CN102882756A - 用于发送与接收数据的收发设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种通信系统的收发设备以及一种用于通过通信系统的总线发送与传输帧的方法。所述帧包括两个部分，其中，通过第一部分检测总线是否发生通信冲突，而第二部分则用于传输有效数据。所述发送在帧的第一部分期间以低于其第二部分期间的传输频率进行。

Description

用于发送与接收数据的收发设备和方法

技术领域

本发明涉及用于发送与接收数据的一种收发设备以及一种方法。

背景技术

在汽车中，会用到大量局域网(Local Area Networks，LAN‘s)通信协议。尤其用到例如CAN(Control Area Network，控制器局域网)协议。CAN总线包括两条与多个收发设备连接的通信线路。通过帧的发送，将报文通过总线由一个参与的收发设备传输至另一个参与的收发设备。帧包括至少一个显示帧起始的SOF(Start of Frame)位、一个带有标识码的字段以及一个带有数据码的字段。

CAN协议基于所谓CSMA/CD原理。CSMA(Carrier Sense Multiple Access，载波侦听多路访问)在这里是指，多个用户能够访问同一条总线并且侦听总线线路的状况。对总线线路的侦听所起的作用是，如果另一个具有更高优先级的用户同时发送，则其它用户就不发送。

CD(Collision Detect，冲突检测)意味着，用户识别冲突并且通过中断至少一个发送过程来避免发生的竞争情形。当总线重新空闲后，中断发送的用户再尝试重新发送。这一过程也被称为仲裁。在发送的帧发生冲突的情况下，决定哪个用户的优先级更高。因此，总线线路上的信号电平被分为高优先级的“显性”与低优先级的“隐性”。若同时以显性电平与隐性电平发送，总线线路上则产生的信号电平为显性。通常情况下，显性电平的逻辑值为0，隐性电平的逻辑值为1。SOF码通常为显性，用户编码的标识(ID)码各不相同。在其标识码中发送显性电平的用户的优先级要高于在此期间以隐性电平发送编码的用户。

冲突检测需要时间，因此与其它方法相比这种方法相对缓慢。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种收发设备，可以借助其通过总线实现更快地传输帧。此外，本发明还提供了一种用于发送与接收数据的方法。

通过独立权利要求的内容实现上述任务。优选的扩展由从属权利要求中得出。

提供了一种用于汽车的通信系统的收发设备。所述通信系统包括多个通过同一条总线相互通信的收发设备。报文借助帧由其中一个收发设备发送至另一个收发设备。帧分别包括第一部分，由至少一个发送的收发设备通过该第一部分的传输来检测在总线上是否发生冲突。帧的第二部分用于传输有效数据。将收发设备设为通过总线以第一传输频率发送帧的第一部分，并且以第二传输频率发送帧的第二部分。第二传输频率大于第一传输频率。

有效数据可通过所述收发设备以更高的传输频率传送。因此与传统相比，帧整体上也传输得更快。在此要考虑到，在有效数据传输时并不必须进行冲突检测。由此，数据更早地到达接收的收发设备并可以被更早地接收。从而缩短了在帧第二部分期间的比特传输的时间，由此也缩短了帧传输所需的总时长。因而，对于使用所谓的“载波侦听”对多个用户同时发送进行侦听的数据通信协议，可以达到更高的数据传输率容量，即总线速度。

上述侦听方法的一个例子是CAN(Control Area Network)数据通信协议。在报文仲裁时间与报文确认时隙(

-Slots)的位传输过程中，CAN数据通信协议要求由接收用户获得直接应答。例如建议在所述报文段外使用缩短的位长，以提高通信协议的数据通过量。例如，将缩短的位长选定为接收用户应该在其中直接应答的报文段位长的一半，从而实现总线仲裁和/或报文确认。

对于使用所谓的“载波侦听”法来侦听是否有其它用户同时传输数据或是否有报文确认的数据通信协议，提供了明显更高的数据通过量。

通常无需为了达到明显更高的数据通过量而改变下层即所谓的物理层。仅需在数据通信协议中进行改变。

CAN协议利用了在信息中的两个不同的部分。一方面为类型1的信息部分，其要求由其它节点在各位时隙(Bit-Slots)内的应答。即仲裁和/或确认。第二种类型2的信息部分则无需其它节点在各位时隙内的应答。也就是CAN报文的其余部分。类型1的信息部分在目前的通信协议中普遍强制数据传输率/位长必须限于往返传输(Hin-Rücklauf)延时。类型2的信息部分则无需这种严格的限制，因为单一的延时已足以实现这种功能。建议上述两种信息部分具有不同的位长，使得在信息中就无需技术上所不需要的宽带限制。

收发设备尤其适用于具有有线总线的通信系统，其中的收发设备适用于通过有线总线发送与接收信号。因为在有线信号中传输的报文通常不会调制为更高的频率，接收电路或发送电路会以相对简单的线路来适应不同的传输频率，而无须例如改变解调器。

在一种实施方式中，帧分别还包括第三部分，其位于第二部分后并且具有至少一个用于传输接收确认的比特。在此，将收发设备设为以第一传输频率来发送帧的第三部分。由此考虑到了传输接收确认所需的传输时间比有效数据的传输时间更长。因此，仅在单一传输时间决定关键路径的情况下，使用更高的第二传输频率。由此可以将第二传输频率设计用于单一传输时间并且由此尽可能高地设定。

在一种实施方式中，收发设备包括用于存储帧的第一部分的位长与帧的第二部分的位长的存储器。借助该存储器来确定各收发设备中的采样时间点。

在此，在一种实施方式中，存储帧的第一部分的位长与帧的第二部分的位长之间的差异。

优选地，可由收发设备的外部通过总线对收发设备的存储器进行编程。由此，如果确定总线频发通信冲突并且通过总线通常仅能延时地传输数据，则可对例如汽车中已经内置的通信系统进行改变。

优选地，所述收发设备包括用于产生基频的频率发生器，其中，第一传输频率的倒数与第二传输频率的倒数分别为基频倒数的整数倍。由此使传输频率量化，并且以共同的基频为单位，从而避免了在将第一传输频率转换为第二传输频率时出现同步的问题。

在一种实施方式中，这样来设定待由总线接收的比特的采样时间点，使得待接收比特的采样时间点与该比特在帧的第一部分的末端之间的时间间隔，等于待接收比特的采样时间点与该比特在帧的第二部分的末端之间的时间间隔。在此假设，直到待传输的比特稳定地到达接收的收发设备用于帧的第一部分的输入端所需的时间要比帧的第二部分相应的时间更长。由此优选地针对比特的末端来确定采样时间点。

本发明还涉及一种具有通信系统的汽车，所述通信系统自身包括多个上述类型的收发设备。在此，收发设备相互通过有线总线连接。在此类汽车中，帧的传输比传统方法更快。因此，每个时间单位内可以总计传输更多的帧。

本发明还涉及一种用于通过汽车通信系统的有线总线发送数据的方法。所述通信系统具有多个通过总线通信的收发设备。报文借助帧由一个收发设备传送至另一个收发设备。在此，帧分别包括至少一个第一部分，由至少一个收发设备通过第一部分的传输来检测总线上是否发生数据冲突。第二部分则用于传输有效数据。根据所述方法，当发送帧时，通过总线以第一传输频率发送帧的第一部分，并且以第二传输频率发送帧的第二部分。在此，第二传输频率大于第一传输频率。

上述方法能够实现帧的更快的总传输，因为将有效数据的比第一部分的数据更快地传输。

优选地，所述帧在第二部分后还包含第三部分，其包括至少一个用于传输接收确认的比特，并且以第一传输频率发送帧的第三部分。由此考虑到了，在传输接收确认时，应该将用户之间所需的传输时间设为更长。

优选地，该方法在此基于第一基频的产生，其中，第一传输频率的倒数与第二传输频率的倒数分别为该基频倒数的整数倍。如上所述，由此尽可能地避免了在帧的第一部分的传输与第二部分的传输之间出现错误同步的危险。

如果以这种方式来设定待接收数据的采样时间点，使得待接收比特的采样时间点与该比特在帧的第一部分的末端之间的时间间隔等于其与该比特在帧的第二部分的末端之间的时间间隔，则考虑到了，当比特的传输开始之后，比特分别是在不同的时间长度后稳定地到达各接收器的。

最后，本发明还涉及一种用于通过汽车通信系统的有线总线接收数据的方法。在此，所述通信系统具有多个通过总线相互通信的收发设备。在此，报文借助帧由一个收发设备传送至另一个收发设备，并且，帧分别包括至少一个第一部分，由至少一个发送器通过第一部分的传输来检测总线上是否发生数据冲突。帧的第二部分则用于传输有效数据。通过总线以第一采样频率实现帧第一部分的采样，并且以第二采样频率对帧的第二部分进行采样。在此，第二采样频率大于第一采样频率。与传统方法(即其中帧的第一部分与帧的第二部分的数据传输率相等)相比，所述方法能够以更高的数据传输率来接收帧。

上述用于发送或接收数据的方法分别尤其适用于有线总线，因为可以此改变传输频率，而无须对电路的高频特性进行大的改变。

可以确定，通常在传统的CSMA数据传输方法中所选定的位长度要大于在传输介质中往返传输时间的总和。因而能够可靠地进行冲突识别，然而数据率却也明显受限。在一些CSMA传输方法如CAN协议中，通过所谓的仲裁字段来控制对传输介质的访问。一旦发生冲突，即在仲裁字段的终端解决。然后仅由一个节点继续发送报文，例如其传输有效数据。如果无需对有效数据进行冲突识别，例如由于此前已在仲裁字段中解决了潜在的冲突，则对于有效数据位长的测定而言，往返传输时间就不再是重要的极限值，而仅仅传输介质中的单一传输时间是重要的极限值了。

这就意味着，在仲裁字段的终端可以将比特的长度缩短在传输介质中单一传输时间的大小。从而实现更高的传输率，不会导致错误或无法识别的冲突。这能很好地应用于例如如今十分普遍的汽车CAN数据传输系统中。更高的数据率允许实现更多对客户重要的功能，而无须为此设置更多线缆，也无须转换到更复杂并且成本更高昂的数据总线系统。

附图说明

下面借助结合附图显示的实施例阐述本发明。其中，

图1示出了待通过总线传输的帧；

图2示出了包括多个用户的通信系统的结构；

图3示出了数据传输的时间流程。

附图标记清单

1 帧

2 第一控制器

3 第二控制器

4 第三控制器

5 第一CAN收发器

6 第二CAN收发器

7 第三CAN收发器

8 总线

10 第一收发设备

11 第二收发设备

12 第三收发设备

13 通信系统

14 存储器

15 频率发生器

16 振荡器

17 分频器

18 接收电路

19 发送电路

81 总线线路

82 总线线路

140 第一存储位置

141 第二存储位置

具体实施方式

图1示出了待通过总线传输的帧的示意图。该帧被分为字段F1、F2、F3、F4、F5、F6、F7、F8、F9、F10、F11、F12和F13，它们分别也可被称为字。帧由第一个字段F1起，字段F1包含显位，即所提到的“帧起始(Start of Frame)”。随后的字段F2为包括了11位的标识字段。借助标识字段F2及其后的包含了所谓的RTR(Remote Transmission Request，远程发送请求)位的字段F3，共同构成所谓的仲裁字段，用户能够识别其是否可以发送帧，或者其是否应停止帧的传送，因为另一个具有更高的优先级的用户的帧同时被发送。

控制字段F4位于字段F3后，其包括所谓的“标识符扩展位”。F5为保留位，字段F6则包含了指明数据字段的长度的4位。然后包含直至64位的数据字段F7。其后是15位的校验和字段F8以及包含了隐性的CRC分隔符的字段F9。字段F10包含确认位，字段F11则包含确认分隔符。然后是7位长且标明帧结束的字段F12。位于最后的是3位所谓的间歇F13，将相互跟随的帧分隔开来。

需要说明的是，设置足够的时间来侦听是否有其它的用户也发送了报文，对于包括字段F2与F3的仲裁字段尤为重要。为计算传输所需的时间，仅考虑到由一个用户传输至另一个最远端的用户的传输时间，是不充分的。还须额外的等待信号由最远端的用户重新回传至第一用户的等待时间。否则就无法侦听到是否发生了冲突。同样在字段F4以及字段F10与F11中也需考虑到长的传输时间。例如在字段F10中，要等待由接收用户发送的确认信号，其中，发送用户对于实际的位在为该字段给定的时间内等待确认信号。

在其它情况下，仅需考虑由第一用户至距离其最远端的另一用户的时间。这点涉及到例如数据字段F7。帧1被分为三个部分。第一部分包括字段F1至F6，第二部分包括字段F7、F8和F9，第三部分则包括字段F10至F13。

如果在第二部分中例如在数据字段F7中传输有效数据时发生冲突，那么会在几个比特后，而不是在传输相同的比特期间，将错误状态报给联机的用户。

在进行帧的传输时，将属于第二部分中的比特按照比属于部分P1与部分P3中的比特的更高的频率传输。从而缩短了传输帧1所需的总时间。

在另一个未示出的实施方式中，字段F12与F13不再是第三部分，而属于帧1的第四部分。帧的第四部分按照第二传输频率、即更高的传输频率传送，因而进一步缩短了帧的总传输时间。

图2示意性地示出了具有三个用户的通信系统13，这些用户通过同一个包括两个总线线路81与82的有线总线8相互通信。通信系统13包括第一收发设备10、第二收发设备11与第三收发设备12。

第一收发设备10包含第一控制器2和直接与第一控制器2联接的第一收发器5。第二收发设备11包含第二控制器3和直接与第二控制器3联接的第二收发器6；而第三收发设备12包含第三控制器4和直接与第三控制器4联接的第三收发器7。

收发器5、6、7分别包含两个与总线线路81或82相连的端口A1和A2。由于所述总线为CAN总线，所以总线线路81和82也用CAN_H和CAN_L来表示。控制器2、3、4分别控制与其直接联接的收发器5、6、7。控制器2、3、4分别通过收发器5、6、7接收总线线路81和82上的帧，或者通过其各自的收发器5、6、7以及总线线路81和82将帧发送至至少控制器2、3、4中的另一个。

第一控制器2与第一收发器5在一个设备内部实现，第二控制器3与第二CAN收发器6则构成另一个设备。第三控制器4和第三CAN收发器7构成了第三设备。

收发设备10、11、12分别包括两个接收电路18、两个发送电路19、一个频率发生器15和一个存储器14。为了清晰起见，仅在第一个收发设备10中标明上述装置，并且在此分别仅将接收电路18与发送电路19标出一次。实际上，第二收发设备11以及第三收发设备12也分别具有对应的装置。

频率发生器15设于控制器2中，并且具有振荡器16和分频器17。振荡器16产生振荡频率fo，通过分频器17将该振荡频率转化为基频fg。基频fg被给到存储器14中。该存储器包含第一存储位置140和第二存储位置141。在第一存储位置140中存储第一部分P1的采样时间点ta的值，在第二存储位置141中存储第二部分P2的采样时间点ta的值。这些值分别为与基频fg的倒数相等的周期时间的多倍。例如在比特的相应起始后，第一部分的采样时间点ta的值为17，第二部分的采样时间点ta的值为11。

接收电路18设于收发器5中，并且包含时钟输入端，根据其控制来决定接收电路18输入端上的信号何时切换到接收电路18的输出端。由存储器14提供该时钟信号，其保证在各采样时间点ta在接收电路18时钟输入端上的信号转换。

控制器2与控制器3之间的线路长度为10米，控制器2与第三控制器4之间的线路长度则为40米。为了设定传输率，必须考虑到用户之间的传输时间。其中，关键路径是间隔最远的用户之间的路径。间隔最远的用户为第一控制器2和第三控制器4。

两控制器2与4之间的传输时间为收发器5的传输时间、总线线路81和82的传输时间与第三收发器7的传输时间的总和。如果信号通过总线线路81和82以2/3的光速即2×10⁸m/s传播，那么40m的延时为200ns(纳秒)。收发器5和7的延时则分别假设为205纳秒。因此，整个传输时间为610纳秒。对于那些须要等待接收用户由于仲裁或由于确认比特位的最终应答的信号而言，直到双倍的传输时间后才会接收到回传的报文。因此，双倍的传输时间为1220纳秒。在一个示例中假设，部分P1与P3的比特分别以2000纳秒的位长度传输。将位长设为2000纳秒，这是因为不同的收发设备的振荡器也各不相同，并且正是由于这种差异而需要可靠地确保对比特进行检测。这就意味着，这些部分P1与P3的比特的数据率为0.5Mb/s。

图3按照两个图在图的上部示出了用于传输第一部分P1的比特的时间流程，在图的下部示出了用于传输第二部分的时间流程。通过总线8传输的比特IDB，其为字段F2的一部分。将其中的时间轴细分为所谓的量值(Quanta)。每个量值表示100纳秒时长。其等于基频fg的倒数。因此基频为10MHz。

在量值0至20的时间内传输比特IDB。在该时间内为高电平。与第一部分P1的传输期间的所有其它比特的位长相同，比特IDB的位长为2000纳秒。其等于第一传输频率f1的倒数。因此第一传输频率f1等于0.5MHz。

在比特IDB自量值0的时刻的起始后在量值17的时刻进行采样。采样时间点ta与比特位IDB位于量值20的末端之间的间隔为dal＝3个量值。也就是说，应该接收比特IDB的收发设备的接收电路在采样时间点ta上将该比特由总线接收至内部存储器中，继而在收发设备中将存储的值作为最终接收的比特进一步处理。

因为采样时间点ta在第一部分的传输过程中分别位于相应比特的起始后的量值17处，因此第一采样频率fa1同样为0.5MHz。

由于在传输第二部分比特位的期间，并必一定检测冲突，因而对于传输率或者对于采样率而言，考虑通信系统用户之间的单一传输时间即已足够。由第一部分的比特时间减去该单一传输时间，就可以计算出第二部分的比特时间。第一部分P1的位长度为2000纳秒，单一传输时间为610纳秒，由此得出1390纳秒的比特时间。由于采样时间点应等于基频fg倒数的多倍，该时间可舍入为1400纳秒。基频fg用于量化所设定的比特时间。这种量化的优点在于，可借助简单的分频由振荡频率中得出频率与采样时间点。

因此，第二部分传输的DATAB的比特时间或位长度等于14个量值。与第一部分的传输期间相同，一个量值分别等于100纳秒。这等于基频fg的倒数。采样时间点ta位于比特时间起始后的量值11处。第一采样时间点ta与比特位位于DATAB的起始位后的量值14处的末端之间的间隔da2等于3个量值，这与第一部分P1的对应的时间间隔dal相等。对于比特IDB与DATAB在传输第一部分或第二部分时的每个起始，在第二部分提前了6个量值进行采样。

下面对此进行说明。如果发送器发送到总线，须等待双倍的传输时间，以便检查是否有另一个发送用户同样在发送数据并且发生冲突。因而要考虑双倍的传输时间。而在第二部分则仅需等待单一传输时间，因而可提早进行采样。总之，第二部分的位长或比特时间要短于第一部分。

第二传输频率等于第二采样频率，为0.714MHz，这等于1400纳秒的倒数。假设，字段F2为11位长，而用于数据传输的字段F7包含8字节长的数据与4个所谓的终止位(Stopf-Bit)。此外，在第二部分中还包括字段F8的15位与字段F9的1位。由此通过第二部分P2传输了84位的数据。整个帧1共为115位的长度。如果完全以0.5MHz的频率来传输帧，那么帧的传输时长为230μs，数据率为0.5Mbit/s。

现在由于第二部分P2更快的传输频率，帧传输时长为：

(115-84)·2μs+84·1.4μs＝62μs+117.6μs＝179.6μs。

现在数据率为115bit/179.6μs＝0.64Mb/s。因而与以恒定的数据传输率进行传输的传统方法相比，数据率提高了28％。

Claims (15)

1.一种用于汽车的通信系统(13)的收发设备(10)，其中，所述通信系统(13)具有多个通过总线(8)相互通信的收发设备，其中，借助帧(1)将报文由一个收发设备(10)发送至另一收发设备(10)，其中，所述帧(1)分别至少包括

-第一部分(P1)，由至少一个发送端的收发设备(10)通过该第一部分的传输来检测是否在所述总线(8)上出现冲突；以及

-用于传输有效数据的第二部分(P2)，

其特征在于，所述收发设备(10)被设为用于通过所述总线(8)以第一传输频率(f1)发送所述帧(1)的第一部分(P1)以及用于以第二传输频率(f2)发送该帧(1)的第二部分(P2)，其中，第二传输频率(f2)大于第一传输频率(f1)。

2.根据权利要求1所述的收发设备，其中，所述帧(1)分别包括第三部分(P3)，该第三部分位于第二部分(P2)后并具有至少一个用于传输接收确认的比特，并且，所述收发设备(10)被设为用于以第一传输频率(f1)发送所述帧(1)的第三部分(P3)。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的收发设备，其特征在于，所述收发设备(1)具有用于存储所述帧(1)第一部分(P1)的位长度与该帧(1)第二部分(P2)的位长度的存储器(14)。

4.根据权利要求3所述的收发设备，其特征在于，能够通过所述总线(8)由所述收发设备(10)的外部对该收发设备(10)的存储器(14)进行编程。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的收发设备，其特征在于，所述收发设备(10)设有用于产生基频(fg)的频率发生器(15)，其中，第一传输频率(f1)的倒数与第二传输频率(f2)的倒数分别为所述基频(fg)倒数的整数倍。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的收发设备，其特征在于，在所述收发设备(10)中这样来设定待由总线(8)接收的比特(IDB，DATAB)的采样时间点，使得待接收比特(IDB)的采样时间点(ta)与该比特(IDB)在所述帧(1)的第一部分(P1)的末端之间的时间间隔(da1)，等于待接收比特(DATAB)的采样时间点(ta)与该比特(DATAB)在该帧(1)的第二部分(P2)的末端之间的时间间隔(da2)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的收发设备，其特征在于，所述收发设备被设为用于由有线总线接收与发送信号。

8.一种具有通信系统的汽车，所述通信系统包括多个根据上述权利要求中任一项所述的收发设备(10，11，12)，其中，所述收发设备(10，11，12)通过有线总线(8)相互联接。

9.一种用于在汽车通信系统中通过总线(8)发送数据的方法，其中，所述通信系统包括多个通过总线(8)相互通信的收发设备(10)，其中，借助帧(1)将报文由一个收发设备(10)发送至另一个收发设备(10)，其中，所述帧(10)分别至少包括

-第一部分(P1)，由至少一个发送端的收发设备(10)通过该第一部分的传输来检测是否在所述总线(8)上发生冲突；以及

-用于传输有效数据的第二部分(P2)，

其特征在于，在所述帧的发送中，通过所述总线(8)以第一传输频率(f1)发送该帧(1)的第一部分(P1)，并且以第二传输频率(f2)发送该帧(1)的第二部分(P2)，其中，第二传输频率(f2)大于第一传输频率(f1)。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述帧(1)分别包括第三部分(P3)，该第三部分位于第二部分(P2)后并具有至少一个用于传输接收确认的比特，并且，以第一传输频率(f1)发送该帧(1)的第三部分(P3)。

11.根据权利要求9至10中任一项所述的方法，其特征在于，产生基频(fg)，其中，第一传输频率(f1)的倒数与第二传输频率(f2)的倒数分别为基频(fg)倒数的整数倍。

12.一种用于在汽车的通信系统(13)中通过总线(8)接收数据的方法，其中，所述通信系统包括多个通过总线(8)相互通信的收发设备(10)，其中，借助帧(1)将报文由一个收发设备(10)发送至另一个收发设备(10)，所述帧(10)分别至少包括

-第一部分(P1)，由至少一个发送端的收发设备(10)通过该第一部分的传输来检测是否在总线(8)上出现冲突；以及

-用于传输有效数据的第二部分(P2)，

其特征在于，通过所述总线(8)以第一采样频率(fa1)采样所述帧(1)的第一部分(P1)，并且以第二采样频率(f2)采样该帧(1)的第二部分(P2)，其中，第二采样频率(fa2)大于第一采样频率(fa1)。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，这样来设定待由总线(8)接收的比特(TDB，DATAB)的采样时间点，使得待接收比特(IDB)的采样时间点(ta)与该比特(IDB)在所述帧(1)的第一部分(P1)的末端之间的时间间隔(da1)，等于待接收比特(DATAB)的采样时间点(ta)与该比特(DATAB)在该帧(1)的第二部分(P2)的末端之间的时间间隔(da2)。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述帧(1)分别包括第三部分(P3)，该第三部分位于第二部分(P2)后并具有至少一个用于传输接收确认的比特，并且，以第一传输频率(f1)发送该帧(1)的第三部分(P3)。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述收发设备相互通过有线总线相连。

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