感应与接收该人体肢干70的一肌电信号(Electromyography，EMG)，其中，该肌电信号内可包含一自主肌电信号、一电刺激诱发肌电信号及一干扰信号。该肌电信号是该人体肢干70的肌肉活动时会产生的电位信号，该肌电信号与人体肢干70的肌肉活化状态有正比关系，因此，通过分析肌电信号可明了该人体肢干70的神经肌肉系统的状态。由于该肌电信号能提供肌肉活化状态的信息，因此，如本实施例的该人体肢干70同时接受该电刺激电极10所输入的电刺激信号时，该人体肢干70受电刺激信号的肌肉同时也产生一自主收缩，此自主收缩则为该自主肌电信号的来源；另外，因为施予该电刺激信号而直接诱发产生的肌电信号则是前述的该电刺激诱发肌电信号；该干扰信号则是指该电刺激信号对于所感测的肌电信号的干扰。

该电刺激输出单元30与各电刺激电极10电性连接，其提供各电刺激电极10输入至人体肢干70的电刺激信号的电力源。

请参阅图6A、图6B所示，图6A是本发明的较佳实施例的肌电信号撷取电路的电路方框示意图。图6B是本发明的较佳实施例的肌电信号运算单元的电路方框示意图。该肌电信号撷取单元35连接于各肌电信号感应元件20接收该肌电信号，其包含串接的一电刺激信号阻挡电路351、一仪表放大器353、一放大器电路355、一高通与低通滤波器357及一准位提升电路或箝位电路359。原始的肌电信号的主要干扰为该电刺激信号，本实施例先将原始的肌电信号通过该电刺激信号阻挡电路351去除该电刺激信号，该电刺激信号阻挡电路351可以包含一OP放大器电路，用以初步滤除电刺激信号对肌电信号的干扰。由于原始的该肌电信号信号非常微弱，需放大原始信号才能进行后续信号处理，该肌电信号先通过该仪表放大器353进行前级放大，之后再通过该放大器电路355进行增加放大倍率；完成放大的肌电信号，再输入至该高通与低通滤波器357进行滤波，本实施例的该高通与低通滤波器357是使用可滤除1Hz～1000Hz内任何设定范围以外的频率的滤波器，藉以滤除设定范围内的其他噪声频率。最后，该肌电信号输入该准位提升电路或箝位电路359，其是用于将滤波后的肌电信号提升位准。

该模拟数字转换单元37与该肌电信号撷取单元35电性连接，其接收该准位提升电路或箝位电路359所输出的肌电信号后，将模拟的该肌电信号予以数字化。

该肌电信号运算单元40连接于该肌电信号撷取单元35以接收该肌电信号并经过信号处理(例如滤波、箝位等)后予以输出。为了能够适当分离该肌电信号的自主肌电信号及该电刺激诱发肌电信号及干扰信号，请参阅图6B所示，该肌电信号运算单元40进一步包含串接的一干扰处理单元41、一梳状滤波单元43以及一减法电路45，其中，该干扰处理单元41可以滤除每个肌电信号的局部区段，其可以去除或给予一定值或平均或以演算法计算去处理每个肌电信号的前段信号等。由于肌电信号的干扰信号主要生成原因是施予该人体肢干70的电刺激信号对该肌电信号造成的干扰，且该电刺激信号相对于所感测的肌电信号属于非常大的脉冲信号，因此，该干扰处理单元41是通过去除该肌电信号的时域中包含电刺激信号的区段，例如每个肌电信号的前100us～5ms。该肌电信号通过干扰处理单元41后，在经过该梳状滤波单元43由该肌电信号中分离出该自主肌电信号(EMG_V)输出至该减法电路45，最后该减法电路45取经过该干扰处理单元41的肌电信号减去通过梳状滤波单元43产生的自主肌电信号而得到该电刺激诱发肌电信号。

该控制模块50与该电刺激输出单元30及该肌电信号运算单元40电性连接，该控制模块50依据该肌电信号的位置及强弱而控制该电刺激输出单元30在适当时刻对某一或某些特定的电刺激电极10提供电刺激信号的电力而刺激人体肢干70，使人体肢干70可以执行指定动作。所谓的适当时刻指该控制模块50藉由所接收的肌电信号的内容与状态，来控制贴于不同肌肉群的电刺激电极10施予所需进行对应动作的肌肉电刺激信号。

以上臂偏瘫的中风患者为例说明，患者接受复健师的指示进行往复拿取并摆放一练习杯于两个不同的定点，藉以训练其偏瘫上臂的控制能力；该控制模块50由安装于上臂的该肌电信号感测元件20所感测的肌电信号及其相应解析的自主肌电信号判断患者的上臂无法自主提供前举上臂的能力(例如自主肌电信号低于前举上臂所需的临界值)，因此，该控制模块50控制电刺激输出单元30对贴附于上臂的各电刺激贴片10施予电刺激信号；施加上臂该电刺激信号后，上臂的肌电信号感测元件20即时感应肌电信号并依据前述方式输出至该控制模块50，使该控制模块50得以即时调整输出至上臂的电刺激信号，使患者能够顺利地移动上肢。相应地，患者推出前臂、张开手掌、...等复健课程规定的动作所需的电刺激信号，可以依据前述方式予以辅助提供。在实际制作方面，该控制模块50可以是一微处理电路模块或一可编程芯片。该控制模块50由该肌电信号调整输出的该电刺激信号，该控制模块50可以依据一比较方法或一查表方法决定输出电刺激信号的强弱，所谓的比较方法或查表方法即是该控制模块50将读取的肌电信号与内储的一肌电信号数值基准相互比较或查询对照，并依据比较结果输出适当的电刺激，其中该肌电信号数值基准可以通过量测与记录患者正常侧(一偏瘫患者为例)的肌电信号数值或一般人体的肌电信号平均值做为基准，藉以提供比较基准。

进一步地，前述的该比较方法或查表方法内具有一个以上的可调整参数设定，可由医事专业人员或使用者设定。该可调整参数设定的一种实施方式可由使用者本身的最大自主收缩值为基础，每次肌电信号与最大自主收缩值比较其差异值，并由其差异值输出一适当的电刺激信号的剂量或者该次输出增加的剂量。另一种实施方式则可将肌电信号分为多个阶层(等级)，根据每个使用者本身的肌电信号主要落于哪一阶层来决定对应适当的电刺激信号输出剂量或者该次输出增加的剂量。

该固定套件60用于将各电刺激电极10、各肌电信号感测元件20、该电刺激输出单元30、该肌电信号运算单元40、该控制模块50固定结合于人体肢干70，该固定套件60的外型、构造不限定，依据不同的人体肢干70位置而有所不同。以本实施例为例，该固定套件60适用于手臂，其包含一上臂固定组件62、前臂固定组件64及一手掌固定组件66，是分别具有与人体的上臂、前臂及手掌外型对应并可分离固定于上臂、前臂及手掌，各电刺激电极10、各肌电信号感测元件20是设置于该固定套件60的内侧表面，让患者穿戴该固定套件60时，各电刺激电极10及各肌电信号感测元件20即可贴合于神经肌肉系统的表层皮肤。

进一步地，为了更进一步精确判断偏瘫患者的偏瘫的上臂的动作状况，让该控制模块50除了可以依据前述说明解析各肌电信号感测元件20之外，也可以在该固定套件60上固定安装多个弯曲感测器于手腕、各手指、手肘、手臂的关节对应位置，感应部分或每个关节的弯曲状态，并将感应结果输出至该控制模块50。基于此，通过感应各弯曲感测器所感应的结果，该控制模块50可搭配各肌电信号感测单元20的数据与各弯曲感测器的感应结果，精确判断患者的上臂的状态，使该控制模块50能精确地控制各电刺激电极10输出患者所需的电刺激信号。其中，该弯曲感测器通常呈杆状或棒状，其依据弯曲程度而产生不同的阻值变化。举例而言，本实施例的弯曲感测器为spectra symbol公司制造、且针对单一方向的弯曲而产生不同阻值，以本实施例为例，所采用的该弯曲感测器在不弯曲状态下的阻值约为10KΩ，随着弯曲曲率增加，其电阻值大约增加30～40Ω。下表一为本实施例所使用的弯曲感测器的弯曲度与阻抗的关系。

表一

电阻值	约9KΩ	约14KΩ	约22KΩ
				弯曲角度	直线(无弯曲)	90度	180度

由前述可知，本实施例可以依据人体肢干70的肌电信号强弱，先判断人体肢干70执行指定动作所需的电刺激信号的强弱，给予患者适当的辅助，因此，不仅可以有效活化患者局部失能的肢干，更可有效训练患者对于患部肢干的控制能力。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其特征在于其包含多个电刺激电极、多个肌电信号感测元件、一电刺激输出单元、一肌电信号撷取单元、一肌电信号运算单元及一控制模块，其中：

各电刺激电极贴合或接触固定于一人体肢干，各电刺激电极对该人体肢干的一神经肌肉系统施予一电刺激信号；

各肌电信号感测元件贴合或接触固定于该人体肢干，其与各电刺激电极贴合设置于该人体肢干的神经肌肉系统的对应位置，感应与接收该人体肢干的一肌电信号，该肌电信号内包含一自主肌电信号、一电刺激诱发肌电信号及一干扰信号；

该电刺激输出单元与各电刺激电极连接并提供该电刺激信号；

该肌电信号撷取单元与各肌电信号感测元件连接并接收该肌电信号，该肌电信号撷取单元将该肌电信号予以滤波并放大；

该肌电信号运算单元与该肌电信号撷取单元连接，且接收滤波与放大后的该肌电信号；及

该控制模块与该电刺激输出单元及该肌电信号运算单元电性连接，该控制模块由该肌电信号运算单元接收该肌电信号并依据该肌电信号的位置与强弱控制该电刺激输出单元对一个以上的该电刺激电极提供输出该电刺激信号所需的电力。

2.根据权利要求1所述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其特征在于，其中：

该肌电信号撷取单元包含串接的一电刺激信号阻挡电路、一仪表放大器、一放大器电路、一高通与低通滤波器及一准位提升电路或箝位电路，该电刺激信号阻挡电路初步滤除该电刺激信号对肌电信号的干扰，该仪器放大器对该肌电信号进行前级放大，该放大器电路对该肌电信号进行增加放大倍率，该高通与低通滤波器对该肌电信号滤除该肌电信号的一设定范围之外的信号频段，该准位提升电路或箝位电路将该肌电信号提升位准；

该回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置包含一模拟数字转换单元连接于该准位提升电路或箝位电路与该肌电信号运算单元之间，该模拟数字转换单元接收该准位提升电路或箝位电路所输出的肌电信号并予以数字化；及

该肌电信号运算单元接收数字化后的肌电信号，其包含串接的一干扰处理单元、一梳状滤波单元及一减法电路，该干扰处理单元移除该肌电信号包含该电刺激信号的脉冲后，以该梳状滤波单元由该肌电信号中取出该自主肌电信号，该减法电路取该肌电信号减去该梳状滤波单元输出的该自主肌电信号后，产生该诱发电刺激肌电信号。

3.根据权利要求2所述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其特征在于其中所述的干扰处理单元是去除每个肌电信号的前段信号。

4.根据权利要求3所述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其特征在于其中所述的前段信号时间介于100us～5ms。

5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其特征在于其进一步包含一固定套件，该固定套件的外型与该人体肢干对应，其固定结合各电刺激电极、各肌电信号感测元件、该电刺激输出单元、该肌电信号运算单元及该控制模块，其中，各电刺激电极及各肌电信号感测元件设置于该固定套件的内部表面。

6.根据权利要求5所述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其特征在于其中所述的固定套件包含一上臂固定组件、一前臂固定组件、一手掌固定组件，其分别与人体的一上臂、一前臂及一手掌外型对应，并可分别分离套设于该上臂、前臂及手掌外。

7.根据权利要求6所述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其特征在于其中所述的控制模块依据所接收的肌电信号的内容与状态及位置，控制位置与产生该肌电信号的神经肌肉系统位置对应的电刺激电极产生该电刺激信号。

8.根据权利要求7所述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其特征在于其中所述的控制模块是一微处理电路模块或一可编程芯片。

9.根据权利要求7所述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其特征在于其中所述的控制模块由该肌电信号调整输出的该电刺激信号，其中，该控制模块是依据一比较方法或一查表方法决定输出电刺激信号的强弱，该比较方法或查表方法为该控制模块将读取的该肌电信号与内储的一肌电信号数值基准相互比较或查询对照，并依据比较结果输出适当的电刺激，其中该肌电信号数值基准为一健康正常肢体的肌电信号数值或一人体肌电信号平均值。

10.根据权利要求7所述的回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置，其特征在于，其中：

该回馈控制的穿戴式上肢电刺激装置包含多个弯曲感测器，其固定结合于该固定套件并分别与该上臂、该前臂及该手掌的多个关节位置对应，其感测各关节的弯曲状况，并将感测结果输出至该控制模块；及

该控制模块依据各弯曲感测器的感应结果配合该肌电信号，控制特定的该电刺激电极产生该电刺激信号。

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