CN102839988A - 一种煤矿救灾设备及方法 - Google Patents
一种煤矿救灾设备及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102839988A CN102839988A CN2012103485895A CN201210348589A CN102839988A CN 102839988 A CN102839988 A CN 102839988A CN 2012103485895 A CN2012103485895 A CN 2012103485895A CN 201210348589 A CN201210348589 A CN 201210348589A CN 102839988 A CN102839988 A CN 102839988A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gondola
- disaster relief
- remote controller
- coal mine
- equipment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- Y02B60/50—
Abstract
本发明涉及一种煤矿救灾设备及方法,属于煤矿救灾技术领域。技术方案是:包含升力气囊(1)、吊舱(2)、主螺旋桨(3)、起落架(4)、遥控器(5)、无线通讯模块、显示设备(6)和转向螺旋桨(7),吊舱悬挂在升力气囊下方,吊舱上设有主螺旋桨和转向螺旋桨,吊舱的下方设置起落架;在吊舱内还设有无线通讯模块,与地面上的遥控器和显示设备相匹配。通过无线遥控的方式获得现场数据,在显示设备上显示。本发明可在井下狭小的空间自由飞行,携带摄像机等探测仪器执行救灾检测任务,体积小、操纵容易、有效载荷大、执行任务时间长、能量消耗少、使用能效高。对一些不适合机器人的场合非常适用,大幅度提高救灾的效率,挽救更多的生命。
Description
技术领域
本发明涉及一种煤矿救灾设备及方法,属于煤矿救灾技术领域。
背景技术
目前,国内外煤矿救灾机器人处于一个起步阶段,延续的是履带式地面行走方式,也有仿生行走机器人。但是其自身的弱点也很多,由于煤矿自身的特点,发生事故后地面障碍物较多,空间狭小,使得机器人行进速度缓慢,实际使用中经常被卡主或陷入淤泥。在多次矿难使用情况来看,背景技术的效果非常不理想。
发明内容:
本发明目的是提供一种煤矿救灾设备及方法,机器人避开了地面行走,不受地面障碍物的影响,有很好的通过性,解决背景技术存在的上述问题。
本发明技术方案是:
一种煤矿救灾设备,包含升力气囊、吊舱、主螺旋桨、起落架、遥控器、无线通讯模块、显示设备和转向螺旋桨,吊舱悬挂在升力气囊下方,吊舱上设有主螺旋桨和转向螺旋桨,吊舱的下方设置起落架;在吊舱内还设有无线通讯模块,与地面上的遥控器和显示设备相匹配。
吊舱上设有摄像机、甲烷等环境探测器,把采集的信息通过无线通讯模块以无线的方式传给遥控器,遥控器连接终端显示设备,显示现场数据及图像信息。
所述的升力气囊所用气体为氦气;本发明动力来源为电池,所用电子设备要求满足煤矿安全要求。无线遥控频率为2.4G,可以使用中继拓展遥控距离。
一种煤矿救灾方法,采用上述煤矿救灾设备进行探测,包含如下步骤:起飞时遥控器控制主螺旋桨产生向下的推力,吊舱向上飞行,升力气囊产生向上升力;然后通过转向螺旋桨控制方向,主螺旋桨旋转角度,产生向前推力,吊舱向前飞行;主螺旋桨的转速和旋转角度通过遥控器控制,进而控制吊舱的速度和高度,转向螺旋桨也通过遥控器控制,需要转向时控制转向螺旋桨转动达到转向的目的;起飞后自动打开吊舱内的电子设备进行数据和图像采集,并通过无线通讯模块以无线的方式传给遥控器,遥控器连接终端显示设备,显示现场数据及图像信息;吊舱返回需要降落时,关闭吊舱内的电子设备,调整主螺旋桨的转向和转速,使吊舱平稳降落。
由于无线通讯方式的距离容易受到限制,为了延长本发明进行探测的距离,吊舱飞行到接近无线通讯方式的传输边缘时,通过遥控器控制吊舱内的机械手在安全高度向地面投放中继装置,该中继装置接受和发送相关信息,进行中继传递;向地面投放多个中继装置,吊舱获得更远的可遥控飞行距离。
主螺旋桨在吊舱起飞时水平向下,提供升力,而在吊舱升空后可做0-90度旋转,此时主螺旋桨产生的推力一部分产生升力另一部分产生向前的推力,推动吊舱向前飞行。
本发明基于飞艇和直升机的理论设计救灾飞行机器人,体积小、有效载荷大、操纵灵活、使用方便。常用的飞艇和直升机都不适合井下救灾使用,原因主要有两个:其一,飞艇操纵容易,但载荷一定的情况下体积太大,不适合井下狭窄的空间;其二,直升机体积偏大,但井下空间狭小,悬停、低速操控困难,载荷也有限。
本发明的积极效果:可在井下狭小的空间自由飞行,携带摄像机等探测仪器执行救灾检测任务,体积小、操纵容易、有效载荷大、执行任务时间长、能量消耗少、使用能效高。对一些不适合机器人的场合非常适用,大幅度提高救灾的效率,挽救更多的生命。
附图说明
附图1为本发明实施例结构示意图;
图中:升力气囊1、吊舱2、主螺旋桨3、起落架4、遥控器5、显示设备6、转向螺旋桨7。
具体实施方式
以下结合附图,通过实施例对本发明做进一步说明。
一种煤矿救灾设备,包含升力气囊1、吊舱2、主螺旋桨3、起落架4、遥控器5、无线通讯模块、显示设备6和转向螺旋桨7,吊舱悬挂在升力气囊下方,吊舱上设有主螺旋桨和转向螺旋桨,吊舱的下方设置起落架;在吊舱内还设有无线通讯模块,与地面上的遥控器和显示设备相匹配。
吊舱上设有摄像机、甲烷等环境探测器,把采集的信息通过无线通讯模块以无线的方式传给遥控器,遥控器连接终端显示设备,显示现场数据及图像信息。
所述的升力气囊所用气体为氦气;本发明动力来源为电池,所用电子设备要求满足煤矿安全要求。无线遥控频率为2.4G,可以使用中继拓展遥控距离。
一种煤矿救灾方法,采用上述煤矿救灾设备进行探测,包含如下步骤:起飞时遥控器控制主螺旋桨产生向下的推力,吊舱向上飞行,升力气囊产生向上升力;然后通过转向螺旋桨控制方向,主螺旋桨旋转角度,产生向前推力,吊舱向前飞行;主螺旋桨的转速和旋转角度通过遥控器控制,进而控制吊舱的速度和高度,转向螺旋桨也通过遥控器控制,需要转向时控制转向螺旋桨转动达到转向的目的;起飞后自动打开吊舱内的电子设备进行数据和图像采集,并通过无线通讯模块以无线的方式传给遥控器,遥控器连接终端显示设备,显示现场数据及图像信息;吊舱返回需要降落时,关闭吊舱内的电子设备,调整主螺旋桨的转向和转速,使吊舱平稳降落。
由于无线通讯方式的距离容易受到限制,为了延长本发明进行探测的距离,吊舱飞行到接近无线通讯方式的传输边缘时,通过遥控器控制吊舱内的机械手在安全高度向地面投放中继装置,该中继装置接受和发送相关信息,进行中继传递;向地面投放多个中继装置,吊舱获得更远的可遥控飞行距离。
本发明升空需要的升力不只依赖于升力气囊的空气浮力,还有一部分来自主螺旋桨向上的推力,这样就可以减小气囊的体积。主螺旋桨在吊舱起飞时水平向下,提供升力,而在吊舱升空后可做0-90度旋转,此时主螺旋桨产生的推力一部分产生升力另一部分产生向前的推力,推动吊舱向前飞行。转向螺旋桨控制吊舱转向,操作人员通过遥控器控制吊舱飞行,吊舱上携带有摄像机、甲烷等环境探测器把采集的信息无线的方式传给遥控器,遥控器连接终端显示设备,显示现场数据及图像信息。因为煤矿用的特殊环境,本发明升力气囊充以氦气无色无味不易燃;无线遥控频率2.4G,有效直线距离500米;飞行动力由电池提供,要求动力部分做特殊处理满足井下安全要求;吊舱内部携带的电子设备也要满足煤矿对安全的要求,电源也由电池提供,所采集信息由无线通讯模块处理传送;遥控器与显示设备相连,显示现场图像和传感器数据。
此外本发明的功能还可以扩展,吊舱可以投放中继装置,多个中继装置传送数据,获得更远的遥控距离。本发明还可以用在其它领域,例如洞穴探险、隧道巡检、峡谷航拍、电力线巡视等其他一些空间相对狭小人员活动困难,劳动强度大的场合。
Claims (6)
1.一种煤矿救灾设备,其特征在于:包含升力气囊(1)、吊舱(2)、主螺旋桨(3)、起落架(4)、遥控器(5)、无线通讯模块、显示设备(6)和转向螺旋桨(7),吊舱悬挂在升力气囊下方,吊舱上设有主螺旋桨和转向螺旋桨,吊舱的下方设置起落架;在吊舱内还设有无线通讯模块,与地面上的遥控器和显示设备相匹配。
2.根据权利要求1所述之一种煤矿救灾设备,其特征在于:吊舱上设有摄像机、甲烷等环境探测器,把采集的信息通过无线通讯模块以无线的方式传给遥控器,遥控器连接终端显示设备,显示现场数据及图像信息。
3.根据权利要求1或2所述之一种煤矿救灾设备,其特征在于:所述的升力气囊所用气体为氦气;本发明动力来源为电池,所用电子设备要求满足煤矿安全要求。无线遥控频率为2.4G,可以使用中继拓展遥控距离。
4.一种煤矿救灾方法,其特征在于采用权利要求1所限定的煤矿救灾设备进行探测,包含如下步骤:起飞时遥控器控制主螺旋桨产生向下的推力,吊舱向上飞行,升力气囊产生向上升力;然后通过转向螺旋桨控制方向,主螺旋桨旋转角度,产生向前推力,吊舱向前飞行;主螺旋桨的转速和旋转角度通过遥控器控制,进而控制吊舱的速度和高度,转向螺旋桨也通过遥控器控制,需要转向时控制转向螺旋桨转动达到转向的目的;起飞后自动打开吊舱内的电子设备进行数据和图像采集,并通过无线通讯模块以无线的方式传给遥控器,遥控器连接终端显示设备,显示现场数据及图像信息;吊舱返回需要降落时,关闭吊舱内的电子设备,调整主螺旋桨的转向和转速,使吊舱平稳降落。
5.根据权利要求1所述之一种煤矿救灾方法,其特征在于:吊舱飞行到接近无线通讯方式的传输边缘时,通过遥控器控制吊舱内的机械手在安全高度向地面投放中继装置,该中继装置接受和发送相关信息,进行中继传递;向地面投放多个中继装置,吊舱获得更远的可遥控飞行距离。
6.根据权利要求1或2所述之一种煤矿救灾方法,其特征在于:主螺旋桨在吊舱起飞时水平向下,提供升力,而在吊舱升空后可做0-90度旋转,此时主螺旋桨产生的推力一部分产生升力另一部分产生向前的推力,推动吊舱向前飞行。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2012103485895A CN102839988A (zh) | 2012-09-19 | 2012-09-19 | 一种煤矿救灾设备及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2012103485895A CN102839988A (zh) | 2012-09-19 | 2012-09-19 | 一种煤矿救灾设备及方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102839988A true CN102839988A (zh) | 2012-12-26 |
Family
ID=47367679
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2012103485895A Pending CN102839988A (zh) | 2012-09-19 | 2012-09-19 | 一种煤矿救灾设备及方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102839988A (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107093314A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-08-25 | 芜湖普唯特智能装备有限公司 | 一种用于增强机器人遥控距离的通讯系统 |
CN109159895A (zh) * | 2018-10-27 | 2019-01-08 | 西安科技大学 | 一种煤矿灾区环境侦测无人机及侦测方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101122241A (zh) * | 2007-09-25 | 2008-02-13 | 西安科技大学 | 矿井环境参数应急无线采集设备及采集方法 |
CN201052837Y (zh) * | 2007-03-17 | 2008-04-30 | 蒋绍廉 | 遥控动力伞可视航拍机器 |
CN201217501Y (zh) * | 2008-06-13 | 2009-04-08 | 金笛 | 悬浮式航空摄像自主飞行器系统 |
CN102454412A (zh) * | 2010-10-20 | 2012-05-16 | 杜宁峻 | 线控救援舱在井下巷道透水中的救援方法 |
CN202832633U (zh) * | 2012-09-19 | 2013-03-27 | 唐山智诚电气有限公司 | 一种煤矿救灾设备 |
-
2012
- 2012-09-19 CN CN2012103485895A patent/CN102839988A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN201052837Y (zh) * | 2007-03-17 | 2008-04-30 | 蒋绍廉 | 遥控动力伞可视航拍机器 |
CN101122241A (zh) * | 2007-09-25 | 2008-02-13 | 西安科技大学 | 矿井环境参数应急无线采集设备及采集方法 |
CN201217501Y (zh) * | 2008-06-13 | 2009-04-08 | 金笛 | 悬浮式航空摄像自主飞行器系统 |
CN102454412A (zh) * | 2010-10-20 | 2012-05-16 | 杜宁峻 | 线控救援舱在井下巷道透水中的救援方法 |
CN202832633U (zh) * | 2012-09-19 | 2013-03-27 | 唐山智诚电气有限公司 | 一种煤矿救灾设备 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107093314A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-08-25 | 芜湖普唯特智能装备有限公司 | 一种用于增强机器人遥控距离的通讯系统 |
CN109159895A (zh) * | 2018-10-27 | 2019-01-08 | 西安科技大学 | 一种煤矿灾区环境侦测无人机及侦测方法 |
CN109159895B (zh) * | 2018-10-27 | 2023-12-22 | 西安科技大学 | 一种煤矿灾区环境侦测无人机及侦测方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN214003829U (zh) | 悬吊负载稳定系统及非暂时性的计算机可读存储介质 | |
CN103612756B (zh) | 电力线巡检用的多旋翼飞行器以及基于它的系统 | |
US20210269149A1 (en) | Systems and methods for unmanned aerial vehicles | |
CN204415734U (zh) | 救援设备的投放装置 | |
CN104554657A (zh) | 一种利用无人机投放救援设备的方法 | |
KR20130119633A (ko) | 유선연결 무인항공기 시스템 | |
CN110182365B (zh) | 一种煤矿井下防爆型四旋翼无人机 | |
CN102941920A (zh) | 一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法 | |
CN202832633U (zh) | 一种煤矿救灾设备 | |
CN105140823A (zh) | 无人机平台管道巡线系统 | |
CN204432992U (zh) | 无人机救援设备 | |
CN205256682U (zh) | 一种无人机伞降回收控制系统 | |
CN107605537A (zh) | 煤与瓦斯突出巷道灾情智能探测系统及探测方法 | |
CN106005351A (zh) | 一种扑翼式仿生智能气球及其操作方法 | |
CN109466759B (zh) | 用于空气和水环境参数采集的防坠落无人飞行平台 | |
CN103345255A (zh) | 四旋翼航拍定位无人飞行器 | |
CN110703778A (zh) | 矿山智能安全定位巡检机器人装置及系统 | |
CN203405734U (zh) | 四旋翼航拍定位无人飞行器 | |
CN101200218A (zh) | 危险环境探测、搜救飞行机器人 | |
CN104683759A (zh) | 基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备与方法 | |
Freire et al. | Capture of images in inaccessible areas in an underground mine using an unmanned aerial vehicle | |
CN102839988A (zh) | 一种煤矿救灾设备及方法 | |
CN205819529U (zh) | 一种扑翼式仿生智能气球 | |
CN205787908U (zh) | 一种基于输变电设备无人机载场强仪避障系统 | |
CN211207172U (zh) | 多感知模块融合的矿井供电线路自主巡检无人机控制系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20121226 |