CN102866201B - 飞机蒙皮健康监测机器人及其控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种飞机蒙皮健康监测机器人及其控制系统，属于智能机器人和无损检测领域。该机器人采用双框架结构，上框架（3）、下框架（4）、中心轴转向机构（1）、无线CCD（9）、超声探头（10）和控制箱（8）。本发明对提高大飞机蒙皮结构损伤的健康检测水平，缩短飞机的检修维护时间，保障飞行安全具有较高的应用价值。
Description
技术领域
本发明涉及一种飞机蒙皮健康监测机器人及其控制系统，属于智能机器人和无损检测领域。
背景技术
在民用航空器的运行过程中，在役无损检测工作十分重要。在民用航空器制造厂家推荐的结构维修大纲中，对结构检查的门槛值、检查方法和检查间隔都作了比较详细的规定。由于民用航空器的许多无损检测工作是在役检查，因此在实施无损检测工作时存在着接近困难、表面状况复杂、缺陷形式复杂多样等等问题。
飞机表面无损检测机器人由美国威奇托州立大学(Wichita State University)的Benham Bahr教授首次提出并在FAA(国际民航组织)的支持下进行了样机研制，之后卡内基梅隆大学、美国波音公司、新加坡空军等机构先后投入了人力、物力对该类型的机器人进行研制。卡内基梅隆大学于1991年5月开始应用于飞机蒙皮检测的自动检测系统的开发工作，旨在研究并设计一个采用吸盘而吸附在飞机机身的十字型机器人，该机器人将在蒙皮上部署一系列的涡流传感器用来检测那些可能已经在表面或者表面以下开始形成的裂缝和腐蚀，聚焦在机身表面的小型车载摄像头将提供蒙皮的图像，研发了机器人的控制系统、数据管理系统和人机界面等，同时进行了实验室试验和外场试验，并在机器人导航和操作方面进行了改进。该机器人所采用的十字型结构设计简单，有全方向的转向能力，但是检测速度比较慢，每次的行进路程有限，不能十分流畅连续的进行在线检测。国内的中国民航大学也研制了一种飞机蒙皮检测机器人，该机器人可以在不同曲率半径的飞机表面爬行，其结构为十字型，在应用中面临的问题是运行速度慢，灵活性差，需要带缆作业。
发明内容
本发明针对现有飞机蒙皮结构检测技术存在的缺陷，提出了一种飞机蒙皮健康监测机器人及其控制系统。本发明基于DSP技术和计算机视觉技术，通过将模式图像识别技术应用于大飞机蒙皮的智能健康检测，在一定程度上避免了在人工检测过程中的漏检和疲劳等问题，提高了检测过程的可靠性、实时性和灵活性，为大飞机蒙皮损伤的自动在线检测提供了新的途径。
本发明为解决其技术问题采用如下技术方案：
一种飞机蒙皮健康监测机器人，该机器人采用双框架结构，包括上框架、下框架、中心轴转向机构、无线CCD、超声探头和控制箱，其中中心轴转向机构包括中心轴和上、下两个轴承，上、下两个轴承分别安装在中心轴上，中心轴通过上、下两个轴承分别装在上框架和下框架的中心轴孔中；所述上框架包括安装在中心轴转向机构上的且成120度角的三根支架，以及通过键安装在中心轴转向机构上的旋转步进电机，每根支架的末端垂直地装有上框架伸缩腿，每个上框架伸缩腿上装有伸缩步进电机，每个上框架伸缩腿的下端装有吸盘；所述下框架置于上框架下方，包括通过轴承装在中心轴转向机构的矩形板和装在下框架上的行走步进电机以及装在矩形板长度方向上的直线导轨，行走步进电机通过连轴器与直线导轨连接，直线导轨通过滑块与上框架连接，矩形板两端的四个角分别垂直地装有下框架伸缩腿，每个下框架伸缩腿上装有伸缩步进电机，每个下框架伸缩腿下端装有吸盘；所述无线CCD和超声探头分别吊装在下框架的下前方，所述控制箱装在下框架下方。
所述控制箱的箱体内包括运动控制器、步进电机驱动电路、真空吸盘气动电路、无线通讯模块和电池组，所述运动控制器是飞机蒙皮健康监测机器人携带的微型运动控制计算机。
所述上框架伸缩腿和下框架伸缩腿均为丝杠螺母机构，所述螺母为导杆轴形式，螺母一端是与螺杆啮合的螺纹，另一端与吸盘连接。
一种飞机蒙皮健康监测机器人的控制系统，包括无线CCD图像采集卡、超声探测卡、地面监控计算机、无线通讯模块、飞机蒙皮健康监测机器人携带的微型运动控制器、步进电机驱动器、真空吸盘气动电路，其中无线CCD图像采集卡和超声探测卡的输出分别连接地面监控计算机的输入，无线通讯模块分别与地面监控计算机和微型运动控制器双向连接，微型运动控制器的输出分别与步进电机驱动器和真空吸盘气动电路连接。
所述真空吸盘气动电路包括真空泵、真空压力开关、电磁阀A、电磁阀B及DSP2812运动控制器，其中真空泵的输出分别连接电磁阀A和电磁阀B，电磁阀A的输出连接飞机蒙皮健康监测机器人上框架的上吸盘组，电磁阀B的输出连接飞机蒙皮健康监测机器人下框架的下吸盘组，DSP2812运动控制器通过真空压力开关与真空泵相连接，控制器的输出分别连接电磁阀A和电磁阀B的输入以及分别连接上吸盘组的伸缩步进电机和下吸盘组的伸缩步进电机。
本发明的有益效果如下：
1）采用的飞机蒙皮健康监测机器人在完成吸附后可连续在较大范围内进行检测，检测的连续性好，同时具有全方位的转向能力；通过机器视觉与超声波信息融合，不仅可以探测大飞机蒙皮结构损伤的部位和损伤的程度，而且能够识别裂纹、腐蚀、撞击和划痕等损伤类型，实现大飞机蒙皮结构健康监测的无缆作业。
2）通过无线传感器技术，地面远程监控计算机平台对蒙皮的健康状态进行实时监视、预测与分析，飞机蒙皮健康监测机器人的行为规划由地面计算机控制完成，控制命令及传感器的信息传送由通讯模块以无线的方式来实现。
3）通过控制和调整吸附力以及姿态，飞机蒙皮健康监测机器人在较为复杂的大飞机表面稳定、可靠运动，并进行蒙皮损伤检测。
4）通过系统携带的视觉等无损检测传感器，可以对飞机蒙皮结构损伤（如裂纹与腐蚀等）准确自动检测（检测最小2.5mm长度的疲劳裂纹）与自动定位。本发明对提高大飞机蒙皮结构损伤的健康检测水平，缩短飞机的检修维护时间，保障飞行安全具有较高的应用价值。
附图说明
图 1为本发明的飞机蒙皮健康监测机器人结构示意图。
图2 为飞机蒙皮健康监测机器人双框架设计俯视图。
图3 为飞机蒙皮健康监测机器人双框架设计剖视图。
图4为本发明的飞机蒙皮健康监测机器人控制系统功能模块示意图。
图5 为本发明的上、下位机控制结构图。
图6 为气动电路结构图。
图1—图3中：1为中心轴转向机构，2为直线导轨，3为上框架，4为下框架，5为上框架伸缩腿，6为吸盘，7为下框架伸缩腿，8为控制箱，9为无线CCD，10为超声探头，11为旋转步进电机，12为行走步进电机，13为滑块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明创造作进一步详细说明。
图1为飞机蒙皮健康监测机器人的结构示意图，机器人采用了双框架结构，加入了中心轴转向机构1。双框架设计示意图如图2，双框架的设计分为上框架（A）3和下框架（B）4。通过上框架3和下框架4的配合来达成转向和前进的动作。
双框架结构由直线导轨2、中心轴转向机构1、上下框架组成。上框架3由旋转步进电机11和3条上框架伸缩腿5组成；下框架4由行走步进电机12、4条下框架伸缩腿7、无线CCD9和超声探头10、控制箱8组成。
在图1-图3中，旋转步进电机11安装在中心轴转向机构1中，行走步进电机12安装在下框架4上，并通过连轴器与直线导轨2连接，下框架4通过滑块13与上框架3连接，运动控制器、步进电机驱动器、气动电路、无线通讯模块和电池组安放在机器人下框架4下面的控制箱8内，无线CCD9、超声探头10吊装在下框架4的下前方，上框架伸缩腿5安装的上框架3的末端，下框架伸缩腿7安装在下框架4的两侧，上下框架伸缩腿下方安装吸盘6。
上下框架之间通过一铰接的直线导轨的滑块13（精密的铝制直线导轨和运动滑块，通过不锈钢导向螺杆驱动）产生相对移动，完成机器人本体的移动动作。当上框架伸缩腿5上吸盘（上吸盘组）吸附工作时，下层可以移动，可以直线行走或旋转，当下框架伸缩腿7上吸盘（下吸盘组）吸附工作时，上层可以转动方向或直线行走。上框架3和下框架4的直线导轨2设计成丝杠螺母机构，行走步进电机12旋转带动丝杠螺母机构实现导轨直线运动。通过控制行走步进电机12的正反转、速度，能实现两框架相对移动的快慢。行走步进电机12选用型号42BYGS542相混合式步进电机。
上框架3和下框架4通过中心轴转向机构利用接触轴承可靠的连接，旋转步进电机11通过键直接与中心轴转向机构1连接，允许相对0-360°范围内任意方向旋转。下吸盘组和上吸盘组交替吸附与升起，控制旋转步进电机11的正反转与速度，实现上、下两框架之间旋转的相对运动。旋转步进电机11决定转向驱动能力，选择了57BYGS54型2相混合式步进电机，驱动器选用SMD-158二相细分步进电机驱动器。
为了适应飞机表面变化的能力，本发明设计的飞机蒙皮健康监测机器人伸缩腿能够在上下任意伸缩，如图1-图3所示。飞机蒙皮健康监测机器人的吸附功能由连接在伸缩腿上的吸盘6完成。设计了行走步进电机的直线导轨，具有自锁能力，适用于竖直运动，机器人的伸缩腿装置。工作时伸缩直线步进电机旋转运动变为滚珠丝杠螺母的直线运动。螺母设计成导杆轴形式，一端是与螺杆啮合的螺纹，产生驱动力，另一端与吸盘连接，改变步进电机的转向和速度，就可以控制伸缩和运动快慢，也即可以实现吸盘任意位置的伸缩。腿部伸缩由步进电机选用20BYG28型步进电机作为丝杠驱动电机，上框架3有3条伸缩腿，下框架4有4条伸缩腿，上下框架吸附组各用一个SMD-205M步进电机驱动器。
根据上述机器人系统各部分的连接关系，当下框架4的吸盘吸附工作时，上框架3可以移动，既可以直线行走也可以转动方向。当上框架3进行旋转，完成动作后，吸盘贴近工作面进行吸附固定，接着下框架4的吸盘分离，随后进行旋转使得上框架3、下框架4恢复到移动准备状态，上框架3和下框架4框架之间的直线导轨在电机的驱动下完成直线运动。通过在上框架3、下框架4两层面由中心轴转向机构1实现旋转，上下两框架均可独立旋转，完成全方位运动 。
双框架结构解决了十字型结构的一些缺点，转向更加灵活，能够应对复杂的路径，具有一定的越障和曲面行走能力。
本发明采用一种丁腈橡胶为材料、模块化组合的新型吸盘，可以更加的符合飞机蒙皮检测真空吸附式爬壁机器人的需求。该吸盘具有良好的抗扯断力、弹性以及气密性，同时精巧的模块为该吸盘提供了适应倾斜的平曲面的能力，以及被动的障碍适应能力，使得爬壁机器人的适应性和稳定性大大提高。
本发明的飞机蒙皮健康监测机器人控制系统功能模块如图4所示，包括上下位机（地面监控计算机和飞机蒙皮健康监测机器人携带的微型运动控制器）、步进电机驱动器、真空吸盘气动电路、无线通讯模块。整个飞机蒙皮健康监测机器人系统集成的控制系统具有上位机规划决策、下位机的步进电机驱动控制与吸盘吸附控制、上下位机通讯的无线通讯控制等功能。上位机一方面用来完成对下位机所采集到的图像进行处理，并实现对飞机蒙皮表面的在线检测；另一方面是通过无线通讯对飞机蒙皮健康监测机器人的运动进行监控。
飞机蒙皮健康监测机器人上、下位机控制结构如图5所示。下位机DSP2812选择TMS320F2812作为机器人的核心控制器，分别控制机器人的吸附、直线运动、转向、无线通讯模块。DSP2812控制器控制包括与上位机通讯、处理中断、运动控制算法等。TMS320F2812最高可在150MHz主频下工作，带有18kxl6位等待周期，片上SRAM和128kX16位片上FLASH(存取时间36ns)。其片上外设主要包括8路12位ADC(最快80ns转换时间)、2路串行通讯接口、两个事件管理模块，2路16位定时器等。另外，该器件还有3个独立的32位CPU定时器，以及多达56个独立编程的GPIO引脚。TMS320F2812采用哈佛总线结构，可进行双 16xl6乘加和32x32乘加操作，因而可兼顾控制和快速运算的双重功能，这款微控制器比较适合飞机蒙皮健康监测机器人控制应用。
上、下位机通过无线通讯模块以串口方式进行通讯。上位机即PC机，通过机器人运动控制程序向下位机发送指令，并接收下位机传送的反馈数据。下位机即DSP2812，采用两个事件管理器同时控制四组步进电机转动，事件管理器通过比较器产生PWM信号作为驱动步进电机转动的脉冲簇，并通过输出口产生高低电平以控制电机正反转，如图5所示。
本发明在上位机上安装有无线CCD图像采集卡和超声探测卡，机器人与上位机之间通过无线通讯模块实现无线连接。该方法为：将飞机蒙皮健康监测机器人置于飞机蒙皮表面，上位机发送控制指令对机器人在飞机蒙皮上的运动路线进行规划，在机器人运动的同时，机器人上安装的无线CCD和超声探头开始工作，实时采集飞机蒙皮表面的图像和超声探测信息，并将这些信息通过无线通讯发送给上位机，上位机对接收到的信息进行处理，并根据处理结果做出蒙皮损伤诊断与决策。
飞机蒙皮健康监测机器人上图像采集装置采用无线CCD，无线通讯模块采用2.4GHZ频率发射和接收图像信息，在上位机上采用无线CCD图像采集卡探测损伤情况，并具有健康状态预测功能。
超声探测卡采用一种超声波探伤卡采集信号为回波高度与回波时间。在探伤时，探头放置在探测面上，电脉冲激励探头产生的超声脉冲通过耦合剂进入飞机蒙皮，在上表面反射回头波，如果飞机蒙皮内部无缺陷，它可一直传播到的底面，形成底波。如果底面光滑且平行于探测面，按照反射原理，超声脉冲被底面反射而返回探头。探头又将返回的声脉冲变成电脉冲，电脉冲可以经过一系列放大处理电路，通过超声探测卡将数据传送给上位机然后显示出来；如果飞机蒙皮内部结构中有缺陷，超声脉冲的一部分被缺陷反射回探头，形成缺陷波，其余部分到达底面后再返回探头。
飞机蒙皮检测机器人采用两个无线模块JZ863A和JZ863B实现数据通讯。
JZ863无线模块具有无线射频功能，是收发双用的，通过天线将双方的数据信息以特定频段的电磁波信号在空间进行发送和接收，并对数据进行校验后传递出去，实现飞机蒙皮健康监测机器人的远程控制。当电源电压DC5V 时，发射功率100mW(20dB)；当电源电压DC3V 时，发射功率50mW(17dB)；可以定制10mW(10dB)；高接收灵敏度-110dbm，载频频率433MHz，JZ863 数传模块提供标准的RS-232、RS-485、TTL 三种接口，传输距离200m，JZ863 型模块标准配置提供8 个信道，满足用户多种通讯组合方式的需求。JZ863 型模块可提供1200bps、2400bps、4800bps、9600bps、19200bps 等多种通讯波特率，并且无线传输速率与接口波特率成正比，本发明选用19200bps。
DSP2812运动控制器接收由无线模块传送来的上位机的指令，分析指令并作出正确的判断、产生正确的PWM波以及控制信号，驱动电机控制飞机蒙皮健康监测机器人的行动，是该机器人的直接操纵者。
两块无线通讯收发模块JZ863A和JZ863B的串口分别连接地面PC计算机串行接口和DSP2812的串行接口，进行数据和命令无线传输，DSP2812每隔一段时间发送机器人的位置等信息到上位机以便实时显示机器人的运动状况，PC计算机上相应程序根据DSP发送来的数据做出相应的判断，当机器人运动出现问题或存在潜在风险时，发送相应的控制命令规避风险，由此实现了远距离无线控制机器人的功能。
本发明采用真空吸附方式，通过设计气动电路，由电磁阀控制真空气动回路，真空泵等真空发生设备在机器人的吸盘和飞机蒙皮接触面间形成负压，依靠压差使机器人吸附在飞机上。通过地面控制器实现场外大飞机机身、尾翼、机翼等部位机器人损伤探测的精确定位控制。气动电路由真空泵提供负压源，通过软管连通吸盘，并有两个两位三通的电磁阀控制气路的开关。图6为本发明的气动电路结构图，图中粗线为气路部分，细线为电路部分，在设计中选用瑞典PIAB的G.FX77T50系列多层波纹真空吸盘、德国NMP850型微型真空泵、VKF332-5G-01型电磁阀、ZFB200-06真空过滤器和ZSE30A-1-N型真空压力开关。当电磁阀A关断，B打开，真空泵工作，真空压力开关在达到指定的气压数值的情况下会发送一个信号，吸附稳定，系统解锁，纵向吸盘动作，到达位置以后，电磁阀B打开，两组吸盘同时工作，真空压力开关的解锁信号发送以后，关断电磁阀A，压力稳定，解锁信号得到，旋转吸盘开始动作。通过DSP2812控制上吸盘组和下吸盘组步进电机使上下两组吸盘交替运动。
电磁阀控制吸盘内压力的切换，可以和真空源接通也可以和大气接通，从而为吸盘的吸附和脱落创造条件；真空压力开关可以测取气路内的气压，以电压反馈信号给控制系统。
由于飞机蒙皮健康监测机器人要求适应大飞机不同的壁面环境，壁面的摩擦系数对机器人的可靠行走影响很大，通过采用高可靠的吸附技术解决该类机器人的可靠性工作问题。由于拖缆将严重影响爬壁机器人的运动的灵活性，本发明通过采用聚合物锂离子电池组供电实现爬壁机器人的集成设计与控制，增加其灵活性。
Claims (3)
1.一种飞机蒙皮健康监测机器人，其特征在于，该机器人采用双框架结构，包括上框架（3）、下框架（4）、中心轴转向机构（1）、无线CCD（9）、超声探头（10）和控制箱（8），其中中心轴转向机构（1）包括中心轴和上、下两个轴承，上、下两个轴承分别安装在中心轴上，中心轴通过上、下两个轴承分别装在上框架（3）和下框架（4）的中心轴孔中；所述上框架（3）包括安装在中心轴转向机构（1）上的且成120度角的三根支架，以及通过键安装在中心轴转向机构（1）上的旋转步进电机（11），每根支架的末端垂直地装有上框架伸缩腿（5），每个上框架伸缩腿（5）上装有伸缩步进电机，每个上框架伸缩腿（5）的下端装有吸盘；所述下框架（4）置于上框架（3）下方，包括通过轴承装在中心轴转向机构（1）的矩形板和装在下框架（4）上的行走步进电机（12）以及装在矩形板长度方向上的直线导轨（2），行走步进电机（12）通过连轴器与直线导轨（2）连接，直线导轨（2）通过滑块（13）与上框架（3）连接，矩形板两端的四个角分别垂直地装有下框架伸缩腿（7），每个下框架伸缩腿（7）上装有伸缩步进电机，每个下框架伸缩腿（7）下端装有吸盘；所述无线CCD（9）和超声探头（10）分别吊装在下框架（4）的下前方，所述控制箱（8）装在下框架（4）下方。
2.根据权利要求1所述的飞机蒙皮健康监测机器人，其特征在于，所述控制箱（8）的箱体内包括运动控制器、步进电机驱动电路、真空吸盘气动电路、无线通讯模块和电池组，所述运动控制器是飞机蒙皮健康监测机器人携带的微型运动控制计算机。
3.根据权利要求1所述的飞机蒙皮健康监测机器人，其特征在于，所述上框架伸缩腿（5）和下框架伸缩腿（7）均为丝杠螺母机构，所述螺母为导杆轴形式，螺母一端是与螺杆啮合的螺纹，另一端与吸盘连接。
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