CN102802585A - 按摩装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

提供了用于通过例如可以由用户通过用户的手和/或身体控制的可变形室的压力的变化控制装置的系统和方法。在一个例子中，具有可变形室的装置检测相对于基线的压力水平变化并且修改输出参数，包括修改存储图案的回放。在另一个例子中，一种具有可变形室的按摩装置顺序地记录最近的压力水平变化，将压力水平序列判读为至振动马达的功率水平的序列，并且重复所述判读直到接收到在基线之上的另外的压力输入。在另一个例子中，所述按摩装置将压力水平的当前输入序列实时地判读为输送到振动马达的功率水平的序列。

Description

按摩装置和控制方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2009年10月23日提交并且名称为“PersonalPleasure Device”的临时美国申请第61/254,648号和于2010年10月21日提交并且名称为“Massage Device and Control Methods”的美国专利申请第12/909,773号的权益，上述申请的公开内容通过引用被合并于本文中。

技术领域

本发明的至少一些实施例总体上涉及装置和控制系统及其方法。

背景技术

一种装置可以使用接收来自装置的用户的输入的控制系统和方法。

发明内容

提供了用于通过例如可以由用户控制的可变形室的压力的变化控制装置的系统和方法。在一个例子中，具有可变形室的装置检测相对于基线的压力水平变化并且修改输出参数，包括修改存储图案的回放。在另一个例子中，一种具有可变形室的按摩装置顺序地记录最近的压力水平变化，将压力水平序列判读为至振动马达的功率水平的序列，并且重复所述判读直到接收到在基线之上的另外的压力输入。在另一个例子中，所述装置将压力水平的当前输入序列实时地判读为输送到致动器的功率水平的序列。

在一个方面中，本发明描述了一种装置，所述装置包括可变形表面部分和与所述可变形表面部分连接的可变形室。所述装置包括被配置成检测所述可变形室的压力水平的压力传感器、振动元件和适合于基于所述压力水平控制输送到所述振动元件的功率的控制电路。

在另一个方面中，本发明描述了一种装置，所述装置包括被配置成检测压力水平的压力传感器和振动元件。所述装置包括适合于基于所述压力水平控制输送到所述振动元件的功率的控制电路，其中所述压力水平是压力水平的序列的第一压力水平并且其中所述控制电路还适合于将压力水平序列信息存储在存储器中。

在另一个方面中，本发明描述了一种方法，所述方法包括感测振动装置的可变形室内的压力水平的序列，并且响应感测所述序列，基于所述压力水平的序列用功率序列控制至所述振动装置的振动元件的功率。所述方法包括在感测所述压力水平的序列之后感测等于预定水平的压力水平，并且响应感测等于所述预定水平的所述压力水平，重复用所述功率序列控制至所述振动装置的所述振动元件的功率的步骤。

从附图并且以下详细描述将显而易见本发明的其它实施例和特征。

附图说明

通过例子并且在附图的图中举例说明了实施例，在图中相似的附图标记指示相似的要素。

图1A-1B显示了根据本发明的实施例的示例性装置。

图2显示了用于根据本发明的实施例的装置的压力传感器和可变形室的示例性配置的图示。

图3显示了用于根据本发明的实施例的装置的示例性控制电路的示意图。

图4显示了基于压力水平输入的按摩装置的振动元件的示例性控制。

图5显示了基于存储压力水平信息和/或基于当前压力水平输入的按摩装置的振动元件的示例性控制。

图6显示了基于当前压力水平输入和近期压力水平输入的延迟形式的输送到按摩装置的振动元件的功率的示例性控制。

具体实施方式

以下描述和图形是示例性的并且不应当被理解为限制。描述许多具体细节以提供全面理解。然而，在某些情况下，未描述公知的或常规的细节以便避免使描述晦涩不清。在本发明中引用一个实施例或实施例不一定引用相同实施例，而是这样的引用表示至少一个。在本说明书中引用“一个实施例”或“实施例”等表示结合该实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。短语“在一个实施例中”等出现在说明书中的各处不一定全部表示相同实施例，也不是与其它实施例相互排斥的独立或备选实施例。而且，描述了可以由一些实施例具有并且不由其它实施例具有的各种特征。

图1A显示了根据本发明的实施例的示例性装置100。装置包括主体102，所述主体具有包括可变形室104的部分。在一个实施例中，可变形室104位于装置100的端部上。在另一个实施例中，可变形室104位于装置100的另一个部分上。在另一个实施例中，可变形室104位于整个或大致整个装置100上。

在一个实施例中，装置100可以是与人或其它生物实体的愉悦、按摩或治疗振动目的结合使用的振动装置。在一个实施例中，在本文中公开为用于控制致动器的示例性系统和方法的按摩装置可以用作另一个装置的手持式、身体保持式和/或手动操作式或身体操作式控制系统或方法。该装置可以用于其它环境和工业中，例如计算机/视频游戏控制器、电动牙刷、电动工具、照明设备、闪光灯、水（例如水龙头、管）温度/流量控制器、屋内/车内气候控制器、医疗或牙科设备、车辆或设备制动/节流控制器、用于音乐/媒体播放器的音量/站/功能/功率控制器、咬开关或用于控制轮椅、假体或活动辅助装置的装置。

在一个实施例中，可变形室104位于旨在或适于由用户的手控制的装置100的区域中。在另一个实施例中，可变形室104位于旨在由用户的身体的另一个部分接触或插入用户中的装置100的区域中。

在一个实施例中，该装置包括附加的控制接口，例如按钮106和108。在一个实施例中，按钮106和108是触动按钮。在另一个实施例中，作为按钮106和108的附加或替代，该装置包括其它控制接口。

在一个实施例中，该装置100包括具有多个触点114的接口112，例如通信和充电接口。在另一个实施例中装置100包括接口112，所述接口包括无线部件或完全是无线的。在一个实施例中，接口112符合功率标准、通信标准和/或它们的组合。例如，接口112可以符合通用串行总线（USB）标准。在另一个实施例中，接口112使用专有或定制规范。接口可以使用系统或方法来保证连接紧密连接，例如使用磁性元件来帮助对准或连接。

在一个实施例中，装置100包括可以被控制以实现装置100的一个或多个部分的致动或振动的一个或多个致动器或振动元件110。在一个实施例中，装置100具有一个振动元件110。例如，按摩装置100可以具有有效地振动按摩装置100的整个主体的单振动元件110。作为另一个例子，按摩装置100可以具有一个以上振动元件110。在一个实施例中，按摩装置100具有位于按摩装置的一个部分中的第一振动元件110和位于装置的第二部分中的第二振动元件110。例如，第一和第二振动元件110可以被配置成在按摩装置100中提供影响按摩装置的整个主体的对比、重叠和/或累积振动行为。作为另一个例子，第一和第二振动元件110可以被配置成将隔离或分离振动行为提供给按摩装置100的主体的不同部分。

在一个实施例中，装置100是按摩装置并且具有振动元件110，所述振动元件位于与可变形室104相对的按摩装置的一部分中，例如位于示例性按摩装置100的另一个端部上。在另一个实施例中，装置100是按摩装置并且具有振动元件110，所述振动元件位于邻近或包含可变形室104的按摩装置的一部分中。

图1B显示了根据本发明的实施例的示例性装置的另一个视图。装置100的俯视图显示了装置的附加控制接口106、108的位置和类型的一个实施例。在一个实施例中，控制接口106、108是触动按钮。在另一个实施例中，控制接口106、108是按钮、开关、摇杆和/或拨盘的任何组合。在一个实施例中，触动按钮106是电源按钮，允许打开和关闭装置。在另一个实施例中，触动按钮108是模式按钮，允许在模式之间改变装置的操作，如本文中进一步所述。

图2显示了用于根据本发明的实施例的装置的传感器204和可变形室104的示例性配置的图示。在一个实施例中，可变形室104靠近长形装置100的端部定位并且位于装置的腹侧。在一个实施例中，可变形室104限定可变形室104的外表面覆盖物202和可变形室的内表面210之间的空间206。在一个实施例中，外表面覆盖物202是挠性膜，例如硅酮或另一种弹性体。在一个实施例中，可变形室104的外表面覆盖物202配置有至装置100的主体102的外表面的剩余部分的连续过渡。例如，外表面覆盖物202和主体102的剩余部分的外部覆盖物可以是装置100的单覆盖物。在另一个实施例中，可变形室的外表面覆盖物202可以具有与装置的主体102的覆盖物的剩余部分的不连续接合部。在另一个实施例中，可变形室104可以从装置的主体102分离。

在一个实施例中，空间206可以填充有流体。例如，空间206可以填充有气体，例如稀有气体、空气或它们的某种混合物。在另一个实施例中，空间206填充有固体。例如，空间206可以填充有可变形和/或塑性固体，例如凝胶或聚合物。在另一个实施例中，空间206填充有液体。在另一个实施例中，空间206填充有不可压缩或不可大幅压缩的固体或液体，例如水或油。

装置100包括与可变形室104接触（例如，位于其内，具有接触表面）的传感器204。在一个实施例中，传感器204是适合于测量可变形室104内的压力水平的压力传感器，例如空间206中的平均压力。例如，压力传感器可以适合于测量从可变形室中的可压缩流体的基线压力至另一个压力（例如，由于空间206的体积的减小引起的更高压力）的压力变化。在一个实施例中，压力传感器204具有轴线212，传感器沿着所述轴线测量力或压力。在另一个实施例中，压力传感器204能够测量多个轴线上或在多个方向上的力或压力。

在另一个实施例中，传感器204是适合于测量流体、液体或固体（例如，可变形固体、塑性固体）经过或通过传感器的流量的流量传感器。例如，当配置为流量传感器时，传感器204可以靠近可变形室104的出口定位或定位在出口内并且可以适合于测量从可变形室流动到装置中的另一个室的材料的量。

在一个实施例中，可变形室104的内表面210是主体102的内表面。例如，主体102可以构造有由软层（例如硅酮）覆盖的刚性框架，并且内表面210可以由由外表面覆盖物202覆盖的主体的凸出部分形成，因此在其间形成空间206。在一个实施例中，可变形室104的内表面210是挠性表面。在一个实施例中，可变形室的外表面覆盖物202可以围绕空间206，由此允许来自可变形室104的相对侧（例如长形装置100的背侧或腹侧）的变形。

在一个实施例中，外表面覆盖物202具有在外表面覆盖物202的内表面和内表面两者上的表面法线208。在一个实施例中，外表面覆盖物202具有相对恒定的厚度并且相同区域中的内表面和外表面的表面法线208是反平行的。在另一个实施例中，相同区域中的内表面和外表面的表面法线208例如由于外表面覆盖物202的厚度的变化而不是平行的或反平行的。

在一个实施例中，可变形室104适合于基于可变形室104从第一变形状态（例如，未变形状态）变形到第二变形状态产生空间206中的压力变化。例如，可变形室104可以将外表面覆盖物202上的力转变成可变形室104的变形（例如，从第一变形状态至第二变形状态）和在基线值之上的压力的增加。在一个实施例中，外表面覆盖物202上的力沿着表面法线208。在另一个实施例中，外表面覆盖物202上的力与表面法线208成角。例如，力可以施加于外表面覆盖物202的一部分上并且力可以在向量上，所述向量既不平行于、也不反平行于在其未变形状态下的外表面覆盖物上的任何表面法线208。在另一个实施例中，外表面覆盖物202上的力与用于测量力的传感器的轴线212成角。例如，外表面覆盖物202上的力可以垂直于轴线212（例如，不具有平行于或反平行于轴线212的力的分量）。

图3显示了用于根据本发明的实施例的装置的示例性控制电路300的示意图。示例性控制电路300包括与包括振动元件，例如马达302的装置的其它部件的接口。例如，马达302可以具有偏移配重轴，当由马达旋转时所述偏移配重轴导致轴的振动运动。

控制电路300还包括与传感器304的接口。例如，传感器304可以是压力传感器、流量传感器、力传感器或其它传感器，如本文中进一步所述。在一个实施例中，传感器304安装在具有控制电路300的电路板上。在另一个实施例中，传感器304与控制电路300物理隔离。例如，传感器可以位于靠近可变形室的装置的一部分内并且可以经由（一个或多个）线连接到控制电路300。

在一个实施例中，控制电路300还包括信号调节电路312以用于使传感器304与微处理器320接口。如本文中进一步所述，传感器304可以用于测量压力、变形和/或流量值（例如，与用户挤压可变形室的强度有关）。在一个实施例中，在将信号发送到微处理器320之前信号调节电路312用于清除（例如，滤波、去除噪声、去除电压尖峰）、放大和/或以另外方式修改从传感器304接收的信号。

控制电路300还包括用户接口310。从传感器304分离的用户接口310的描绘仅仅描述一个实施例，并且可以有用于本文中的一些描述。在一个实施例中，用户接口310包括从传感器304分离的输入装置。在另一个实施例中，用户接口310包括传感器304或与该传感器集成，由此形成用于用户的统一输入/控制接口。

在一个实施例中，用户接口310包括两个按钮，例如电源按钮和模式按钮，如本文中进一步所述。例如，模式按钮可以允许用户在三个模式之间选择，包括实时模式、记录和重复模式（“模仿”模式）以及锁定模式，如本文中进一步所述。在本文中进一步所述的一个实施例中，锁定模式可以用于保持被记录的压力水平信息并且忽视来自压力传感器的进一步输入。在一个实施例中，用户接口310包括至少一个灯。例如，灯可以用于指示装置的模式、指示压力水平的存储序列的存在、电池的功率水平、电池充电状态和/或请求来自用户的进一步输入。例如，灯可以靠近用户接口310或靠近传感器304定位，例如定位在可变形室内，如本文中进一步所述。

控制电路300包括微处理器320。微处理器320可以在一些实施例中用微控制器、ASIC、FPGA、片上系统（SoC）或能够处理指令和/或信号的其它处理器或电子装置代替。在一个实施例中，微处理器320接收来自用户接口310和传感器304的输入、保持模式状态信息（例如，状态机信息）并且控制系统输出，包括对用于控制马达302的马达驱动电路314的指示，如本文中进一步所述。微处理器320管理经由串行通信装置324（例如通用串行总线（USB）或其它串行连接）与外部计算机或其它装置的通信。在另一个实施例中，微处理器320可以经由无线通信与计算机或其它电子装置通信。

控制电路300还包括与微处理器320连接的马达驱动电路314。马达驱动电路314将来自微处理器320的信号转换成足以根据来自微处理器的命令操作马达302的信号。在一个实施例中，马达驱动电路314提供从低功率信号至高功率信号的信号的功率调制。在另一个实施例中，马达驱动电路314包括保护元件（例如，电容器、电感器）以减小至马达的切换功率的影响。在一个实施例中，已知仅仅两个可能的电压输出，微处理器320产生适合于用连续可变功率驱动马达的脉冲宽度调制（PWM）信号（例如，PWM频率远远大于马达的响应），并且马达驱动电路314接收该PWM信号并且将该信号（例如，在电压上、在电流上）放大到用于驱动马达的合适信号。在另一个实施例中，马达驱动电路314从来自微处理器320的指令产生PWM信号。如本文中进一步所述，微处理器320可以通过许多不同类型的序列和/或调制方案指示马达驱动电路将功率提供给马达。

控制电路300还包括与电池306的接口以用于将功率提供给控制电路和/或装置100的其它元件。控制电路300还包括与装置的连接器308的接口以用于为电池充电和/或通信。在一个实施例中，连接器308封装在外表面覆盖物中，如本文中进一步所述。例如，装置可以由防水表面覆盖物覆盖并且连接器可以允许电池306通过感应耦合充电和/或可以允许通过电磁辐射通信。在另一个实施例中，连接器308提供用于直接物理连接的表面接触，例如金属触点。

在一个实施例中，装置可以经由连接器308充电，例如4针定制磁荷拱形连接器。在一个实施例中，连接器308也可以用于建立串行或USB连接（用合适的连接电缆）。例如，该装置可以与外部装置连接（例如，通信），目的包括但不限于装置的远程控制和固件和/或使用信息（例如，被记录使用、被感测压力水平、压力水平的序列）的传送。在一些实施例中，如本文中进一步所述，连接器308可以适合于通过物理、无线和/或感应耦合进行连接。在一个实施例中，连接器308从控制电路300分离并且经由（一个或多个）线与之连接。

控制电路300包含连接器308的静电放电（ESD）保护326以限制由于静电放电（例如通过连接器发生的充电和/或通信）、由于装置的用户操作或由于来自装置所处的环境的影响对控制电路造成的损坏。控制电路300包括与连接器308接口以管理电池306的使用的电荷控制电路322和电池保护电路316。例如，电荷控制电路322和/或电池保护电路316可以用于控制电池306的充电（例如，经由外部电源适配器来自电荷源）和电池的放电（例如，在操作期间、在信息传送至/自装置期间）。在一个实施例中，电荷控制电路322和电池保护电路316适合于独立于微处理器320操作。在另一个实施例中，电荷控制电路322和电池保护电路316由微处理器320监控和/或仅仅当由微处理器控制或与微处理器通信时将一定的功能提供给控制电路300。

控制电路300包含功率控制电路318。在一个实施例中，功率控制电路318控制装置的各操作模式（例如装置的开-关-睡眠模式）期间的功率消耗。例如，当装置处于“关闭”状态时功率控制电路318可以将功率消耗减小到数十微安的量级，并且当用户通过用户接口310致动电源按钮时将装置“打开”。在一个实施例中，功率控制电路318可以响应来自微处理器320的输入，不考虑通过用户接口310的用户输入。

图4显示了基于压力水平输入的按摩装置的振动元件的示例性控制。在一个实施例中，可以响应按摩装置的传感器控制振动元件。例如，可以用输送到振动元件的功率水平的序列实时地（或近实时地）控制振动元件，所述序列等于在按摩装置的可变形室中感测到的当前压力序列的修改（例如，放大、具有电路诱导延迟）形式。在一个实施例中，通过输送的功率水平控制振动元件，所述输送的功率水平与由与可变形室接触的传感器感测到的压力水平成比例。可以在一定的上限和/或下限内提供输送到马达的功率的比例控制。在另一个实施例中，压力水平被转变和/或判读成然后用于将功率驱动到马达的另一个信号。例如，变化压力序列可以在一个频率或多个频率下改变至马达的功率脉冲，所述频率足够低以导致来自马达的振动强度的变化可被按摩装置100的用户觉察。

上部图形部分显示了具有限定基线404的压力水平序列402的示例性用户输入。在一个实施例中，基线404可以表示当可变形室不存在变形时（例如可变形室未受到用户输入或处于未变形状态时）按摩装置（例如，传感器和/或微处理器）确定存在的压力。例如，基线404可以由按摩装置确定成等于大气压。作为另一个例子，为了特定目的（例如校准到用户和/或环境）可以将基线404设置在某个水平。

在一个实施例中，按摩装置在实时模式操作中将响应用户输入402例如在振动元件输出408中成比例地将功率输出到振动元件（例如，马达）。例如，在操作中，微处理器可以采样来自压力传感器的输出并且将该数据转换（例如，将它成比例地缩放成）至马达控制电路的输出。在一个实施例中，微处理器“实时地”执行该操作。例如，微处理器可以将从输入至输出的延迟限制到最小值或用户可感觉的阈值延迟之下。在一个实施例中，阈值延迟为10ms。在另一个实施例中，微处理器以足够快的频率采样使得它不可由用户觉察。例如，微处理器可以以一定的速率（例如，1千赫、若干千赫）采样，所述速率允许用户的“实时”反应的不可检测的延迟，例如1ms或0.5ms。作为另一个例子，可以插入延迟以便增强用户的经验，例如限制被记录序列的假结束和/或开始，如本文中进一步所述。

在一个实施例中，按摩装置在实时模式操作中将响应转换之后的用户输入将功率输出到振动元件，所述用户输入至少在一些方面中不与压力序列输入成比例。例如，振动元件输出可以包括用户输入的判读（例如平滑、削波或滤波）以将用户输入修改成预期输出（例如，更愉悦的输出、没有间断的输出）。例如，如本文中进一步所述，可以通过重复地循环输入图案将输入图案转换成输出，并且每次重复可以由输入序列的经平滑的、经削波的、经滤波的或以另外方式修改的（例如，不与输入成比例地）部分联系。作为另一个例子，振动元件输出414包括脉冲序列，所述脉冲序列以足够低的一个频率或多个频率重复使得马达的振动响应被感觉为脉动（例如，在可感觉的时帧上上升和下降的振动的强度或频率）。脉冲或脉冲序列可以包括短时期至强度水平的快速上述强度（例如，振动的、输送到振动元件的功率的）之后紧跟着快速下降强度。每个脉冲可以从其它脉冲可区分。在一个实施例中，脉冲的强度将在再次上升之前减小到基线。例如，基线可以为零或无强度。在另一个实施例中，脉冲的强度可以在再次上升之前减小到中等强度（例如，基于马达响应）。例如，当它们的频率增加时可以允许脉冲重叠和/或合并。

在一个实施例中，在压力传感器处接收的压力水平的幅度被转换成脉冲的序列。在一个实施例中，脉冲的序列包含与压力输入的量值成比例的脉冲的数量或频率。例如，可以响应用户输入402的高压力相位输送脉冲组418并且可以响应用户输入的低压力相位输送脉冲组416。在另一个实施例中，脉冲的序列包含具有与压力输入的量值成比例的幅度的脉冲。在另一个实施例中脉冲的序列包含具有比例幅度和频率的某种组合的脉冲。所示的脉冲序列的每一个包括可以与用户输入402成比例的方面和不成比例的方面。在一个实施例中，按摩装置可以在“实时”模式中产生振动输出，所述振动输出由不与用户输入402成比例的转换控制。

图5显示了基于存储压力水平信息506和/或基于当前压力水平输入502的按摩装置的振动元件的示例性控制500。在一个实施例中，存储压力水平信息506可以基于用户的压力水平输入（例如，通过装置的可变形室）存储在按摩装置中。例如，当按摩装置处于将关于压力水平的序列的信息506存储在存储器（例如，易失性存储器、非易失性存储器）中的模式时，用户可以通过压力水平的序列变形按摩装置的室。作为另一个例子，按摩装置的用户可以变形该按摩装置的室，将关于压力水平的序列的信息506存储在存储器中，并且然后将信息传输到另一个按摩装置供存储、回放和/或存储压力水平信息的其它用途。作为另一个例子，存储压力水平信息506可以存储在联网数据存储（例如，互联网可访问存储器）中，由此按摩装置可以接收由另一个装置的用户产生的存储压力水平信息506（例如，通过另一个按摩装置的可变形室压力水平输入）。在另一个实施例中，存储压力水平信息506可以基于自动产生的信息（例如，按摩装置的刺激响应、用户反应图案的人工智能/学习）、除了通过可变形室的压力水平以外（例如，通过序列产生软件工具）的用户输入、用户的联网（例如，在线）合作和/或它们的任何组合存储在按摩装置中。例如，在线社区可以共享存储图案（例如，压力水平信息），所述存储图案可以被下载到按摩装置并且可以例如通过软件工具和用户压力输入（例如，由压力输入修改/调制的软件产生的序列）的组合产生。作为另一个例子，按摩装置可以接收来自将要将特定序列或图案作为礼物给予按摩装置的用户的序列或图案（例如，压力水平信息、功率输出序列信息）。例如，按摩装置可以接收来自另一个人或除了用户以外的实体的序列或图案。

在一个实施例中，按摩装置具有存储和回放模式，由此可以在不播放该图案一段时间之后，例如在播放另一个图案之后或在循环按摩装置的功率（例如，关闭并且然后打开）之后（例如，从存储器）检索存储图案。在一个实施例中，存储和回放模式由按钮、开关或其它用户输入触发。例如，在产生用户想要在另一段时间例如在若干位置的一个中保存在存储器中的图案之后，用户输入可以由用户触发。如本文中进一步所述，存储图案或输入信息的序列（例如，压力水平信息）可以由可用存储器限制并且存储器可以允许实际上无限制的和/或可扩展的存储器选择。在一个实施例中，为了检索已被保存的图案，可变形室可以用于触发、滚动或预览存储图案。

在一个实施例中，在按摩装置的存储和回放模式中，在存储信息以功率水平的形式输出到马达之前存储压力水平信息506可以由当前压力水平信息502转换（例如，调制、修改和/或处理），如本文中进一步所述。例如，按摩装置可以使用当前压力水平作为参数处理存储信息506以用于执行频率调制512或幅度调制510。作为另一个例子，按摩装置可以卷积、相乘、相除、相加或相减或以另外方式组合存储信息和当前信息。例如，按摩装置可以输出由当前信息修改的存储图案（例如，压力信息的），由此允许用户改变存储图案、组合当前输入信息和存储图案或用存储信息修改（例如，由存储信息序列控制、限制或修改）当前信息。

在一个实施例中，按摩装置具有不同或相异的回放转换模式，由此按摩装置使用当前输入信息（例如，压力水平）在频率上、在幅度上、在相位上或在它们的组合上转换存储信息（例如，压力水平序列）。在一个实施例中，按摩装置基于所选择的回放转换模式不同地处理存储信息。例如，第一回放转换模式可以处理存储信息的频率或时间基础。作为另一个例子，第二回放转换模式可以处理存储信息的序列的幅度或相位。作为另一个例子，第三回放转换模式可以相加或相减存储信息和当前信息。作为另一个例子，第四回放转换模式可以反向或按照相反顺序播放存储信息。

作为一个例子，在回放和相加模式中，当前信息将幅度和频率内容加入先前存储的信息。该模式类似于将节拍或节奏叠加在音乐中的低音线上。

作为另一个例子，在回放和相减模式中，当前信息从先前存储的信息减去幅度和频率内容，或先前存储的信息减去当前信息。该模式类似于相加，但是代替组合存储信息和实时输入，实时输入从样本中在这时保存的样本去除幅度。在一个实施例中，从当前信息减去存储信息。在另一个实施例中，从存储信息减去当前信息。

在一个实施例中，按摩装置具有再记录模式，由此按摩装置将记录与当前信息（例如，压力信息）组合或由当前信息修改的存储信息的组合结果，如本文中进一步所述。例如，按摩装置可以将存储信息和当前信息（例如，功率输出序列信息）的回放合成记录在存储器的另一个部分中，同时将存储信息保存在存储器中。作为另一个例子，按摩装置可以将回放合成记录在当前存储的信息上（例如，在相同存储器位置，由此改写它）。

图6显示了基于当前压力水平输入612和近期压力水平输入的延迟形式的输送到按摩装置的振动元件610的功率的示例性控制600。在一个实施例中，按摩装置具有用于操作的三个“短期存储”模式中的一个或多个，即，“自由”模式（例如，零存储模式）、“记录和重复”模式以及“锁定”模式，所述模式例如可以通过按压按钮或操作开关进行选择。例如，可以有按钮，其中每次按压将按摩装置移动到下一个模式。在一个实施例中，短期存储模式可以仅仅为近期输入的信息（例如，压力信息）提供存储器存储。例如，如本文中进一步所述，记录和重复模式可以仅仅重复压力水平信息的最近输入序列，并且锁定模式可以仅仅继续重复近期输入序列，不考虑新输入。

在一个实施例中，按摩装置具有“自由运动”模式，如本文中进一步所述，所述“自由运动”模式提供对施加到可变形室的压力的实时响应。例如，对可变形室中的压力的实时响应可以是输送到振动元件的功率的比例控制。作为另一个例子，实时响应可以是脉冲的比例频率（例如，用户可觉察的持续时间和幅度的每一个）。作为另一个例子，实时响应可以是基线振动图案的修改，例如幅度调制。

如图6中所示，在部分602（在时间A和时间B之间）中所示的时间期间显示了振动元件610对用户输入612的实时响应。如本文中进一步所述，在部分602期间的响应可以基于部分602中所示的当前用户输入在实时模式中和在记录和重复模式中是相同的。

在一个实施例中，按摩装置具有“记录和重复”模式，该模式捕捉用户输入612的运行序列（例如，来自可变形室的压力水平信息）并且以连续循环方式604回放它。在一个实施例中，在记录和重复模式中，该装置一直“接听”新压力输入（例如，当可变形室中的压力超过基线614或基线之上的阈值水平618时），并且任何新输入将用新图案改写先前的循环。例如，部分608（在时间A之前）可以表示正在重复先前记录的序列直到在时间A感测到新压力水平输入（例如，在基线压力水平614之上），如本文中进一步所述。在一个实施例中，一接收到新输入的压力水平信息（例如，时间A），按摩装置就从重复先前的循环切换（例如，没有可觉察的延迟、小于1ms、在微处理器的采样期）并且开始实时振动响应。在一个实施例中，当用户输入612（例如，压力水平）再次返回到基线614或在基线之上的阈值水平618时，按摩装置停止记录并且切换回到重复刚刚输入装置的序列。

在一个实施例中，在记录和重复模式中，在可变形装置返回到基线614或基线之上的阈值水平618之后在按摩装置停止记录压力水平输入信息并且开始重复记录压力水平信息之前有延迟620（例如，在时间B和时间C之间）。例如，该延迟620可以允许用户将暂停插入记录和重复循环图案中。作为另一个例子，该延迟620可以足以消除“假结束”，其中用户在短时期产生基线或近基线压力水平而不是想要停止记录循环。在一个实施例中，按摩装置记录压力输入停止时（例如，在基线614或基线水平之上的阈值618处）至重复循环开始时之间的大约1秒的延迟620。在另一个实施例中，按摩装置记录0.5秒的延迟620。在另一个实施例中，按摩装置记录100毫秒的延迟620。

在一个实施例中，按摩装置或它的控制电路可以修改记录压力水平序列以便产生以预期方式重复的序列。例如，诸如通过去除或截断到达基线614或到达在阈值618之下在基线之上的水平的压力水平序列的部分，压力水平序列可以以修改部分重复以便产生平滑重复图案。作为另一个例子，基于输入判读为保持恒定值（仅仅具有人为控制引起的误差、变化、斜坡上升或斜坡下降期和/或小故障），压力水平序列输入可以由按摩装置判读为是恒定的。在一个实施例中，可以基于关于输入序列的假设和/或基于用户的存储/习得行为修改（例如，滤波）输入序列。在另一个实施例中，以完整形式重复压力水平序列，例如在时间A和时间B之间输入序列。在一个实施例中，仅仅当压力水平序列高于在基线614之上的阈值618时按摩装置才重复作为时间A和时间B之间的输入的序列。例如，可以在点624截断压力水平输入序列或图案612，在所述点它与基线614之上的阈值618相交。在另一个实施例中，在压力水平输入图案从下面与第一阈值相交时和在它从上面与第二不同阈值相交时阈值618是不同的。

在一个实施例中，按摩装置可以产生适合于压力水平输入图案612的开始和结束点之间的过渡的过渡图案或序列626（例如，作为功率输出图案、功率的序列）。例如，当重复序列时过渡序列626可以适合于提供输入图案的截断点624之间的功率水平的平滑过渡，从而例如提供功率水平序列604的连续一阶导数。作为另一个例子，当重复序列时过渡序列626可以适合于提供功率水平序列604的连续二阶导数。作为另一个例子，当重复序列时过渡序列626可以适合于提供功率水平序列604的连续三阶或更高阶导数。

在一个实施例中，阈值618可以由按摩装置（例如，由其中的控制电路）基于在序列期间在很大程度上恒定的压力水平输入进行修改。例如，当除了压力从基线上升和压力下降回到基线以外压力水平序列在很大程度上为恒定时，按摩装置可以截断输入压力水平序列以包括仅仅恒定压力水平部分或仅仅相对恒定的压力水平部分。例如，可以基于接收到的输入压力水平序列建立（例如，响应压力水平输入）阈值618以消除压力水平输入的上升和下降部分，所述序列包括至恒定压力水平的相对快速上升和随后从该恒定压力水平的下降。可以建立阈值使得仅仅重复序列的相对恒定部分，如本文中进一步所述。

在一个实施例中，按摩装置的存储器具有记录时间的限制，例如10秒。在一个实施例中，当压力输入图案612（例如，在时间A和时间B之间的部分602中）长于可以存储在存储器中的时间时，当压力达到基线614或在基线之上的阈值618时仅仅循环输入到装置并且存储在存储器中的最后部段（例如，10秒、1秒）。在一个实施例中，按摩装置包括用于接收附加存储器（例如，固态存储器）的端口。在一个实施例中，按摩装置可以接受确定循环的存储器的部段的长度的指令。例如，在压力输入返回到基线或在基线之上的阈值之后输入装置可以由用户使用以选择将用于记录最近输入并且存储它供重复循环回放的存储器的一部分的大小。

在一个实施例中，按摩装置具有“锁定”模式（例如，至少在时间D之后），该模式不考虑进一步的压力输入606并且继续重复在进入锁定模式之前（例如，有时在时间D之前）的最后输入。例如，该实施例允许重复图案而不由意外压力输入中断。在一个实施例中，按摩装置可以仅仅从记录和重复模式进入锁定模式，由此在循环中连续地重复先前图案直到按摩装置退出锁定模式并且忽略任何进一步的压力输入。

在一个实施例中，锁定模式可以允许进一步的压力输入用当前输入（例如，压力水平）转换重复的先前图案，如本文中进一步所述。在锁定模式中的这样的转换未在图6中显示，但是可以类似于在本文中进一步所示和所述的转换。例如，在进入锁定模式之后锁定模式可以允许由进一步的当前输入进行修改。在一个实施例中，如果当前压力返回到基线614或在基线之上的阈值618，则锁定模式将重复原始记录序列（例如，从部分602）（例如，保持存储器中的原始记录和重复序列不变）。在另一个实施例中，如果当前压力返回到基线614或在基线之上的阈值618，则锁定模式将重复由以后输入序列606修改的原始记录序列（例如，从部分602）（例如，用新修改的序列代替存储器中的原始记录和重复序列）。

显然本领域的技术人员可以进行该实施例的许多修改和变化而不脱离本发明的新领域的精神。例如，本文中所公开的系统和方法可以应用于基于感测到的用户反馈控制其它装置（例如，用户操作式、身体操作式、手持式）。而且，尽管可能已公开了具体压力、装置配置、时间值、时期和阈值，但是也可以使用其它参考点。这些修改和变化不脱离本发明的更宽精神和范围，并且在此引用的例子是示例性的而不是限制性的。

Claims (20)

1.一种装置，其包括：

可变形表面部分；

与所述可变形表面部分连接的可变形室；

被配置成检测所述可变形室的压力水平的压力传感器；

振动元件；以及

适合于基于所述压力水平控制输送到所述振动元件的功率的控制电路。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述可变形室在第一变形状态和第二变形状态之间在变形上是连续可变的，并且其中所述可变形室适合于响应所述第一变形状态和所述第二变形状态之间的连续变形连续地改变所述压力水平。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述控制电路还适合于基于所述压力水平的连续变化，连续地控制输送到所述振动元件的功率。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述可变形表面部分具有表面法线，并且其中所述压力传感器还被配置成沿着轴线检测所述可变形室的所述压力水平，所述轴线与所述表面法线成大于零度的第一角。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述压力水平是压力水平的序列的第一压力水平，并且其中所述控制电路还适合于根据所述压力水平的序列控制输送到所述振动元件的功率。

6.一种装置，其包括：

被配置成检测压力水平的压力传感器；

振动元件；

适合于基于所述压力水平控制输送到所述振动元件的功率的控制电路；并且

其中所述压力水平是压力水平的序列的第一压力水平并且其中所述控制电路还适合于将压力水平序列信息存储在存储器中。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述控制电路还适合于感测所述压力水平的序列等于预定水平持续预定时期，并且与之响应，基于在其变为等于所述预定水平持续所述预定时期之前的所述压力水平的序列，重复地控制输送到所述振动元件的功率。

8.根据权利要求6所述的装置，其中所述控制电路还适合于接收来自所述装置的所述存储器的所述压力水平序列信息，并且其中所述控制电路还适合于根据所述压力水平序列和当前压力水平的组合控制输送到所述振动元件的功率。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述组合是具有由所述当前压力水平从原始时期修改的时期的所述压力水平序列。

10.根据权利要求8所述的装置，其中所述组合是具有由所述当前压力水平从原始幅度修改的幅度的所述压力水平序列。

11.根据权利要求8所述的装置，其中所述当前压力水平是当前压力水平的序列中的一个，并且其中所述组合是与所述当前压力水平序列求和的所述压力水平序列。

12.根据权利要求6所述的装置，其中所述控制电路还适合于请求来自所述装置的所述存储器的所述压力水平序列信息，并且其中所述控制电路还适合于根据基于处于基线压力持续长于预定时间的压力水平的所述压力水平序列，控制输送到所述振动元件的功率。

13.根据权利要求12所述的装置，其中所述装置包括可变形室并且处于所述基线压力的所述压力水平对应于处于未变形状态的所述可变形室。

14.一种方法，其包括：

感测振动装置的可变形室内的压力水平的序列；

响应感测所述序列，基于所述压力水平的序列用功率序列控制至所述振动装置的振动元件的功率；

在感测所述压力水平的序列之后感测等于预定水平的压力水平；以及

响应感测等于所述预定水平的所述压力水平，重复用所述功率序列控制至所述振动装置的所述振动元件的功率的步骤。

15.根据权利要求14所述的方法，其还包括：

产生功率水平的过渡序列，所述过渡序列形成重复的功率序列之间的平滑过渡；

用插入在重复的功率序列之间的所述过渡序列控制至所述振动元件的功率。

16.根据权利要求14所述的方法，其还包括：

基于所述压力水平的序列下降到在所述预定水平之上的预定阈值之下，截断在所述重复步骤期间重复的所述功率序列。

17.根据权利要求14所述的方法，其还包括：

从所述振动装置的存储器检索压力水平的存储序列；

其中基于由所述压力水平的序列修改的所述压力水平的存储序列执行控制至所述振动元件的功率。

18.根据权利要求17所述的方法，其中用由所述压力水平的序列从原始时期修改的新时期来修改所述压力水平的存储序列。

19.根据权利要求17所述的方法，其中用由所述压力水平的序列从原始幅度修改的新幅度来修改所述压力水平的存储序列。

20.根据权利要求17所述的方法，其中所述压力水平的存储序列与所述压力水平的序列求和。

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