CN102902373A - 输入装置、输入方法和控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了输入装置、输入方法和控制系统。提供了一种包括输入装置的装置，该输入装置包括用来执行输入操纵以对操纵对象物进行操纵的输入装置主体、检测对输入装置主体的第一操纵的第一操纵检测单元、在第一操纵被检测到之后检测对输入装置主体的第二操纵的第二操纵检测单元以及基于与根据第一操纵的输入装置主体的运动相对应的运动检测值或第一操纵的检测值执行用于对操纵对象物的操纵或输入装置的第一响应的第一处理的第一处理单元。

Description

输入装置、输入方法和控制系统

技术领域

本公开涉及例如被给予输入以操纵(manipulate)以二维和三维方式显示的操纵对象物(target object)的输入装置、输入方法和控制系统。

背景技术

例如，鼠标被广泛用作用于操纵在显示屏上以二维方式显示的GUI(图形用户界面)的输入装置。近年来，这已不限于诸如鼠标之类的平面操纵型输入装置，而是已提出了各种空间操纵型输入装置(例如参见日本专利申请早期公布No.64-28720(第2页，图1至3))。

日本专利申请早期公布No.64-28720描述了具有球体形状的三维输入装置。此三维输入装置包括其中填充有液体或固体材料的球壳和布置在该球壳的内面上的多个压力传感器。

当用户抓握着三维输入装置并且在空间中移动三维输入装置时，在球壳的内面上发生与加速度成比例的压力的变化，并且压力传感器测量这些压力变化。

计算处理单元基于来自压力传感器的传感器输出执行运算，从而计算三维输入装置在空间中的移动量和旋转。

发明内容

例如，当用户利用如日本专利申请早期公布No.64-28720中所述的空间操纵型输入装置来对操纵对象物进行操纵时，操纵对象物的运动可违背用户的期望，这与诸如鼠标之类的平面操纵型输入装置不同。

例如，当用户抓握放在桌上的输入装置并且举起输入装置以便开始对操纵对象物进行操纵时，操纵对象物可与此操纵同步地运动，虽然用户并不希望这样的运动。

因此，寻求一种用户能够按照用户的期望舒适地对操纵对象物进行操纵的输入装置、输入方法和控制系统。

根据本公开，提供了一种输入装置，包括：输入装置主体，该输入装置主体被用来执行输入操纵以对操纵对象物进行操纵；第一操纵检测单元，该第一操纵检测单元检测对输入装置主体的第一操纵；第二操纵检测单元，该第二操纵检测单元在第一操纵被检测到之后检测对输入装置主体的第二操纵；以及第一处理单元，该第一处理单元基于与根据第一操纵的输入装置主体的运动相对应的运动检测值或第一操纵的检测值，执行用于对操纵对象物的操纵或输入装置的第一响应的第一处理，其中，在检测到第一操纵之后，基于与根据第二操纵的输入装置主体的运动相对应的运动检测值或第二操纵的检测值，执行用于对操纵对象物的操纵或输入装置的第一响应的第二处理。

根据本公开，提供了一种输入方法，包括：检测对输入装置主体的第一操纵，该输入装置主体被用来执行输入操纵以对操纵对象物进行操纵；在检测到第一操纵之后检测对输入装置主体的第二操纵；基于与根据第一操纵的输入装置主体的运动相对应的运动检测值或第一操纵的检测值，执行用于对操纵对象物的操纵或输入装置的第一响应的第一处理；以及在检测到第一操纵之后，基于与根据第二操纵的输入装置主体的运动相对应的运动检测值或第二操纵的检测值，执行用于对操纵对象物的操纵或输入装置的第一响应的第二处理。

根据本公开，提供了一种控制系统，包括：输入装置，该输入装置包括用来执行输入操纵以对操纵对象物进行操纵的输入装置主体、检测对输入装置主体的第一操纵的第一操纵检测单元、在第一操纵被检测到之后检测对输入装置主体的第二操纵的第二操纵检测单元以及基于与根据第一操纵的输入装置主体的运动相对应的运动检测值或第一操纵的检测值执行用于对操纵对象物的操纵或输入装置的第一响应的第一处理的第一处理单元；以及控制装置，该控制装置根据对输入装置的操纵来控制操纵对象物，其中，在检测到第一操纵之后，输入装置基于与根据第二操纵的输入装置主体的运动相对应的运动检测值或第二操纵的检测值，执行用于对操纵对象物的操纵或输入装置的第一响应的第二处理，并且其中，控制装置根据由输入装置执行的第一处理或第二处理来控制操纵对象物。

如上所述，根据本公开，可提供一种用户能够按照用户的期望舒适地对操纵对象物进行操纵的输入装置、输入方法和控制系统。

附图说明

图1是示出根据本公开的每个实施例的包括输入装置的控制系统的图；

图2是示出根据每个实施例的用户抓握输入装置的状态的图；

图3是示出根据每个实施例的输入装置的部分剖视图；

图4是示出图3中所示的剖视图的部分放大图；

图5A和5B是示出根据每个实施例的输入装置的壳状部的外部视图；

图6A是示出根据第一实施例的控制系统的功能配置图；

图6B是示出根据第一实施例的控制系统的电气配置的框图；

图7是示出根据本公开的第一实施例的控制系统的操作的流程图；

图8是示出根据第二实施例的输入装置的电气配置的框图；

图9是示出根据第三实施例的输入装置的电气配置的框图；

图10是示出根据第四实施例的输入装置的操作的流程图；

图11是示出根据第五实施例的输入装置的操作的流程图；

图12是用于比较在第六实施例中当用户在空间中移动输入装置时输入装置的实际运动和用户意识上的输入装置的运动的图；

图13A和13B是用于比较在第六实施例中在由机器以恒定速度移动输入装置的情况下加速度传感器的输出波形(图13A)和在尝试以恒定速度移动输入装置的用户移动输入装置的情况下加速度传感器的输出波形(图13B)的图；

图14是示出在尝试以恒定角速度旋转输入装置的用户旋转输入装置的情况下角速度传感器的输出波形的图；

图15是示出根据第七实施例的输入装置的操作的流程图；

图16是示出根据第七实施例的输入装置的操作的流程图；

图17是示出根据第八实施例的输入装置的操作的流程图；

图18是示出第一操纵和第二操纵的示例的图；并且

图19是示出第一操纵和第二操纵的示例的图。

具体实施方式

以下，将参考附图详细描述本公开的优选实施例。注意，在本说明书和附图中，用相同的标号表示具有基本相同的功能和结构的结构元素，并且省略对这些结构元素的重复说明。

将按下列顺序进行接下来的说明。

1.第一实施例

1.1.系统的整体配置

1.2.输入装置的配置

1.3.控制装置的配置

1.4.输入装置的操作

2.第二实施例

2.1.输入装置的配置

2.2.输入装置的配置

2.3.修改

3.第三实施例

3.1.输入装置的配置

3.2.输入装置的操作

3.3.修改

4.第四实施例

5.第五实施例

6.第六实施例

6.1.用于使输入装置的曲线运动成为直线运动的校正

6.2.用于使速度恒定的校正

6.3.用于使角速度恒定的校正

7.第七实施例

7.1.输入装置的操作

8.第八实施例

8.1.输入装置的操作

8.2.第一操纵、第二操纵的示例

9.各种修改

<第一实施例>

[系统的整体配置]

首先，将参考图1说明根据本公开的实施例的控制系统。图1是示出根据本公开的第一实施例和后文说明的每个实施例的包括输入装置10的控制系统100的图。控制系统100包括输入装置10、控制装置50和显示装置60。

输入装置10例如是一球状设备，用户输入并操纵该球状设备以便操纵在显示装置60的显示屏60a上显示的操纵对象物。控制装置50根据输入装置10的操纵来控制操纵对象物的显示。

控制装置50可以是专用于输入装置10的设备，或者可以是PC等。从而，在控制系统100中，用户可通过操纵输入装置10来远程操纵显示屏60a上显示的操纵对象物。

“输入装置的配置”

图2是示出用户抓握输入装置10的状态的图。如图2中所示，输入装置10具有球体形状。输入装置10的大小大约略大于棒球的硬球的大小或者略小于棒球的硬球的大小。输入装置10的直径例如是约50mm至100mm。因此，输入装置10的大小大约是当用户抓握输入装置10时易于掌握的大小。然而，输入装置10的直径的大小不限于上述范围。要理解，输入装置10的直径的大小可以是其他值。

图3是输入装置10的部分剖视图。图4是示出如图3中所示的剖视图的部分放大图。另一方面，图5A和5B是示出输入装置10的壳状部22的外部视图。图5A示出了从斜上方向看壳状部22的状态。图5B示出了从如图5A中所示的A方向看壳状部22的状态。

如图3至5A和5B中所示，输入装置10包括输入装置主体20，该输入装置主体20包括设在输入装置10的中心部的球体状的基部21、覆盖基部21的整个表面设置的球壳状的壳状部22和覆盖壳状部22的整个表面设置的抓握部23。

输入装置10具有触动开关12(开关部)，该触动开关12检测输入装置10被以等于或大于预定力的力抓握，并且产生“咔哒感”(clickfeeling)(第一响应)。输入装置10具有检测用户抓握输入装置10的力的大小的压力传感器13(检测抓握力)。

基部21的内部是空洞的。在基部21的空洞部中设有安装了诸如CPU11(参见图6B的上部图)之类的电子组件的电路板。

如图5中所示，壳状部22被配置为具有相同形状的八个片25。每片25的形状是接近等边三角形的形状。八个片25中的四个相邻片25的角落部的顶点集中在一个点，并且形成集中了顶点的总共六个点。在与这六个点相对应的位置，分别设有触动开关12和压力传感器13。换言之，根据本实施例的输入装置10包括六个触动开关12和六个压力传感器13。

如图3和4中所示，触动开关12和压力传感器13被设在基部21的表面和壳状部22(片25)的内面之间。

压力传感器13被设在基部21的表面上，并且触动开关12被设在压力传感器13上。第一压力扩散板7介于压力传感器13和触动开关12之间，并且第二压力扩散板8介于触动开关12和壳状部22(片25)的内面之间。利用第一压力扩散板7和第二压力扩散板8，用户抓握抓握部23的力可被均一地传送到压力传感器13。压力传感器13感测输入装置主体被抓握的力的大小。

触动开关12包括开关主体5和能够相对于开关主体5移动的可动部6。触动开关12中包括能够根据可动部6的移动而接通/关断的电气开关机构(检测单元)(未示出)。触动开关12包括使用根据可动部6的移动生成咔哒感的诸如板弹簧之类的弹性体的咔哒感生成机构(第一响应单元)(未示出)。

现在，将说明压力传感器13和施加到片25的力的大小之间的关系。当基于由压力传感器13检测到的压力值来计算施加到片25的力的大小和施加的力的位置时，对于一个片25使用至少三个压力传感器13。

在本实施例中，对于一个片25设置检测施加到片25的压力的三个压力传感器13(与其他片25共用)。因此，基于由压力传感器13给出的压力值利用向量计算等执行运算，从而可以准确地计算施加到片25的力的大小和施加力的位置。

当对于八个片25中的每一个使用三个压力传感器13时，原本考虑使用总共24个压力传感器13，24是从8乘3的乘积获得的。然而，在本实施例中，压力传感器13被设在四个相邻片25的角落部的顶点集中的位置，并且一个压力传感器13被四个相邻的片25共用。因此，如果有总共六个压力传感器，压力传感器就足够了，并且可以降低输入装置10的成本。

如上所述，在本实施例中，利用最低限度数目的压力传感器13，可以准确地计算施加到片25的力的大小和施加力的位置。

然而，压力传感器13可不一定是如上所述那样配置的。例如，对于一个片25可设置一个或两个压力传感器，或者对其可设置四个或更多个压力传感器。压力传感器13可不被配置为与其他片25共用，而是可对各个片25独立设置。

在典型情况下，压力传感器13可以是任何形式的，只要当用户抓握输入装置10时压力传感器13能够检测施加到片25(壳状部22)的力即可。另外，片25的数目(壳状部22被分割成的数目)不限于八个。例如，片25的数目可以是2个、4个等等。

基部21和壳状部22例如是用诸如金属和树脂之类的材料构成的。另一方面，抓握部23是用比基部21和壳状部22更柔软的材料构成的。用作抓握部23的材料的示例包括通过在诸如聚亚安酯之类的合成树脂中发泡而形成的海绵。

当诸如海绵之类的材料被用作抓握部23中使用的材料时，可以改善触感，并且用户可细微地调整输入装置10的抓握力的大小。

随后，将参考图6A和6B说明输入装置10的电气配置。图6A的上部图是示出输入装置10的电气配置的框图。图6B的上部图是输入装置10的功能配置图。

首先，将说明输入装置10的电气配置。如图6A的上部图中所示，输入装置10不仅包括触动开关12和压力传感器13，而且还包括CPU(中央处理单元)11、三轴加速度传感器14、三轴角速度传感器15、ROM16a、RAM16b、发送/接收电路17和电池18。输入装置10可具有LED19(发光二极管)。

三轴加速度传感器14、三轴角速度传感器15、CPU11、发送/接收电路17、ROM(只读存储器)16a、RAM(随机访问存储器)16b和LED19被安装在未示出的电路板上。安装有诸如CPU11和电池18之类的电子组件的此电路板被设在基部21中形成的空洞部中。

三轴加速度传感器14和三轴角速度传感器15(检测单元的示例)是检测输入装置10在空间中的运动的传感器。三轴加速度传感器14检测相互垂直的三个轴方向上的加速度，并且将与检测到的加速度相应的加速度值(运动检测值的示例)输出到CPU11。三轴角速度传感器15检测绕着相互垂直的三个轴的角速度，并且将与检测到的角速度相应的角速度值(运动检测值的示例)输出到CPU11。

ROM16a是非易失性存储器，并且存储用于CPU11的处理的各种程序。RAM16b是易失性存储器，并且用作CPU11的工作区域。

当开关机构处于接通状态时，触动开关12向CPU11输出信号。压力传感器13是向CPU11输出与用户抓握输入装置10的力的大小相应的压力值的压力传感器的示例。

CPU11基于从三轴加速度传感器14、三轴角速度传感器15和压力传感器13输出的角速度值、加速度值和压力值来执行各种运算，以便控制操纵对象物。例如，CPU11基于加速度值和角速度值，计算输入装置10在空间中的移动量、旋转量等等。CPU11还基于从压力传感器13输出的压力值，计算抓握输入装置10的力的大小、施加力的位置等等。应当注意，在CPU11接收来自触动开关12的开关机构的信号的同时，CPU11执行上文说明的各种运算。CPU11执行后文说明的第一计算单元的功能。

发送/接收电路17包括天线等等，并且基于CPU11的控制向控制装置50发送各种信息。例如，发送/接收电路17向控制装置50发送关于输入装置10在空间中的移动量和旋转量的信息、抓握力的大小和关于施加力的位置的信息等等。应当注意，发送/接收电路17也可接收从控制装置50发送来的信息。

例如，可再充电电池被用作电池18。

随后，将利用图6B的上部图来说明输入装置10的功能配置。输入装置10包括检测单元43、第一处理单元41、存储单元46、第一发送/接收单元47和电源单元48。检测单元43包括第一操纵检测单元44和第二操纵检测单元45。第一处理单元41包括第一响应单元42、第一计算单元40和第二响应单元49。

检测单元43检测输入装置主体被用户以等于或大于预定力的力抓握。例如，检测单元43检测抓握输入装置主体的力的大小，并且输出与抓握力的大小相应的抓握力检测值。第一操纵检测单元44检测对输入装置主体的第一操纵。如图18中所示，第一操纵的示例包括抓握输入装置10、从桌上举起输入装置10、叩击输入装置10，等等。第一操纵不限于抓握输入装置10。第一操纵检测单元44可检测例如输入装置主体被以等于或大于预定压力(例如第一阈值)的压力抓握。第一操纵检测单元44可基于检测结果输出与抓握力的大小相应的抓握力检测值。

在检测到第一操纵之后，第二操纵检测单元45检测对输入装置主体的第二操纵。是在检测到第一操纵之后检测第二操纵的。第一检测和第二检测不是同时执行的。

如图18中所示，第二操纵的示例包括通过抓握输入装置10来进行操纵(抓握并摇晃输入装置10)。第二操纵不限于抓握输入装置10。由第一操纵检测单元44和第二操纵检测单元45检测到的检测值是由压力传感器13、三轴加速度传感器14和三轴角速度传感器15(陀螺仪传感器)感测到的值中的至少一个。第二操纵检测单元45检测例如输入装置主体被以等于或大于预定压力(第二阈值)的压力抓握。第二阈值被预先定义为大于第一阈值的值。

第一响应单元42基于对第一操纵的检测作出输入装置10的第一响应。第一响应的示例包括发出咔哒声并且利用设在输入装置10中的弹簧来向握持输入装置10的用户的手给出斥力。然而，不必基于对第一操纵的检测总是向用户给出第一响应。例如，第一响应单元42可以在检测单元检测到输入装置被抓握时和检测单元检测到输入装置不再被抓握时向用户给出第一响应。第一响应单元42在至少检测单元检测到输入装置主体被抓握时可以不依赖于第一处理单元的控制地向用户给出第一响应。第一响应基本上是不依赖于CPU的处理，因此第一响应具有立即响应性。然而，第一响应可经由CPU作出。

第一计算单元40可基于与根据第一操纵的输入装置主体的运动相对应的运动检测值来执行用于操纵对象物的操纵的计算(第一处理)，并且可基于与根据第二操纵的输入装置主体的运动相对应的运动检测值来执行用于操纵对象物的操纵的计算(第二处理)。

应当注意，第一操纵检测单元44可提示第一响应单元42执行响应处理，而不依赖于第一计算单元40。因此，即使第一响应单元42未向第一计算单元40发送第一响应，也可向用户给出咔哒声的响应。因此，第一响应单元42给出的咔哒声的第一响应可按比基于第一计算单元40提供的计算结果的处理更快的速度执行。然而，实施例不限于此。第一响应(例如咔哒声的响应)可被发送到第一计算单元40，并且可被用作第一计算单元40的计算开始的触发。

应当注意，第一处理和第二处理是对操纵对象物的不同类型的操纵，并且不包括相同类型的操纵。不同类型的操纵的示例包括在第一处理中当抓握输入装置10的力变得等于或大于预定的第一阈值压力时生成咔哒声以及在第二处理中当更强力地抓握输入装置10以使得抓握输入装置10的力变得等于或大于预定的第二阈值压力时基于利用各种传感器的运动检测值执行对于操纵对象物的操纵的计算。不同类型的操纵的另一示例包括在第一处理中当输入装置10被抓握两秒时使能操纵(允许操纵的输入)、改变到光标移动操纵模式，以及在第二处理中当输入装置10被再次抓握四秒时选择操纵对象物并进入操纵模式。相同类型的操纵的示例包括利用压力传感器检测三个级别的检测值，并且在输入装置10被软弱地抓握时改变到第一处理，而在输入装置10被强力地抓握时改变到第二处理。这种相同类型的操纵不被包括在每个实施例的第一处理和第二处理中。

应当注意，输入装置利用第一响应单元42向用户给出的第一响应不被发送到或接收自控制操纵对象物的控制装置50，而利用第一计算单元40对于操纵对象物的操纵的计算结果被发送到和接收自控制装置50。因此，由于利用第一响应单元42的第一响应处理是经由不包括发送/接收处理的路线进行的，所以有这样的优点，即第一响应处理比基于包括发送/接收处理的第一计算单元40提供的计算结果的处理更快速。

第二响应单元49基于对第二操纵的检测作出输入装置的第二响应。第二响应的示例包括使安附到输入装置10的LED闪烁并且利用音频输出、力显示等等向用户给出反馈。第二响应基本上是不依赖于CPU的处理，因此第二响应具有立即响应性。然而，第二响应可经由CPU作出。

如上文说明的，第一处理单元41基于第一操纵的检测值或者与根据第一操纵的输入装置主体的运动相对应的运动检测值，执行用于输入装置10的第一响应或者操纵对象物的操纵的第一处理，并且在第一操纵被检测到之后，第一处理单元41基于第二操纵的检测值或者与根据第二操纵的输入装置主体的运动相对应的运动检测值，执行用于输入装置10的第一响应或者操纵对象物的操纵的第二处理。第一处理单元41可检测输入装置主体的运动，并且输出与输入装置主体的运动相应的运动检测值，并且当检测到输入装置主体被抓握时，第一处理单元41可基于运动检测值来执行用于控制操纵对象物的处理。第一处理单元还可包括在第一处理单元的控制下向用户给出与第一响应不同的第二响应的第二响应单元。第一处理单元41可基于运动检测值或抓握力检测值来控制第二响应单元作出的第二响应。在检测到输入装置主体被抓握时，第一处理单元41可基于运动的检测值和抓握力检测值来执行用于控制操纵对象物的处理。

在第一处理单元41和控制装置中的第二处理单元61中，第一处理单元41和第二处理单元61中的两者或一者根据需要利用每个检测结果执行期望的处理，并且经由第二处理单元61将结果输出到显示控制单元66。

存储单元46可利用例如半导体存储器、磁盘或光盘实现为RAM16b或ROM16a。

第一发送/接收单元47在输入装置10和控制装置50之间发送和接收预定的信息。第一发送/接收单元47和第二发送/接收单元62经由线路连接或者无线地连接。

在电源单元48中，例如，可再充电电池被用作电池18，其向每个单元提供电力。

应当注意，第一计算单元40的功能可在例如CPU11根据存储单元46中存储的程序进行操作时实现。可在存储介质中存储和提供此程序，并且可经由未示出的驱动器将此程序读取到存储单元46。或者，可从网络下载此程序并将其存储到存储单元46。为了实现上述每个单元的功能，可以取代CPU使用DSP(数字信号处理器)。或者，上述每个单元的功能可通过使用软件的操作实现，或者可通过使用硬件的操作实现。

“控制装置的配置”

随后，将参考图6A的下方图来说明控制装置50的电气配置。控制装置50包括CPU51、ROM53a、RAM53b、发送/接收电路52和指令机构54。

ROM53a是非易失性存储器，并且存储用于CPU51的处理的各种程序。RAM53b是易失性存储器，并且用作CPU51的工作区域。

发送/接收电路52包括天线等等，并且接收从输入装置10发送来的各种信息。发送/接收电路52也可向输入装置10发送信号。

指令机构54例如是键盘，并且用户利用此指令机构54进行初始设定、特殊设定等等。指令机构54从用户接收各种指令，并且将输入信号输出到CPU51。

CPU51执行第二处理单元的功能，该第二处理单元执行后文说明的显示控制单元的处理和第二计算单元的处理。CPU51基于由发送/接收电路17接收的各种信息，控制显示装置60上显示的操纵对象物。

应当注意，显示装置60是由例如液晶显示屏和EL(场致发光)显示屏构成的。显示装置60可被配置为显示二维图像，或者可被配置为显示三维图像。显示装置60以二维方式或三维方式显示利用输入装置10操纵的操纵对象物。

以二维方式显示的操纵对象物的示例包括GUI等等，例如指针、图标和窗口。以三维方式显示的操纵对象物的示例包括以三维方式显示的人形和动物形的角色图像。这些示例只是示例。操纵对象物可以是任何图像，只要其是以二维方式或三维方式显示的图像即可。

应当注意，显示装置60可以是能够接收电视广播等的电视装置。或者，当显示装置60被配置为以三维方式显示操纵对象物时，显示装置60可以是显示用户能够以裸眼观看的立体图像的立体图像显示装置。图1示出了分开设置控制装置50和显示装置60的情况，或者可一体构成控制装置50和显示装置60。

随后，将参考图6B的下部图来说明控制装置50的功能配置。控制装置50包括第二处理单元61、存储单元63、第二发送/接收单元62和指令单元64。第二处理单元61包括第二计算单元65和显示控制单元66。

第二发送/接收单元62向第一发送/接收单元47发送或从第一发送/接收单元47接收预定的信息。存储单元63可利用例如半导体存储器、磁盘或光盘实现为RAM53b或ROM53a。

例如，当用户利用诸如键盘之类的指令机构53执行输入操纵时，指令单元64进行初始设定、特殊设定等等。更具体而言，指令单元64从用户接收各种指令，将输入信号输出到第二处理单元61，并且指令初始设定等等。

第二计算单元65利用由第一处理单元41提供的计算结果和检测结果执行期望的处理，并且将结果输出到显示控制单元66。

显示控制单元66基于所获得的信息控制操纵对象物的显示。取代显示控制单元66或作为对显示控制单元66的附加，可以设置能够表现除操纵对象物的显示以外的操作(例如声音和振动)的表现单元。该表现单元利用所获得的信息响应于期望的输入操纵控制对象物的表现。

应当注意，第二计算单元65和显示控制单元66的功能可在例如CPU51根据存储单元63中存储的程序进行操作时实现。可在存储介质中存储和提供此程序，并且可经由未示出的驱动器将此程序读取到存储单元63。或者，可从网络下载此程序并将其存储到存储单元63。为了实现上述每个单元的功能，可以取代CPU使用DSP(数字信号处理器)。或者，上述每个单元的功能可通过使用软件的操作实现，或者可通过使用硬件的操作实现。

[输入装置的操作]

随后，将说明根据本实施例的控制系统100的操作。图7是示出根据本实施例的控制系统100的操作的流程图。图7中的流程图示出了输入装置10的处理，并且图7的下部流程图示出了控制装置50的处理。

首先，用户举起输入装置10，并且将输入装置10移动到用户能够容易地操纵输入装置10的位置。此时，显示屏上显示的操纵对象物不运动(参见步骤101中的“否”)。用户指示开始操纵输入装置10的意愿以利用等于或大于预定力的力抓握输入装置主体20的抓握部23。然后，输入装置主体20的壳状部22(片25)和触动开关12的可动部6在更靠近输入装置10的中心的方向上移动。当触动开关12的可动部6在朝着输入装置10的中心的方向上移动时，咔哒感生成机构生成咔哒感。

输入装置10可利用基于此咔哒感的响应(第一响应的示例)来适当地响应用户的开始对操纵对象物的操纵的意愿。此咔哒感使得用户可以容易地认识到对操纵对象物的操纵开始了。基于由咔哒感生成机构生成的咔哒感的响应是不依赖于CPU的响应，因此基于咔哒感的响应可被迅速返回给用户。

当触动开关12的可动部6在朝着输入装置10的中心的方向上移动时，生成咔哒感，并且触动开关12的开关机构处于接通状态，从而信号被从该开关机构输入到CPU11(步骤101中的“是”)。

当从触动开关12输入信号时，CPU11从三轴加速度传感器14和三轴角速度传感器15获得加速度值和角速度值，并且从压力传感器13获得压力值(步骤102)。

随后，CPU11基于加速度值和角速度值执行计算，并且计算输入装置10的(每预定时间的)移动量和旋转量(步骤103)。CPU11基于压力值利用向量计算等执行计算，从而计算抓握输入装置10的力的大小(施加到片25的力的大小)和施加力的位置。

随后，CPU11将计算出的每条信息(输入装置10的移动量和旋转量、抓握输入装置10的力的大小、施加力的位置)经由发送/接收电路17发送到控制装置50(步骤104)。

控制装置50的CPU51判定是否从输入装置10接收到了每条信息

(步骤201)。当从输入装置10接收到了每条信息时，控制装置50的CPU51基于接收到的每条信息控制操纵对象物(步骤202)。在步骤202中，控制装置50的CPU51可对接收到的每条信息进一步执行计算，并且可执行用于改善对操纵对象物的控制的精确度的处理。

例如，当操纵对象物是以三维方式显示的角色图像时，CPU51在步骤202中基于关于输入装置10的移动量和旋转量的信息，执行用于以三维方式移动和旋转角色图像的处理。CPU51还根据关于抓握力的大小的信息和关于力的位置的信息执行用于使得角色图像执行特定运动(例如跳、蹲、笑和怒)的处理。对于如何基于关于移动量、旋转量、抓握力的大小和力的位置的信息控制操纵对象物没有特别限制。

利用如图7中所示的处理，用户可通过在用户以等于或大于预定力的力抓握输入装置10的同时移动或旋转输入装置10、更强力地抓握输入装置10或者强力按压输入装置10的特定位置，来使得操纵对象物作出任何运动。

另一方面，当用户(暂时)停止对操纵对象物的操纵时，用户放松对输入装置10的抓握。当用户放松对输入装置10的抓握并且抓握力变得小于预定力时，触动开关12的可动部6和输入装置主体20的壳状部22

(片25)在远离输入装置10的中心的方向上移动。

当触动开关12的可动部6在远离输入装置10的中心的方向上移动时，咔哒感生成单元生成咔哒感。

输入装置10可利用基于此咔哒感的响应来适当地响应用户的停止对操纵对象物的操纵的意愿。此咔哒感使得用户可以容易地认识到对操纵对象物的操纵停止了。当触动开关12的可动部6在远离输入装置10的中心的方向上移动时，生成此咔哒感，并且触动开关12的开关机构停止输出信号。从而，信号不再被从触动开关12输入到CPU11(步骤101中的“否”)，操纵对象物的运动停止。

如上文说明的，在本实施例中，例如，用户以等于或大于预定力的力抓握输入装置10或者放松对输入装置10的抓握，从而用户可切换对输入装置10的操纵(空间操纵、基于抓握力的大小的操纵)是否被反映到对操纵对象物的操纵。

根据本实施例的输入装置10可利用触动开关12的咔哒感生成单元适当地响应用户的开始对操纵对象物的操纵的意愿。此咔哒感使得用户可以容易地认识到对操纵对象物的操纵开始了。基于由咔哒感生成机构生成的咔哒感的响应是不依赖于CPU11的响应，因此基于咔哒感的响应可被迅速返回给用户。

另外，在本实施例中，输入装置10可利用基于此咔哒感的响应来迅速响应用户的停止对操纵对象物的操纵的意愿。此咔哒感使得用户可以容易地认识到对操纵对象物的操纵停止了。

<第二实施例>

随后，将说明本公开的第二实施例。在关于第二及随后实施例的说明中，用相同的标号表示具有与上述第一实施例的那些相同的配置和功能的构件等，并且省略或简化关于其的描述。

[输入装置的配置]

图8是示出根据第二实施例的输入装置10的电气配置的框图。与示出根据第一实施例的输入装置10的电气配置的图6A相比，图8中所示的第二实施例的不同之处在于取代触动开关12设置了开关31并且设置了电连接到开关31的LED32。

开关31与触动开关12的不同之处在于开关31中不包括咔哒感生成机构，但对于除了上述这点以外的特征，开关31具有与触动开关12相同的配置。更具体而言，开关31包括开关主体5、能够相对于开关主体5移动的可动部6和根据可动部6的移动在接通和关断之间切换的电气开关机构(未示出)。

LED32根据开关31的开关机构的接通/关断切换点亮和熄灭。LED32设在基部21中形成的空洞部中。取代LED32，其可由灯泡等构成。

在第二实施例中，基部21、壳状部22和抓握部23是用透明或半透明材料构成的。

[输入装置的操作]

当用户指示开始操纵输入装置10的意愿以利用等于或大于预定力的力抓握输入装置主体20的抓握部23时，开关31的可动部6在更靠近输入装置10的中心的方向上移动。当开关31的可动部6在朝着输入装置10的中心的方向上移动时，开关31的开关机构处于接通状态，并且LED32点亮。

在第二实施例中，输入装置10可利用基于LED32的点亮的响应(第一响应的示例)来适当地响应用户的开始对操纵对象物的操纵的意愿。第二实施例与第一实施例的相同之处在于基于LED32的点亮的响应是不依赖于CPU的响应，因此，基于LED32的点亮的响应可被迅速返回给用户。

当开关31的开关机构变成接通状态时，信号被输入到CPU11。当CPU11接收到该信号时，CPU11基于各种传感器的检测值执行各种运算，并且将计算结果发送到控制装置50。从而，当在用户以等于或大于预定力的力抓握输入装置10的同时用户操纵输入装置10时(空间操纵、基于对输入装置10的抓握力的大小的操纵，等等)，操纵对象物的运动被控制。

在输入装置10被以等于或大于预定力的力抓握的同时，LED32继续点亮。

另一方面，当用户放松对输入装置10的抓握并且抓握力变得小于预定力时，开关31的可动部6在远离输入装置10的中心的方向上移动。从而，开关31的开关机构变成关断状态，并且LED32熄灭。这个熄灭的LED32使得用户可以容易地认识到对操纵对象物的操纵停止了。

[第二实施例的修改]

在以上说明中，使用根据开关机构的切换发光的LED32。然而，取代LED32可使用根据开关机构的切换生成声音(语音)的声音(语音)生成单元或者生成振动的振动单元。或者，这些可被相互组合，或者与触动开关12(咔哒感生成机构)组合。

<第三实施例>

随后，将说明本公开的第三实施例。在上述每个实施例中，当用户指示开始或停止对操纵对象物的操纵的意愿以利用等于或大于预定力的力抓握输入装置10或放松抓握力时，基于咔哒感等的响应被从输入装置10给出。

与之不同，第三实施例与上述每个实施例的不同之处在于，除了基于咔哒感等的响应以外，当例如用户对输入装置10进行空间操纵时，输入装置10还给出与基于咔哒感等的响应不同的响应。因此，将主要说明此特征。

在本说明书中的说明中，作为对用户的开始(停止)对操纵对象物的操纵的意愿的答应而给出的、当用户以等于或大于预定力的力抓握输入装置10时(以及当用户放松抓握时)由输入装置10生成的诸如咔哒感之类的响应被称为第一响应。另一方面，当用户对输入装置10进行空间操纵时由输入装置10生成的响应被称为第二响应。

不管CPU11的控制生成第一响应的构件被称为第一响应单元，并且不管CPU11的控制生成第二响应的构件被称为第二响应单元。

[输入装置的配置]

图9是示出根据第三实施例的输入装置10的电气配置的框图。如图9中所示，在第三实施例中，设置了电连接到CPU11的LED33，但对于除了上述这点以外的特征，第三实施例与第一实施例(参见图6)是相同的。

LED33(第二响应单元的示例)是根据CPU11的控制向用户返回基于光的响应的构件，其中该响应是不同于咔哒感的响应。例如，LED33根据CPU11的控制发光(单色、多色)或闪烁(单色、多色)。LED33被设在基部21中形成的空洞部中。取代LED33，可使用灯泡。

在第三实施例中，基部21、壳状部22和抓握部23是用透明或半透明材料构成的。

[输入装置的操作]

当用户以等于或大于预定力的力抓握输入装置10时，触动开关12的咔哒感生成机构生成咔哒感，并且触动开关12的开关机构变成接通状态。当触动开关12的开关机构变成接通状态时，信号被输入到CPU11。

当CPU11接收到来自开关机构的信号时，CPU11从各个传感器获得加速度值、角速度值和压力值，并且计算输入装置10的移动量和旋转量、抓握输入装置10的力的大小、施加力的位置等等。然后，CPU11将计算结果发送到控制装置50。

另外，CPU11基于计算结果使LED33发光(单色、多色)或闪烁(单色、多色)。例如，当输入装置10的移动量和旋转量大于预定值时，CPU11基于计算结果使LED33发光(单色、多色)或闪烁(单色、多色)。例如，当抓握输入装置10的力的大小大于预定值时，或者当施加力的位置是特定位置时，CPU11基于计算结果使LED33发光(单色、多色)或闪烁(单色、多色)。

可以改变基于输入装置10的移动量和旋转量、抓握力的大小和力的位置的LED33的发光和闪烁，使得可以改变例如发光颜色和闪烁模式以避免引起用户混淆。

或者，CPU11可执行根据输入装置10的移动量和旋转量以及抓握力的大小分多步以不同的闪烁模式按不同的发光颜色使LED33发光的处理。或者，CPU11可执行根据施加力的位置以不同的闪烁模式按不同的发光颜色使LED33发光的处理。

利用上述处理，输入装置10可响应于用户对输入装置10的操纵(空间操纵、基于输入装置10的抓握力的大小的操纵)适当地给出基于光的响应(第二响应)。

在根据第三实施例的输入装置10中，第二响应(光)是与第一响应(咔哒感)不同的响应，因此用户不会混淆。

[第三实施例的修改]

在以上说明中，说明了发光的LED33作为根据CPU11的控制生成第二响应的第二响应单元的示例。然而，第二响应单元不限于LED33。第二响应单元的其他示例包括根据CPU11的控制生成声音(语音)的声音(语音)生成单元、生成振动的振动单元、生成热量的热量生成单元。或者，根据CPU的控制生成伪加速度的伪加速度生成单元等可被用作第二响应单元。或者，第二响应单元可以是其组合。

在第三实施例中，说明了触动开关12(咔哒感生成单元)被用作第一响应单元的示例的情况。然而，第一响应单元可以是在第二实施例中说明的LED32，或者可以是声音(语音)生成单元、振动单元等等。或者，第一响应单元可以是其组合。

第一响应单元和第二响应单元的组合可以是任何组合，只要第一响应和第二响应不同即可。例如，第一响应单元是振动单元并且第二响应单元是振动单元的这种组合也是可能的。在此情况下，作为第一响应的振动模式可与作为第二响应的振动模式不同。

第二响应可以是与操纵对象物的运动相同的响应。例如，当操纵对象物振动时，可以执行处理以使得振动单元振动。

<第四实施例>

随后，将说明本公开的第四实施例。

在此情况下，例如，假定当用户在以等于或大于预定力的力抓握输入装置10的同时在深度方向或朝着用户的方向上移动输入装置10时，显示装置60以三维方式显示的操纵对象物被放大或缩小。

在此情况下，当用户的手臂伸出或者用户的手臂弯曲并且不再有进一步伸展或弯曲用户的手臂的余地时，用户不能放大或缩小操纵对象物。

从而，在根据第四实施例的输入装置10中，即使输入装置10基本上静止，当以一定大小的力抓握输入装置10时，使操纵对象物运动(放大、缩小)的处理继续。

图10是示出根据第四实施例的输入装置10的处理的流程图。输入装置10的CPU11判定输入装置10是否向前方或后方(用户的深度方向或朝着用户的方向)移动了等于或大于一定量的距离(步骤301)。

当判定输入装置10向前方或后方移动了等于或大于一定量的距离时(步骤301中的“是”)，CPU11随后判定输入装置10的移动量是否达到接近零的值(步骤302)。

当判定输入装置10的移动量达到接近零的值时(步骤302中的“是”)，判定抓握输入装置10的力的大小是否等于或大于阈值(步骤303)。当判定抓握力的大小等于或大于阈值时(步骤303中的“是”)，输入装置10的CPU11将关于预定大小的移动量的信息经由发送/接收电路17输出到控制装置50(步骤304)。

换言之，即使输入装置10几乎不移动，当强力抓握输入装置10时，输入装置10的CPU11认为输入装置10在移动，并且将关于预定大小的移动量的信息发送到控制装置50。要理解，当输入装置10向前方或后方移动时，关于移动量的信息被从输入装置10发送到控制装置50。

当控制装置50的CPU51接收到关于移动量的信息时，基于关于移动量的信息执行处理以例如放大或缩小以三维方式显示的操纵对象物。

利用如图10中所示的处理，即使当用户的手臂伸出或者用户的手臂弯曲并且不再有进一步伸展或弯曲用户的手臂的余地时，用户也能够通过强力抓握输入装置10来继续放大或缩小操纵对象物。当用户希望停止操纵对象物的放大或缩小时，用户可放松对输入装置10的抓握。

在关于上述示例的说明中，通过向前方或后方移动输入装置10来放大或缩小操纵对象物。然而，可以在垂直方向或水平方向上移动输入装置10。对于移动输入装置10的方向没有特别限制。在关于上述示例的说明中，响应于输入装置10的移动而放大或缩小操纵对象物。或者，可以响应于输入装置10的旋转而放大或缩小操纵对象物。对于旋转输入装置10的方向没有特别限制。下文说明的第五实施例在这一点上也是相同的。

在关于上述示例的说明中，操纵对象物被放大或缩小。然而，本实施例不限于此。第四实施例中说明的处理也可被应用到例如操纵对象物的二维或三维方式的移动，并且当操纵对象物是在画面上显示的窗口时也可被应用到滚动等等。下文说明的第五实施例在这一点上也是相同的。

<第五实施例>

在关于上述第四实施例的说明中，当用户更强力地抓握输入装置10时，操纵对象物的运动继续。与之不同，在第五实施例中，当用户更软弱地抓握输入装置10时，操纵对象物的运动继续。

与第四实施例一样，假定在第五实施例中，当用户在以等于或大于预定力的力抓握输入装置10的同时在深度方向或朝着用户的方向上移动输入装置10时，以三维方式显示的操纵对象物被放大或缩小。

图11是示出根据第五实施例的输入装置10的处理的流程图。输入装置10的CPU11判定输入装置10是否向前方或后方(用户的深度方向或朝着用户的方向)移动了等于或大于一定量的距离(步骤401)。

当判定输入装置10向前方或后方移动了等于或大于一定量的距离时(步骤401中的“是”)，CPU11随后判定输入装置10的移动量是否达到接近零的值(步骤402)。

当判定输入装置10的移动量达到接近零的值时(步骤402中的“是”)，判定抓握输入装置10的力的大小是否等于或大于阈值(步骤403)。当判定抓握力的大小等于或大于阈值时(步骤403中的“是”)，输入装置10的CPU11将关于预定大小的移动量的信息经由发送/接收电路17输出到控制装置50(步骤404)。

换言之，与第四实施例不同，当软弱地(但大于生成咔哒感等的力)抓握输入装置10时，根据第五实施例的输入装置10的CPU11认为输入装置10在移动，并且将关于预定大小的移动量的信息发送到控制装置50。要理解，当输入装置10向前方或后方移动时，关于移动量的信息被从输入装置10发送到控制装置50。

利用如图11中所示的处理，即使当用户的手臂伸出或者用户的手臂弯曲并且不再有进一步伸展或弯曲用户的手臂的余地时，用户也能够通过软弱地抓握输入装置10来继续放大或缩小操纵对象物。当用户希望停止操纵对象物的放大或缩小时，用户可更强力地抓握输入装置10。

<第六实施例>

随后，将说明本公开的第六实施例。在第六实施例中，将说明用户对输入装置10的空间操纵的校正。

[用于使输入装置的曲线运动成为直线运动的校正]

图12是用于比较当用户在空间中移动输入装置10时输入装置10的实际运动和用户意识上的输入装置10的运动的图。

如图12中所示，当用户抓握并移动输入装置10时，即使用户认为其正直线移动输入装置10，在许多情况下输入装置10实际上并不是直线移动的。在此情况下，在实际中，输入装置10在以曲线方式移动的同时旋转，并且存在由旋转引起的误差。

从而，当输入装置10的CPU11根据由加速度传感器14给出的输出(加速度值)计算输入装置10的移动量时，CPU11可使用由角速度传感器15给出的输出(角速度值)来执行校正该移动量的处理。换言之，当输入装置10的CPU11计算输入装置10的移动量时，CPU11使用角速度传感器15的输出来将输入装置10的曲线移动量校正成直线移动量。

在许多情况下，输入装置10的旋转可以是微小旋转，并且在上述校正中考虑到此微小旋转。

利用上述校正，校正输入装置10的运动以使之变得更接近用户意识上的输入装置10的运动，并且因此，操纵对象物的运动变得更接近用户意识上的运动。因此，用户可利用输入装置10合意地对操纵对象物进行操纵。

[用于使速度恒定的校正]

当用户抓握并移动输入装置10时，即使用户认为其正以恒定速度移动输入装置10，在许多情况下用户实际上并不能以恒定速度移动输入装置10。

图13A和13B是用于比较在由机器以恒定速度移动输入装置10的情况下加速度传感器14的输出波形(图13A)和在尝试以恒定速度移动输入装置10的用户移动输入装置10的情况下加速度传感器14的输出波形(图13B)的图。

如图13A中所示，当由机器移动输入装置10时，输入装置10迅速加速并开始运动，并在短时间中达到恒定速度状态。然后，输入装置迅速减速并停止。另一方面，如图13B中所示，当用户移动输入装置10时，输入装置10缓缓加速开始运动，并且缓缓减速并停止。如图11B中所示，即使用户认为其正以恒定速度移动输入装置10，在许多情况下输入装置10也不是以恒定速度移动的。

从而，设在输入装置10中的CPU11可校正加速度传感器14的输出，从而执行用于使输入装置10的速度(移动量)恒定的处理。因此，可校正输入装置10的速度(移动量)以使之变得更接近用户意识上的输入装置10的速度，并且因此用户可利用输入装置10合意地对操纵对象物进行操纵。

[用于使角速度恒定的校正]

图14是示出在尝试以恒定角速度旋转输入装置10的用户旋转输入装置10的情况下角速度传感器15的输出波形的图。

当用户抓握并移动输入装置10时，即使用户认为其正以恒定角速度移动输入装置10，在许多情况下用户实际上并不能以恒定角速度移动输入装置10。

从而，设在输入装置10中的CPU11可校正角速度传感器15的输出，从而执行用于使输入装置10的角速度(旋转量)恒定的处理。

因此，可校正输入装置10的角速度(旋转量)以使之变得更接近用户意识上的角速度，并且因此用户可利用输入装置10合意地对操纵对象物进行操纵。

如上所述，根据第一至第六实施例，假定在抓握输入装置的同时执行操纵。然而，在下文说明的第七和第八实施例中，不必在抓握输入装置的同时操纵输入装置。第一至第六实施例是基于对第一响应(例如咔哒响应)的使用的。然而，第七和第八实施例可不基于第一响应。另外，在第七和第八实施例中，第一响应可不基于按压特定位置的按钮的概念。无论输入装置的哪个部分被抓握，都检测出该操纵。

<第七实施例>

[输入装置的操作]

首先，将说明根据第七实施例的输入装置10的操纵。图15和16是示出根据本实施例的输入装置10的操作的流程图。

首先，第一操纵检测单元44利用压力传感器13检测压力，将检测值与给定的第一阈值相比较，判定用户对输入装置10的抓握压力是否大于第一阈值(步骤501)，并且重复步骤501的处理直到用户的抓握压力大于第一阈值为止。当判定抓握压力大于第一阈值时，第一响应单元42返回第一响应(步骤502)。

然后，第二操纵检测单元45使用压力传感器13检测压力，将检测值与给定的第二阈值相比较，判定抓握压力是否大于第二阈值(步骤503)，并且重复步骤503的处理直到抓握压力大于第二阈值为止。当判定抓握压力大于第二阈值时，输入装置10变到使能状态(步骤504)，并且第二操纵检测单元45使用加速度传感器14、角速度传感器15和压力传感器13来检测响应于用户的操纵作出的加速度、角速度和压力值(步骤505)。

随后，第二操纵检测单元45使用压力传感器13来检测压力，将检测值与给定的第二阈值相比较，并且判定抓握压力是否小于第二阈值(步骤506)。当判定抓握压力不小于第二阈值时，第一计算单元40基于在步骤505中检测到的检测值来计算输入装置10的操纵量(移动量、旋转量和输入装置10的抓握量)(步骤507)。第一发送/接收单元47将关于计算出的操纵量的每条信息发送到控制装置50的第二发送/接收单元62(步骤508)，并且返回到步骤505。

另一方面，当在步骤506中判定抓握压力小于第二阈值时，输入装置10变到禁止状态(步骤509)。第一操纵检测单元44进一步判定压力传感器13提供的检测值是否小于第一阈值(步骤510)，并且当判定该检测值小于第一阈值时，第二响应单元49答复第二响应(步骤511)，并且此处理终止。

从而，可顺利地实现对操纵对象物的输入操纵，无需触动开关12的接通/关断。在以下说明中，将利用图16的流程图详细说明本实施例的具体操作的示例。

首先，与步骤501一样，第一操纵检测单元44使用压力传感器13来检测压力，将检测值与给定的第一阈值相比较，判定用户对输入装置10的抓握压力是否大于第一阈值(步骤601)。当判定抓握压力大于第一阈值时，第一响应单元42返回第一响应(步骤602)。第一响应可以是向用户指示输入操纵许可的咔哒声，或者可以是由输入装置10生成的斥力。

然后，与步骤503一样，第二操纵检测单元45利用压力传感器13检测压力，将检测值与给定的第二阈值相比较，并且判定抓握压力是否大于第二阈值(步骤603)。当判定抓握压力大于第二阈值时，第二操纵检测单元45输出使能信号并且变到计算有效状态，从而响应于用户对输入装置10的诸如抓握、移动和旋转之类的操纵，利用加速度传感器14、角速度传感器15和压力传感器13检测加速度、角速度和压力值(步骤604)。

随后，第一计算单元40基于在步骤604中检测到的每个检测值，计算输入装置10的移动量和旋转量、抓握量、施加力的位置(步骤605)。第一发送/接收单元47将计算出的移动量、旋转量、抓握量和施加力的位置发送到控制装置50的第二发送/接收单元62(步骤606)。

随后，第二操纵检测单元45使用压力传感器13来进一步检测施加到输入装置10的抓握压力，并且判定检测值是否变化了(步骤607)。当判定检测值没有变化时，第一计算单元40将操纵对象物的移动量保持在计算出的移动量(步骤608)。当判定压力减小了时，第一计算单元40减小操纵对象物的移动量(步骤609)，而当判定压力增大了时，第一计算单元40增大操纵对象物的移动量(步骤610)。

随后，第二操纵检测单元45使用压力传感器13来检测抓握压力，将检测值与给定的第二阈值相比较，并且判定抓握压力是否小于第二阈值(步骤611)。当判定抓握压力不小于第二阈值时，再次执行步骤607，并且重复步骤607至611的处理。

在此情况下，用户解除抓握，并且因此在步骤611中判定抓握压力小于第二阈值。在此情况下，第二操纵检测单元45输出禁止信号，并且变到计算无效状态(步骤612)。第一操纵检测单元44进一步判定压力传感器13提供的检测值是否小于第一阈值(步骤613)，并且当判定检测值小于第一阈值时，第二响应单元49答复第二响应(步骤614)，并且此处理终止。第二响应可以是向用户指示输入操纵终止的咔哒声，或者可以是由输入装置10生成的斥力。

根据本实施例，用户提供可用来根据期望对操纵对象物进行操纵的输入装置、输入方法和控制系统，从而可给予用户操纵的畅快和舒适。根据本实施例，可顺利地实现对操纵对象物的输入操纵，无需接通/关断触动开关12。在本实施例中，用户不必在持续抓握输入装置10的同时进行操纵，并且用户可在不抓握输入装置10的同时执行对输入装置10的诸如旋转和移动之类的操纵。这使得用户的输入操纵容易，并且允许了用户舒适地对操纵对象物进行远程操纵，而不会使用户疲劳。

当输出使能信号时，可根据需要执行校准等以便稳定计算值。禁止信号的输出定时和第二响应(例如咔哒声)的定时可以是同时的或者根据需要可以是不同的。可不发出第一响应和第二响应。

<第八实施例>

[输入装置的操作]

随后，将说明根据第八实施例的输入装置10的操作。图17是示出根据本实施例的输入装置10的操作的流程图。

首先，第一操纵检测单元44使用压力传感器13检测压力，基于检测值判定输入装置10是否被从桌上举起(步骤701)，并且重复步骤701的处理直到输入装置10被从桌上举起为止。当输入装置10被从桌上举起时，输入装置10变到使能状态(步骤702)，并且第一操纵检测单元44检测第一操纵(步骤703)。第一操纵的示例包括利用加速度传感器14、角速度传感器15和压力传感器13检测与用户的操纵相对应的加速度、角速度和压力值。在此情况下，用户放松对输入装置10的抓握，然后执行移动输入装置10的操作。因此，第一操纵检测单元44利用加速度传感器14检测加速度，并且第一计算单元40基于检测到的加速度计算例如光标的移动量。随后，第一发送/接收单元47将关于第一操纵(光标移动)的信息(光标的移动量)发送到控制装置50(步骤704)。

随后，第二操纵检测单元45使用压力传感器13检测压力，基于检测值判定输入装置10是否被抓握了四秒(步骤705)，并且重复步骤705的处理直到输入装置10被抓握了四秒为止。当判定输入装置已被抓握了四秒时，第二操纵检测单元45检测第二操纵(步骤706)。第二操纵的示例包括利用加速度传感器14、角速度传感器15和压力传感器13检测与用户的操纵相对应的加速度、角速度和压力值。在此情况下，用户放松对输入装置10的抓握，然后在旋转输入装置10的同时执行移动输入装置10的操作。因此，第二操纵检测单元45利用加速度传感器14和角速度传感器15检测加速度和角速度，并且第一计算单元40基于检测到的加速度和角速度计算旋转量和移动量。随后，第一发送/接收单元47将关于第二操纵(对操纵对象物的操纵)的信息(旋转量、移动量)发送到控制装置50(步骤707)。

随后，第一操纵检测单元44使用压力传感器13检测抓握压力，并且判定输入装置10是否被放在桌上(步骤708)。在此情况下，用户解除抓握，并且输入装置10被放在桌上。因此，在此情况下，第一操纵检测单元44判定对输入装置10的输入操纵结束，并且此处理终止。

应当注意，作为用于检测第一操纵的第一动作的步骤701中进行的判定不限于上述判定。可使用各种判定方法，例如判定输入装置10是否被叩击，以及判定输入装置10是否被抓握两次(或被抓握了两秒等等)。

同样地，各种判定方法可被用作作为用于检测第二操纵的第二动作的步骤705中进行的判定。第二操纵的检测不限于该检测内容。例如，输入装置10可被旋转以旋转操纵对象物，输入装置10可被左右移动以移动操纵对象物，或者输入装置10可被前后移动以缩放操纵对象物。

在本实施例中，用户不必在持续抓握输入装置10的同时进行操纵，并且用户可在其未抓握输入装置10的同时执行对输入装置10的诸如旋转和移动之类的操纵。这使得用户的输入操纵容易，并且允许了用户舒适地对操纵对象物进行远程操纵，而不会使用户疲劳。

在上述操作中，当改变应用的模式以使能或禁止时，利用所选择的第一操纵检测单元44的检测结果来进行判定。从而，在应用的运行和停止期间的一系列操作时可实现更直观的操纵。

[第一操纵、第二操纵的示例]

应当注意，对操纵对象物的操纵与对输入装置10的操纵之间的关系不限于以上说明的对操纵对象物的操纵与第一操纵和第二操纵之间的关系。

例如，图18示出了第一操纵的示例和第二操纵的示例。在第一操纵的示例中，用户的操纵可如下：

示例1：用户从桌上举起输入装置10。

示例2：用户叩击输入装置10。

示例3：用户抓握输入装置10指定次数(例如两次)。

示例4：用户抓握输入装置10达指定的一段时间(例如两秒)。

在上述情况中，第一操纵检测单元44可判定检测到了第一操纵。在此情况下，在显示装置60的显示屏60a上进行诸如光标的移动之类的操纵。

在第二操纵的示例中，当用户对输入装置10的操纵是用户抓握并操纵输入装置10时(例如用户抓握并摇晃输入装置10)，第二操纵检测单元45可判定检测到了第二操纵。在此情况下，执行诸如激活预定的应用之类的操纵。

图19的上方图示出了在单个应用的情况下第一操纵的示例和第二操纵的示例。图19的下方图示出了在多个应用的情况下第一操纵的示例和第二操纵的示例。

在如图19的上方图中所示的单个应用的情况下的第一操纵的示例中，用户的操纵可如下：

示例1：用户从桌上举起输入装置10。

示例2：用户抓握输入装置10指定次数(例如三次)。在此情况下，第一操纵检测单元44可判定检测到了第一操纵。结果，激活预定的应用，并且进入待用状态。例如，激活地图信息的应用，并且以能够操纵地图信息的方式在显示装置60的显示屏60a上显示地图信息。

在第二操纵的示例中，当用户对输入装置10的操纵是用户抓握并操纵输入装置10(例如用户抓握并摇晃输入装置10)时，第二操纵检测单元45判定检测到了第二操纵。结果，操纵预定的应用。例如，操纵显示屏60a上显示的地图信息(同一应用)。

在如图19的下方图中所示的多个应用的情况下的第一操纵的示例中，当用户对输入装置10的操纵是用户抓握并操纵输入装置10(例如用户抓握并摇晃输入装置10)时，第二操纵检测单元45判定检测到了第一操纵。结果，操纵预定的应用。例如，操纵显示屏60a上显示的地图信息。

在第二操纵的示例中，用户的操纵可如下：

示例1：用户从桌上举起输入装置10。

示例2：用户抓握输入装置10指定次数(例如三次)。

在此情况下，激活另一应用。例如，激活向导信息的应用，并且在显示屏60a上显示向导信息(不同应用)。

此外，考虑对操纵对象物的操纵与对输入装置10的操纵之间的关系如下。随后对输入装置10的操纵可以是第一操纵或第二操纵。

*当操纵对象物在被显示在显示屏上的同时不动时，用户在输入装置10被放在桌子等上的同时没有执行操纵。

*当用户想要触摸操纵对象物时，用户举起输入装置10并将其持在手中。

*当用户想要更靠近操纵对象物时，用户移动输入装置10以使得输入装置10处于光标移动模式中。

*当用户想要抓住操纵对象物时，用户抓握输入装置10到传感器检测到等于或大于一定水平的传感器量的程度。

*当操纵对象物被操纵时，用户旋转输入装置10或左右移动输入装置10。

*当用户仔细观察操纵对象物时，用户前后移动输入装置10以执行放大或缩小的操纵。

*当用户放开操纵对象物时，用户将输入装置10放在原始位置，例如放在桌上。

(优点)

根据以上说明的每个实施例，当操纵对象物被操纵时，用户用手、脚等直接操纵输入装置，从而用户可更合意地对操纵对象物进行操纵。例如，用户可利用诸如抓握和旋转输入装置10之类的操纵以更直观的方式对操纵对象物进行操纵。特别地，基于用户意愿的连续操纵可如下迅速执行：检测第一操纵、响应或对象物操纵计算、检测第二操纵、对象物操纵计算。

输入装置10被配置成使得传感器不与根据人的输入操纵而大幅变形的材料(输入装置主体)接触，从而输入装置主体是非常耐用的。

特别地，当人用手操纵输入装置10时，抓握输入装置10的动作可与抓握远程显示的操纵对象物的结果同步，从而可实现更直观的操纵。

利用两个手段，即基于咔哒声等的第一响应和利用由压力传感器提供的检测值对预定压力的设定，虚拟空间中的操纵对象物被与抓握(抓住、选择)相关联，从而可实现更直观的操纵。

在上述每个实施例中，检测单元43被配置为能够从多个传感器获得检测值，因此例如利用由第一操纵检测单元44提供的检测结果来使能应用的模式，并且在使能之后的操作状态中，第二操纵检测单元45使用通过从多个检测值之中选择所需的检测值而获得的结果来输出用于对对象物进行操纵的信息。因此，这也实现了更直观的操纵。

本领域的技术人员应当理解，取决于设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和变更，只要它们处于所附权利要求或其等同物的范围之内即可。

[各种修改]

例如，输入装置10可用于进行与利用设在电视装置的遥控器上的方向键实现的输入相同的输入。在此情况下，当用户向上、下、右、左旋转输入装置10时，可执行与对方向键的上/下/右/左键的按压相当的处理。

当输入装置10在用户强力抓握输入装置10的同时被向上、下、右、左移动时，可执行与对方向键的上/下/右/左键的反复按压相当的处理。或者，当用户向上、下、右、左移动输入装置10，然后用户放松对输入装置10的抓握并且再次抓握输入装置10时，可执行与对方向键的上/下/右/左键的反复按压相当的处理。在此情况下，当用户放松对输入装置10的抓握时，输入装置10生成咔哒感，而且当用户再次抓握输入装置10时，输入装置10生成咔哒感。

在说明中，输入装置10是无线的。然而，输入装置10可以使用线路。

在以上说明中，输入装置10的基部21、壳状部22和抓握部23是球体状的。然而，基部21、壳状部22和抓握部23可以是多面体状的。

在以上说明中，例如，使用了压力传感器13。然而，取代压力传感器13，可以使用静电传感器。

静电传感器被配置为例如能够读取与距离相应的电容的变化。静电传感器在用户抓握输入装置10时检测手的接近量，从而能够检测抓握输入装置10的力的大小。此静电传感器例如是球体或多面体形状的。静电传感器被配置为不与抓握部23接触。因此，这可防止由手的操纵引起的诸如磨损之类的劣化。

应当注意，可以使用压力传感器13和静电传感器两者。在此情况下，例如，静电传感器检测压力传感器13无法检测到的非常小的力，从而可以实现具有更高的灵敏度(更宽的检测范围)的传感器配置。

输入装置10可包括当用户在空间中移动或旋转输入装置10时能够根据移动或旋转生成电力的电力生成设备(未示出)。或者，输入装置10可具有利用从外部提供的电磁波生成电力的环形线圈等。此电力生成设备和环形线圈生成的电力被充到电池18。因此，用户不必更换电池18。

在关于上述示例的说明中，三轴加速度传感器14和三轴角速度传感器15被用作检测单元并且压力传感器13和/或静电传感器被用作抓握力检测单元。在此情况下，检测单元不限于三轴加速度传感器14和三轴角速度传感器15。检测单元的其他示例包括速度传感器(例如皮托管)、角度传感器(例如磁场传感器)和角加速度传感器。在关于上述示例的说明中，检测单元检测运动，并且检测抓握。或者，检测单元可检测其中的任何一个(第四、第五实施例除外)。

在说明中，操纵对象物是以二维方式或三维方式显示在显示屏上的图像。然而，操纵对象物不限于此。例如，操纵对象物可以是物理物体，例如搬送机器人和人型机器人。

此外，本技术也可如下配置。

(1)一种输入装置，包括：

输入装置主体，该输入装置主体被用来执行输入操纵以对操纵对象物进行操纵；

第一操纵检测单元，该第一操纵检测单元检测对所述输入装置主体的第一操纵；

第二操纵检测单元，该第二操纵检测单元在所述第一操纵被检测到之后检测对所述输入装置主体的第二操纵；以及

第一处理单元，该第一处理单元基于与根据所述第一操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第一操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第一处理，

其中，在检测到所述第一操纵之后，基于与根据所述第二操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第二操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第二处理。

(2)根据(1)所述的输入装置，

其中，所述第一操纵检测单元和所述第二操纵检测单元检测所述输入装置主体被以等于或大于预定压力的压力抓握。

(3)根据(1)或(2)所述的输入装置，

其中，所述第一处理单元包括用于基于对所述第一操纵的检测来给出所述输入装置的第一响应的第一响应单元和用于基于与根据所述第二操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值来执行用于对所述操纵对象物的操纵的计算的第一计算单元。

(4)根据(3)所述的输入装置，

其中，由所述第一响应单元给出的所述输入装置的第一响应不被发送到/接收自控制所述操纵对象物的控制装置，并且由所述第一计算单元提供的用于对所述操纵对象物的操纵的计算结果被发送到/接收自所述控制装置。

(5)根据(4)所述的输入装置，

其中，由所述第一响应单元执行的第一响应处理比基于由所述第一计算单元获得的计算结果的处理更快速。

(6)根据(1)至(5)中的任何一项所述的输入装置，

其中，所述第一处理和所述第二处理是不同种类的操纵。

(7)根据(1)或(2)所述的输入装置，

其中，所述第一处理单元包括用于基于响应于根据所述第一操纵的所述输入装置主体的运动的运动检测来执行用于对所述操纵对象物的操纵的计算的第一计算单元，以及用于基于对所述第二操纵的检测来给出所述输入装置的第二响应的第二响应单元。

(8)一种输入方法，包括：

检测对输入装置主体的第一操纵，该输入装置主体被用来执行输入操纵以对操纵对象物进行操纵；

在检测到所述第一操纵之后检测对所述输入装置主体的第二操纵；

基于与根据所述第一操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第一操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第一处理；以及

在检测到所述第一操纵之后，基于与根据所述第二操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第二操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第二处理。

(9)一种控制系统，包括：

输入装置，包括

输入装置主体，该输入装置主体被用来执行输入操纵以对操纵对象物进行操纵，

第一操纵检测单元，该第一操纵检测单元检测对所述输入装置主体的第一操纵，

第二操纵检测单元，该第二操纵检测单元在所述第一操纵被检测到之后检测对所述输入装置主体的第二操纵，以及

第一处理单元，该第一处理单元基于与根据所述第一操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第一操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第一处理；以及

控制装置，该控制装置根据对所述输入装置的操纵来控制所述操纵对象物，

其中，在检测到所述第一操纵之后，所述输入装置基于与根据所述第二操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第二操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第二处理，并且

其中，所述控制装置根据由所述输入装置执行的所述第一处理或所述第二处理来控制所述操纵对象物。

(10)根据(3)所述的输入装置，

其中，所述第一操纵检测单元或第二操纵检测单元检测所述输入装置主体被用户以等于或大于预定力的力抓握，

其中，所述第一处理单元检测所述输入装置主体的运动，并且输出与所述输入装置主体的运动相应的运动检测值，并且在检测到所述输入装置主体被抓握的同时，所述第一处理单元基于所述运动检测值执行用于控制所述操纵对象物的处理，并且

其中，当至少所述检测单元检测到所述输入装置主体被抓握时，所述第一响应单元在不依赖于所述第一处理单元的控制的情况下向用户给出第一响应。

(11)根据(1)至(10)中的任何一项所述的输入装置，

其中，所述输入装置主体包括

具有表面的基部，以及

壳状部，该壳状部包括表面和对着所述基部的表面并且与所述基部的表面之间具有间隙的内面，并且被形成为覆盖所述基部的表面，

其中，所述输入装置还包括设在所述基部的表面和所述壳状部的内面之间的开关部，

其中，所述检测单元是构成所述开关部的一部分的开关机构，并且

其中，所述第一响应单元是构成所述开关部的一部分并且生成作为所述第一响应的咔哒感的咔哒感生成机构。

(12)根据(11)所述的输入装置，

其中，所述检测单元被设在所述基部的表面和所述开关部之间，检测抓握所述输入装置的力的大小，并且输出与抓握力的大小相应的检测值。

(13)根据(12)所述的输入装置，

其中，所述输入装置主体还包括抓握部，该抓握部被设为覆盖所述壳状部的表面并且是由比所述基部和所述壳状部更柔软的材料构成的。

(14)根据(10)至(13)中的任何一项所述的输入装置，

其中，所述第一响应单元在所述检测单元检测到所述输入装置被抓握时以及在所述检测单元不再检测到所述输入装置被抓握时向用户给出所述第一响应。

(15)根据(10)至(14)中的任何一项所述的输入装置，

其中，所述第一处理单元还包括第二响应单元，该第二响应单元根据所述第一处理单元的控制向用户给出与所述第一响应不同的第二响应。

(16)根据(15)所述的输入装置，

其中，所述检测单元检测抓握所述输入装置的力的大小，并且输出与抓握力的大小相应的抓握力检测值，并且

其中，所述第一处理单元基于所述运动检测值或所述抓握力检测值来控制所述第二响应单元给出的第二响应。

(17)根据(10)至(16)中的任何一项所述的输入装置，

其中，所述检测单元检测抓握所述输入装置主体的力的大小，并且输出与抓握力的大小相应的抓握力检测值，并且

其中，在检测到所述输入装置主体被抓握的同时，所述第一处理单元基于所述运动检测值和所述抓握力检测值执行用于控制所述操纵对象物的处理。

(18)根据(17)所述的输入装置，

其中，当所述运动检测值表示接近零的值时，所述第一处理单元基于所述抓握力检测值执行用于继续所述操纵对象物的运动的处理。

(19)根据(3)所述的输入装置，

其中，所述第一操纵检测单元或第二操纵检测单元检测所述输入装置主体被用户以等于或大于预定力的力抓握，

其中，所述第一处理单元检测抓握所述输入装置的力的大小，并且输出与抓握力的大小相应的抓握力检测值，并且在所述检测单元检测到所述输入装置主体被抓握的同时，所述第一处理单元基于所述抓握力检测值执行用于控制所述操纵对象物的处理，并且

其中，当至少所述检测单元检测到所述输入装置主体被抓握时，所述第一响应单元在不依赖于所述第一处理单元的控制的情况下向用户给出第一响应。

本公开包含与2011年7月25日向日本专利局提交的日本优先权专利申请JP2011-161759中公开的主题相关的主题，特此通过引用将该申请的全部内容并入。

Claims (19)

1.一种输入装置，包括：

输入装置主体，该输入装置主体被用来执行输入操纵以对操纵对象物进行操纵；

第一操纵检测单元，该第一操纵检测单元检测对所述输入装置主体的第一操纵；

第二操纵检测单元，该第二操纵检测单元在所述第一操纵被检测到之后检测对所述输入装置主体的第二操纵；以及

第一处理单元，该第一处理单元基于与根据所述第一操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第一操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第一处理，

其中，在检测到所述第一操纵之后，基于与根据所述第二操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第二操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第二处理。

2.根据权利要求1所述的输入装置，

其中，所述第一操纵检测单元和所述第二操纵检测单元检测所述输入装置主体被以等于或大于预定压力的压力抓握。

3.根据权利要求1所述的输入装置，

其中，所述第一处理单元包括用于基于对所述第一操纵的检测来给出所述输入装置的第一响应的第一响应单元和用于基于与根据所述第二操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值来执行用于对所述操纵对象物的操纵的计算的第一计算单元。

4.根据权利要求3所述的输入装置，

其中，由所述第一响应单元给出的所述输入装置的第一响应不被发送到/接收自控制所述操纵对象物的控制装置，并且由所述第一计算单元提供的用于对所述操纵对象物的操纵的计算结果被发送到/接收自所述控制装置。

5.根据权利要求4所述的输入装置，

其中，由所述第一响应单元执行的第一响应处理比基于由所述第一计算单元获得的计算结果的处理更快速。

6.根据权利要求1所述的输入装置，

其中，所述第一处理和所述第二处理是不同种类的操纵。

7.根据权利要求1所述的输入装置，

其中，所述第一处理单元包括用于基于响应于根据所述第一操纵的所述输入装置主体的运动的运动检测来执行用于对所述操纵对象物的操纵的计算的第一计算单元，以及用于基于对所述第二操纵的检测来给出所述输入装置的第二响应的第二响应单元。

8.一种输入方法，包括：

检测对输入装置主体的第一操纵，该输入装置主体被用来执行输入操纵以对操纵对象物进行操纵；

在检测到所述第一操纵之后检测对所述输入装置主体的第二操纵；

基于与根据所述第一操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第一操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第一处理；以及

在检测到所述第一操纵之后，基于与根据所述第二操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第二操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第二处理。

9.一种控制系统，包括：

输入装置，包括

输入装置主体，该输入装置主体被用来执行输入操纵以对操纵对象物进行操纵，

第一操纵检测单元，该第一操纵检测单元检测对所述输入装置主体的第一操纵，

第二操纵检测单元，该第二操纵检测单元在所述第一操纵被检测到之后检测对所述输入装置主体的第二操纵，以及

第一处理单元，该第一处理单元基于与根据所述第一操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第一操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第一处理；以及

控制装置，该控制装置根据对所述输入装置的操纵来控制所述操纵对象物，

其中，在检测到所述第一操纵之后，所述输入装置基于与根据所述第二操纵的所述输入装置主体的运动相对应的运动检测值或所述第二操纵的检测值，执行用于对所述操纵对象物的操纵或所述输入装置的第一响应的第二处理，并且

其中，所述控制装置根据由所述输入装置执行的所述第一处理或所述第二处理来控制所述操纵对象物。

10.根据权利要求3所述的输入装置，

其中，所述第一操纵检测单元或第二操纵检测单元检测所述输入装置主体被用户以等于或大于预定力的力抓握，

其中，所述第一处理单元检测所述输入装置主体的运动，并且输出与所述输入装置主体的运动相应的运动检测值，并且在检测到所述输入装置主体被抓握的状态下，所述第一处理单元基于所述运动检测值执行用于控制所述操纵对象物的处理，并且

其中，当至少所述检测单元检测到所述输入装置主体被抓握时，所述第一响应单元在不依赖于所述第一处理单元的控制的情况下向用户给出第一响应。

11.根据权利要求10所述的输入装置，

其中，所述输入装置主体包括

具有表面的基部，以及

壳状部，该壳状部包括表面和对着所述基部的表面并且与所述基部的表面之间具有间隙的内面，并且被形成为覆盖所述基部的表面，

其中，所述输入装置还包括设在所述基部的表面和所述壳状部的内面之间的开关部，

其中，所述检测单元是构成所述开关部的一部分的开关机构，并且

其中，所述第一响应单元是构成所述开关部的一部分并且生成作为所述第一响应的咔哒感的咔哒感生成机构。

12.根据权利要求11所述的输入装置，

其中，所述检测单元被设在所述基部的表面和所述开关部之间，检测抓握所述输入装置的力的大小，并且输出与抓握力的大小相应的检测值。

13.根据权利要求12所述的输入装置，

其中，所述输入装置主体还包括抓握部，该抓握部被设为覆盖所述壳状部的表面并且是由比所述基部和所述壳状部更柔软的材料构成的。

14.根据权利要求10所述的输入装置，

其中，所述第一响应单元在所述检测单元检测到所述输入装置被抓握时以及在所述检测单元不再检测到所述输入装置被抓握时向用户给出所述第一响应。

15.根据权利要求10所述的输入装置，

其中，所述第一处理单元还包括第二响应单元，该第二响应单元根据所述第一处理单元的控制向用户给出与所述第一响应不同的第二响应。

16.根据权利要求15所述的输入装置，

其中，所述检测单元检测抓握所述输入装置的力的大小，并且输出与抓握力的大小相应的抓握力检测值，并且

其中，所述第一处理单元基于所述运动检测值或所述抓握力检测值来控制所述第二响应单元给出的第二响应。

17.根据权利要求10所述的输入装置，

其中，所述检测单元检测抓握所述输入装置主体的力的大小，并且输出与抓握力的大小相应的抓握力检测值，并且

其中，在检测到所述输入装置主体被抓握的状态下，所述第一处理单元基于所述运动检测值和所述抓握力检测值执行用于控制所述操纵对象物的处理。

18.根据权利要求17所述的输入装置，

其中，当所述运动检测值表示接近零的值时，所述第一处理单元基于所述抓握力检测值执行用于继续所述操纵对象物的运动的处理。

19.根据权利要求3所述的输入装置，

其中，所述第一操纵检测单元或第二操纵检测单元检测所述输入装置主体被用户以等于或大于预定力的力抓握，

其中，所述第一处理单元检测抓握所述输入装置的力的大小，并且输出与抓握力的大小相应的抓握力检测值，并且在所述检测单元检测到所述输入装置主体被抓握的状态下，所述第一处理单元基于所述抓握力检测值执行用于控制所述操纵对象物的处理，并且

其中，当至少所述检测单元检测到所述输入装置主体被抓握时，所述第一响应单元在不依赖于所述第一处理单元的控制的情况下向用户给出第一响应。

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