CN102901947B - 定位系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位系统及方法，该定位系统包括：多个固定灯具，用于发射光信号，其中，不同的固定灯具发出不同的光信号，不同的光信号对应不同的编码信息；定位装置，包括第一接收器、第一处理器和发射器，其中，第一接收器用于接收光信号，第一处理器连接至第一接收器，用于处理光信号以获取编码信息对应的解码信息，发射器连接至第一处理器，用于发送无线电波信号，其中，无线电波信号对应编码信息；第二接收器，用于接收无线电波信号；以及主机，与第二接收器连接，用于根据无线电波对应的解码信息确定定位装置在地图中的地址信息，其中，主机中存储有地图以及解码信息与地址信息的对应关系。通过本发明，达到了准确定位的效果。

Description

定位系统及方法

技术领域

本发明涉及定位领域，具体而言，涉及一种定位系统及方法。

背景技术

现有的定位系统一般以GPS技术为基础，但GPS定位在室内环境和井下环境中难以发挥作用，室内精度较低，因此，在一些室内定位和井下搜救的环境中起到的作用很有限。

针对现有技术中定位系统在室内精度较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明提供了一种定位系统及方法，以至少解决现有技术中定位系统在室内精度较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种定位系统。

根据本发明的定位系统包括：多个固定灯具，用于发射光信号，其中，不同的固定灯具发出不同的光信号，不同的光信号对应不同的编码信息；定位装置，包括第一接收器、第一处理器和发射器，其中，第一接收器用于接收光信号，第一处理器连接至第一接收器，用于处理光信号以获取编码信息对应的解码信息，发射器连接至第一处理器，用于发送无线电波信号，其中，无线电波信号对应编码信息；第二接收器，用于接收无线电波信号；以及主机，与第二接收器连接，用于根据无线电波对应的解码信息确定定位装置在地图中的地址信息，其中，主机中存储有地图以及解码信息与地址信息的对应关系，地址信息用于表示固定灯具在地图中的地址。

进一步地，上述系统还包括：第二处理器，与固定灯具连接，用于控制固定灯具的闪烁以发送光信号，第一处理器还用于处理闪烁的光信号以获取解码信息，并获取与解码信息对应的地址信息。

进一步地，第二处理器还用于通过脉冲宽度调制控制固定灯具的闪烁以发送光信号，第一处理器还用于通过脉冲宽度调制处理闪烁的光信号以获取解码信息，并获取解码信息对应的地址信息。

进一步地，第一处理器还用于获取编码信息对应的无线电波信号，发射器还用于向第二接收器发送无线电波信号。

进一步地，第二接收器与第二处理器连接，第二处理器还用于处理第二接收器接收到的无线电波以获取解码信息。

进一步地，上述系统中包括多个第二接收器和多个固定灯具，其中，任意两个第二接收器之间设有多个固定灯具。

进一步地，第二处理器还用于控制固定灯具按预设的时间间隔闪烁以发送与编码信息对应的光信号，其中，当时间间隔为第一时间间隔时，光信号对应的编码信息为0，当时间间隔为第二时间间隔时，光信号对应的编码信息为1，第一时间间隔和第二时间间隔不同。

进一步地，第二处理器还用于控制固定灯具按第三时间间隔闪烁以发送与引导码对应的光信号，其中，第一接收器在接收到引导码对应的光信号之后，接收数字信号对应的光信息，第三时间间隔不同于第一时间间隔和第二时间间隔。

进一步地，上述系统还包括：第三处理器，分别与第二接收器和主机连接，用于处理第二接收器接收到的无线电波以获取解码信息。

进一步地，定位装置包括定位装置ID，发射器还用于发送与编码信息和定位装置ID对应的无线电波信号。

为了实现上述目的，根据本发明的另一个方面，提供了一种定位方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种定位方法。该定位方法包括：接收来自固定灯具的光信号，其中，不同的固定灯具发出不同的光信号，不同的光信号对应不同的编码信息；获取与编码信息对应的解码信息；以及发送无线电波信号至主机，其中，无线电波信号对应的编码信息与光信号对应的编码信息相同，主机根据解码信息和地址信息的对应关系确定编码信息对应的地址。

进一步地，在发送无线电波信号之前，上述方法还包括：获取定位装置ID，发送无线电波信号包括：绑定编码信息和定位装置ID；以及发送对应于编码信息和定位装置ID的无线电波信号。

通过本发明，将固定灯具的发出的光信号通过编解码后与地图中的地址信息对应，由于固定灯具照射范围有限，在收到固定灯具的光信号时，定位装置可以将获取到的固定灯具的地址作为自己的地址，再通过无线电波信号的形式，将该地址信息对应的编码信息发送给连接主机的接收器，从而使主机获知该定位装置的地址，因此解决了现有技术中定位系统在室内精度较低的问题，进而达到了准确定位的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的定位系统的结构框图；

图2a是根据本发明实施例的固定灯具的结构示意图；

图2b是根据本发明实施例的光信号发送模块中的调光控制电路的连接示意图；

图2c是根据本发明实施例的光信号接收模块的原理框图；

图2d是根据本发明实施例的光信号接收模块的电路连接示意图；

图3a是根据本发明实施例的引导码的波形示意图；

图3b是根据本发明实施例的0的波形示意图；

图3c是根据本发明实施例的1的波形示意图；以及

图4是根据本发明实施例的定位方法的流程图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明实施例提供了一种定位系统，以下对本发明实施例所提供的定位系统进行介绍。

图1是根据本发明实施例的定位系统的结构框图。

如图1所示，该定位系统包括固定灯具11、定位装置12、第二接收器13和主机14。

多个固定灯具11用于发射光信号，其中，不同的固定灯具发出不同的光信号，不同的光信号对应不同的编码信息。

固定灯具11中的发光体可以是LED灯，光信号可以是闪烁的光也可以是携带信息的光信号，为了满足照明的要求并保证人的感官舒适度，本实施例中通过光的快速闪烁来实现光信号的传输。本实施例中可以包括多个固定灯具，每个固定灯具包括不同的编码信息。

对于定位系统中的位于不同位置的多个固定灯具，分别对其进行不同的编码以使多个固定灯具可以发出对应于不同编码信息的光信号，即，位于不同位置的固定灯具所发出的第一光信号是不同的。例如，位于a位置的固定灯具发出经过编码的光信号a，位于b位置的固定灯具发出经过编码的光信号b，位于c位置的固定灯具发出经过编码的光信号c，其中，光信号a对应于编码信息a，光信号b对应于编码信息b，光信号c对应于编码信息c。在本发明实施例中，固定灯具既可以起到照明的作用，还可以起到定位的作用。

图2a是根据本发明实施例的固定灯具的结构示意图，如图2所示，本实施例中使用的固定灯具在在普通灯具的基础上增加了处理器，例如单片机（MCU），以进行信号编码，固定灯具上可以使用与本实施例中定位装置相同的处理器，也可以使用不同的处理器，定位系统的总线控制将信息发送给MCU，MCU将根据各个LED灯不同地址编辑不同的编码信息，编码信息通过调光控制来控制照明LED发光，从而从LED灯发送出去对应的光信号。在不发送信息的时候，调光控制模块同样具有调光功能。将固定灯具以及与其相连的各部分看作一个光信号发送模块，则该光信号发送模块包括AC/DC转换电路、LED驱动电路、总线控制电路、MCU、调光控制电路以及LED灯。虚线框中的部分可以集成为一个元器件，该元器件连接在现有的LED驱动电路或LED驱动器中即可使用。

其中，AC/DC转换电路将220V交流电压转换为直流电压，该电路可以通过变压器实现，也可通过开关电源实现；通过LED驱动电路将转换后的直流电压进一步转换为恒流电压提供给LED灯；总线控制电路可用于传输控制信息来控制LED灯的亮度；调光控制电路接收到总线传输的信息，产生控制LED的PWM调光电压信号。为了满足光信号的发射要求，进一步地，总线控制电路还用于传输待发送的通信信息，总线控制电路将待发送的通信信息发送给MCU，MCU接收到通信信息，并将其编辑为光编码信息，调光控制电路根据编码信息控制照明LED发光，从而将通信信息以光信号的形式从LED灯发送出去，完成了光发送模块的功能。需要说明的是，在不发送通信信息时，调光控制电路同样具有调节LED灯亮度的功能。

在图2a所示的实施例中，调光控制电路可采用如图2b所示的电路实现。如图2b所示，该电路包括四个电阻和两个MOS管Q1，其中，第一MOS管Q1的第一端连接MCU，第二端经由第十四电阻R14连接电源，第三端接地；第二MOS管Q2的第一端连接至第一MOS管Q1与第十四电阻R14之间的节点，第二端连接至LED灯D2，第三端经由第十六电阻R16接地；第十三电阻R13的一端接电源，另一端与第一MOS管Q1的第一端相连接；第十五电阻R15的一端接地，另一端连接至第一MOS管Q1的第二端与第二MOS管Q2的第一端之间的节点。

采用该调光控制电路，通过MOS管放大来驱动LED，产生高频闪烁光，发送光信号。

光接收模块可采用如图2c所示的光信号接收模块，该光接收模块用于光通信信号传输中的信号接收端，将接收到的光信号转换为光电压信号，并将转换后的光电压信号进行放大，放大后通过整形得到稳定的方波信号，以使解码电路进行解码，如图2c所示，该光信号接收模块包括光信号处理电路、放大电路和比较整形电路。

其中，光信号处理电路用于接收光信号，并将接收到的光信号转换为光电压信号；放大电路与光信号处理电路相连接，用于将光信号处理电路输出的光电压信号放大；比较整形电路将放大后的电压信号与阈值电压信号进行比较，得到一个稳定的方波信号，以使解码电路进行解码。

具体地，该光信号接收模块可通过图2c所示的电路实现。如图2c所示，光信号处理电路包括光接收电路和前置放大电路，其中，光接收电路包括光接收二极管D1、光敏电阻RS和第二电阻R2，前置放大电路包括第一电容C1、第三电阻R3、第四电阻R4和第一比较器UIA；放大电路包括第二电容C2、第五电阻R5、第六电阻R6、第八电阻R8和第二比较器UIB；比较整形电路包括第九电阻R9、第十电阻R10、第十一电阻R11、第十二电阻R12和第三比较器UIC。

具体地，各电路的连接关系以及输出的信号分别介绍如下：

光接收电路中的光接收二极管D1的一端接电源，另一端经由光敏电阻RS和第二电阻R2构成的并联电路接地，其中，光接收二极管D1将接收到的光信号通过并联电路转换为光电压，由于光敏电阻RS阻值随光照强度变化的特性，使得光接收电路输出的电压信号是波动小、稳定的电压信号；

前置放大电路中的第一比较器UIA的11端接地，2端经由第三电阻R3接地，3端经由第一电容C1连接光接收电路、4端接电源，1端为输出端，其中，在2端与1端之间连接有第四电阻R4，前置放大电路将较弱的电压信号进行初步的放大；

放大电路中的第二比较器UIB的5端经由第二电容C2连接前置放大电路，6端经由第七电阻R7接地，7端为输出端，其中，在6端与7端之间连接有第八电阻R8，第五电阻R5的一端接电源，另一端连接在第二电容C2与第二比较器UIB的5端之间的节点，第六电阻R6的一端也连接在该节点，另一端接地，放大电路通过第二电容C2耦合到电压信号，由于第二电容C2耦合到的电压通过第五电阻R5和第六电阻R6分压得到一个稳定的直流电压，进而通过第二比较器UIB做放大处理，输出放大信号；

比较整形电路的第三比较器UIC的9端经由第十一电阻R11接地，10端与放大电路相连接，8端为输出端，其中，在8端与9端之间连接有第十二电阻R12，第十电阻R10的一端接电源，另一端连接至第三比较器UIC的9端与第十一电阻R11之间的节点，第九电阻R9的一端接地，另一端连接至第三比较器UIC的10端与放大电路之间的节点，比较整形电路将放大电路输出的电压信号与预置的电压信号做比较，输出一个稳定的方波信号，给后续的解码电路做解码使用。

由于第二接收器接收到的编码信息在发送给主机之前也需要通过解码和分析，在本实施例中，优选地，可以将第二接收器连接在巷道灯的MCU上，通过巷道灯中的MCU对编码信息进行解码和分析，得到地址信息，再通过MCU与总线相连接，将信息通过总线上传到主机中。这样的设计简化了定位系统的结构。

固定灯具在发送信号时，每秒发送1次信号，信号包括1个Head code+6Bytes数据，发送信号的时间为1*Head code+6*8*(“0”+”1”)/2=102+6*8*(22+32)/2=1398us=1.4ms，发光时间=998.6ms，因此，在发送时间内LED灯不发光的时间=(Head code*1+6*8*1)*2=98us，由于在1s中真正不发光的时间为98us，所以发光的有效性:(1000,000-98)/1000,000=99.99%，即使在发送信号期间（1.4ms内），发光有效性也可以达到(1398-98)/1398=92.99%，因此，在一秒钟一直在发送信号的情况下，发光有效性:(1398-98)/1398=92.99%，在目前情况下，一秒钟发送1次信号，发光的有效性为(1000,000-98)/1000,000=99.99%，不影响正常照明。

定位装置12包括第一接收器121、第一处理器122和发射器123。

第一接收器121用于接收光信号。

第一处理器122分别连接至第一接收器和存储器，用于在第一接收器121接收到光信号之后，对光信号进行解码，从而获取编码信息对应的解码信息，即，处理光信号以获取编码信息对应的解码信息，并从存储器中查找与解码信息对应的地址信息，即编码信息所对应的照明灯的地址，本实施例中以该照明灯的地址作为定位的地址。

编码的过程和解码的过程是相对的，在根据照明灯的地址发出编码信息对应光信号后，定位装置中的处理器对接收到的信号进行解码，并进一步通过解码信息得出该照明灯的地址信息。

第一接收器121在照明灯亮时接收到高电平，在照明灯灭时接收到低电平，第一处理器122通过计算2个下降沿之间的时间间隔来判断是否接收到引导码，并在接收到引导码后开始进入信号的接收，判断信号表示“0”还是“1”。图3是根据本发明实施例的波形示意图，在本实施例中，当第二接收器接收到的2个下降沿时，MCU会计算2个下降沿的时间间隔t，从一个上升沿到该上升沿对应的下降沿的时间间隔是2us，引导码的理论值t＝102us，图3a是根据本发明实施例的引导码的波形示意图，当92us<t<112us时，MCU判断为已经进入接收状态，否则继续判断是否进入接收状态，当进入接收状态时，直接接收48bit的数据，然后判断是“0”还是“1”，图3b是根据本发明实施例的0的波形示意图，如图所示，“0”理论值为22us，图3c是根据本发明实施例的1的波形示意图，如图所示，“1”理论值为32us,因此设定判断标准为:当t>27us时确定接收到的为1，当t<27us时确定接收到的为0。

发射器123连接至第一处理器122，用于发送无线电波信号，其中，无线电波信号对应编码信息。例如，定位装置接收到固定灯具A发出的光信号，并得到对应的编码信息a，则此时无线电波信号对应的也是编码信息A。

第二接收器13用于接收无线电波中的编码信息。

第二接收器13设置在定位系统所在的环境中，例如矿井中或建筑物中，由于无线电波信号的传输距离较远，因此可以仅在整个系统安装一个第二接收器，为了保证不遗漏信息，也可以多设置几个第二接收器，例如每隔几个固定灯具设置一个第二接收器。

主机14与第二接收器13连接，用于根据无线电波对应的解码信息确定定位装置12在地图中的地址信息，其中，主机中存储有地图以及解码信息与地址信息的对应关系，地址信息用于表示固定灯具在地图中的地址。

主机14设置在监控室中，可以通过数据总线与定位系统中的第二接收器连接，根据光信号可以获取与其一一对应的编码信息，根据编码信息可以获取与其一一对应的第二解码信息，从而最终获取到地址信息，主机14在获取到地址信息后，会结合数据库和地图确定该地址信息对应的地址，即，携带该定位装置的人员在定位系统中的地址或位置。

在本实施例中，在发射端进行编码，并经过相应的固定灯具11发出，由于对应于每个固定灯具11的发射端所进行的编码不同，因而，多个不同的固定灯具11对应的编码信息不同，也即，不同的固定灯具11所发出的光信号不同。在接收端接收到光信号之后，对光信号进行解码，由于每个光信号对应的编码信息不同，因而，在对每个光信号进行解码后所得到的解码信息也不同，从而能够识别出接收到的光信号来自哪一个固定灯具11。固定灯具发出的光信号中包括表示地址的编码信息，由于固定灯具照射范围有限，定位装置可以在收到固定灯具的光信号时，将固定灯具的地址作为自己的地址，再通过无线电波的形式，将该地址信息发送给连接主机的接收器，从而使主机获知该定位装置的位置，达到了准确定位的效果。在本实施例中，在获取编码信息后，定位装置还可以将固定灯具的编码信息和定位装置ID一起发送给主机的接收器，因此，当有多个定位装置正在工作时，主机可以对不同定位装置进行区分。具体地，定位装置包括定位装置ID，定位装置可以先对编码信息和定位装置ID进行捆绑，并发送与编码信息和定位装置ID对应的无线电波信号。

在本发明实施例中，由于对不同的固定灯具进行的编码不同，因而，不同的固定灯具所发出的光具有不同的闪烁频率，且该闪烁频率是人的肉眼所无法察觉的，从而，使得固定灯具不仅可以起到照明的作用，而且可以起到光通信的作用，发出唯一的可以用于定位其位置的光信号。

为了使各固定灯具发送特定的光信号，可以将对应的控制信息直接输入灯中，但特制这样的灯具提高了定位系统的成本，在本实施例中，通过第二处理器对现有灯泡进行控制，处理器和灯具均不需定制，降低了成本。优选地，上述定位系统还包括第二处理器。第二处理器与固定灯具连接，用于控制固定灯具的闪烁以发送光信号。对应地，第一处理器122还用于处理闪烁的光信号以获取解码信息，并获取解码信息对应的地址信息。

具体地，第二处理器还用于通过脉冲宽度调制控制固定灯具的闪烁以发送光信号。第一处理器122也还可以通过脉冲宽度调制处理闪烁的光信号以获取解码信息，并获取解码信息对应的地址信息。

对应于第二处理器对固定灯具的控制，第一处理器还用于获取闪烁的光信号对应的解码信息，并获取解码信息对应的地址信息。

考虑到无线电波信号能够传输得更远而且不要考虑接收器所在的方位，优选地，第一处理器还用于获取解码信息对应的无线电波信号，发射器还用于向第二接收器发送该无线电波信号。

第二接收器可以单独设置在定位系统中，也可以设置在固定灯具上，为了简化定位系统的结构，可以将第二接收器设在固定灯具上，第二接收器与第二处理器连接，第二处理器还用于处理第二接收器接收到的无线电波以获取解码信息，进而得出固定灯具的地址信息。

一般而言，无线电波信号的传输距离比光信号远，而且可以穿过墙壁的阻隔，因此，出于降低成本的考虑，第二接收器的数量可以低于固定灯具的数量，每隔几个固定灯具设置一个第二接收器即可，优选地，上述定位系统中包括多个第二接收器和多个固定灯具，其中，任意两个第二接收器之间设有多个固定灯具。

作为一种具体的实现方式，第二处理器还用于控制固定灯具按预设的时间间隔闪烁以发送与编码信息对应的光信号，其中，当时间间隔为第一时间间隔时，光信号对应的编码信息为0，当时间间隔为第二时间间隔时，光信号对应的编码信息为1，第一时间间隔和第二时间间隔不同。

为了保证信号传输的准确性，在开始传输信号前可以先发送一个引导码，表示即将发送编码信息，优选地，第二处理器还用于控制固定灯具按第三时间间隔闪烁以发送与引导码对应的光信号，其中，第一接收器在接收到引导码对应的光信号之后，接收数字信号对应的光信息，第三时间间隔不同于第一时间间隔和第二时间间隔。

在一些特定的情况下，如果第二接收器没有设置在固定灯具上，且与主机距离较远，可以单独给第二接收器设置一个处理器以获取无线电波信号对应的编码信息，并通过数据线将该编码信息传输到主机，优选地，第三处理器，分别与第二接收器和主机连接，用于处理第二接收器接收到的无线电波以获取解码信息。具体地，先获取无线电波对应的编码信息，然后在获取该编码信息对应的解码信息。

本发明实施例还提供了一种定位方法，该方法可以基于上述的装置来执行。

图4是根据本发明实施例的定位方法的流程图。

如图4所示，该定位方法包括如下的步骤S402至步骤S406。

步骤S402，接收来自固定灯具的光信号，其中，不同的固定灯具发出不同的光信号，不同的光信号对应不同的编码信息。

光信号既可以是闪烁的光也可以是携带信息的光，本实施例中为了保证固定灯具的照明效果且不影响人在视觉感光上的舒适性，因此选用闪烁的光。

通过光的闪烁，根据预设的编码和解码规则，可以获取到一串解码信息。

步骤S404，获取与编码信息对应的解码信息。

解码信息对应于地址信息，通过地址信息可以确定地图中的一个地址，这些地址都是固定灯具的地址，固定灯具的照明范围有限，一般为几米，因此，在获取固定灯具发出的光信号后，即可将该固定灯具的地址信息作为定位装置的地址信息，亦即携带该定位装置的人的地址信息，这样定位的误差值为几米，满足基本的使用需要。

步骤S406，发送无线电波信号至主机，其中，无线电波信号对应的编码信息与光信号对应的编码信息相同，主机根据解码信息和地址信息的对应关系确定解码信息对应的地址。主机设在监控室，本步骤可以先将第二光信号发送至与主机连接的接收器，再由接收器通过数据总线将信号传输给主机。

考虑到无线电波信号具有更远的传输范围，且传输无线电波信号时不用考虑接收器的方位，因此，在本步骤，将固定灯具的地址信息作为自己的地址信息，并通过无线电波信号将该地址信息向外发出。

为了使定位系统可以区分不同的定位装置，在本步骤之前，还可以获取定位装置ID，那么在步骤中，可以绑定编码信息和定位装置ID并发送对应于编码信息和定位装置ID的无线电波信号。

从以上的描述中，可以看出，本发明实施例实现了准确地定位。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种定位系统，其特征在于，包括：

多个固定灯具，用于发射光信号，其中，不同的固定灯具发出不同的光信号，不同的光信号对应不同的编码信息；

定位装置，包括第一接收器、第一处理器和发射器，其中，

所述第一接收器用于接收所述光信号，

所述第一处理器连接至所述第一接收器，用于处理所述光信号以获取所述编码信息对应的解码信息，

所述发射器连接至所述第一处理器，用于发送无线电波信号，其中，所述无线电波信号对应所述编码信息；

第二接收器，用于接收所述无线电波信号；以及

主机，与所述第二接收器连接，用于根据所述无线电波对应的解码信息确定所述定位装置在地图中的地址信息，其中，所述主机中存储有地图以及所述解码信息与地址信息的对应关系，所述地址信息用于表示所述固定灯具在所述地图中的地址，

第二处理器，与所述固定灯具连接，用于控制所述固定灯具的闪烁以发送所述光信号，

所述第一处理器还用于处理闪烁的所述光信号以获取解码信息，并获取与所述解码信息对应的地址信息，

其中，

所述第二处理器还用于通过脉冲宽度调制控制所述固定灯具的闪烁以发送所述光信号，

所述第一处理器还用于通过脉冲宽度调制处理闪烁的所述光信号以获取解码信息，并获取所述解码信息对应的地址信息，

所述第一处理器还用于获取所述编码信息对应的无线电波信号，

所述发射器还用于向所述第二接收器发送所述无线电波信号。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，

所述第二接收器与所述第二处理器连接，

所述第二处理器还用于处理所述第二接收器接收到的所述无线电波以获取所述解码信息。

3.根据权利要求2所述的定位系统，其特征在于，

所述系统中包括多个所述第二接收器和多个所述固定灯具，其中，任意两个所述第二接收器之间设有多个所述固定灯具。

4.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，

所述第二处理器还用于控制所述固定灯具按预设的时间间隔闪烁以发送与所述编码信息对应的光信号，其中，当所述时间间隔为第一时间间隔时，所述光信号对应的编码信息为0，当所述时间间隔为第二时间间隔时，所述光信号对应的编码信息为1，所述第一时间间隔和所述第二时间间隔不同。

5.根据权利要求4所述的定位系统，其特征在于，

所述第二处理器还用于控制所述固定灯具按第三时间间隔闪烁以发送与引导码对应的光信号，其中，所述第一接收器在接收到所述引导码对应的光信号之后，接收数字信号对应的光信息，所述第三时间间隔不同于所述第一时间间隔和所述第二时间间隔。

6.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述系统还包括：

第三处理器，分别与所述第二接收器和所述主机连接，用于处理所述第二接收器接收到的所述无线电波以获取所述解码信息。

7.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，

所述定位装置包括定位装置ID，

所述发射器还用于发送与所述编码信息和所述定位装置ID对应的无线电波信号。