CN102781730A - 产业用车辆的行驶安全装置及行驶安全功能提供方法 - Google Patents

产业用车辆的行驶安全装置及行驶安全功能提供方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102781730A
CN102781730A CN201080053335XA CN201080053335A CN102781730A CN 102781730 A CN102781730 A CN 102781730A CN 201080053335X A CN201080053335X A CN 201080053335XA CN 201080053335 A CN201080053335 A CN 201080053335A CN 102781730 A CN102781730 A CN 102781730A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
vehicle wheel
rotation
running vehicle
eps
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201080053335XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN102781730B (zh
Inventor
文真旭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HD Hyundai Infracore Co Ltd
Original Assignee
Doosan Industrial Vehicle Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Doosan Industrial Vehicle Co Ltd filed Critical Doosan Industrial Vehicle Co Ltd
Publication of CN102781730A publication Critical patent/CN102781730A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102781730B publication Critical patent/CN102781730B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07568—Steering arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明涉及旨在能够消除产业用车辆行驶中行驶车轮因外部冲击而扭曲的现象的行驶安全装置及行驶安全功能提供方法。为此，本发明在传动装置中插入角度传感器而检测驶车轮的旋转，若检测出行车轮的旋转则对行驶车轮的角度补偿与通过角度传感器检测出的角度位移相当的角度而将行驶车轮固定成与方向盘的正常方向一致。这样一来，能够消除行驶车轮因行驶中有可能发生的外部冲击而扭曲的现象。

Description

产业用车辆的行驶安全装置及行驶安全功能提供方法
技术领域
本发明涉及产业用车辆的行驶安全装置及方法，尤其涉及旨在能够消除产业用车辆行驶中行驶车轮因外部冲击而扭曲的现象的产业用车辆的行驶安全装置及行驶安全功能提供方法。
背景技术
目前使用着的产业用车辆大部分具备安全装置。安全装置是指与驾驶员的安全性相关的事项，是指在车辆操作上出现异常动作时通过信息或警示音对驾驶员进行关于安全的警示的装置。
就这种安全装置而言，大多数只是车辆操作上的稳定装置，而未考虑旨在防止行驶中有可能发生的事故的稳定装置。
图1是根据现有技术的步进马达（stepping motor）的电磁式转向装置（Electronic Power Steering：EPS）构成图。参照图1观察现有的行驶时EPS装置内部构成的动作。
根据转向盘20的状态产生步进马达106的输出。即、若为转向盘20是停止的状态，则无步进马达106的输出。
步进马达106的输出通过步进马达控制部104传递到EPS控制部102，EPS控制部102基于该信号驱动EPS马达100。
在行驶中转向盘20停止的状态下，若出现行驶车轮因外部的冲击而扭曲的现象则会导致事故。
因此要求进行对于安全功能的开发，以能够在行驶时有可能发生的事故中安全地保护驾驶员。
发明内容
技术课题
因此，本发明的目的在于提供一种能够消除行驶中行驶车轮因外部冲击而扭曲的现象的产业用车辆的行驶安全装置及行驶安全功能提供方法。
解决课题方法
旨在达到如上所述的目的的本发明是一种产业用车辆的行驶安全装置，其特征是包括：为了检测行驶车轮的旋转而插入传动装置中并输出根据上述行驶车轮的旋转角度的输出信号的角度传感器；根据转向盘的操作而动作的步进马达（stepping motor）；基于上述步进马达的输出而输出用于使EPS马达动作的动作信号的步进马达控制部；以及基于从上述步进马达控制部传递到的上述动作信号而驱动EPS马达的电磁式转向装置（EPS）控制部，上述步进马达控制部基于从上述角度传感器输出的输出信号通过上述EPS控制部来驱动EPS马达以补偿与上述行驶车轮的旋转角位移相当的角度。
而且，根据本发明的一例的角度传感器，其特征是，使用安装于能够检测行驶车轮的旋转角度的位置并以电压值输出检测出的角位移的传感器。
而且，旨在达到如上所述的目的的本发明是一种用于提供产业用车辆的行驶安全功能的方法，其特征是，包括：利用角度传感器在以转向盘停止状态行驶中检测行驶车轮的旋转的过程；以及若检测到上述行驶车轮旋转则对上述行驶车轮的角度补偿与通过上述角度传感器检测出的角位移相当的角度而使车辆行驶的过程。
发明效果
根据上述的本发明，针对行驶中有可能发生的外部的影响固定行驶车轮的旋转角度，从而具有能够提高作业人员的安全以及感性的好处。
附图说明
图1是根据现有技术的步进马达的EPS系统构成图。
图2是根据本发明的实施例的步进马达的EPS系统构成图。
图3是表示旨在按照本发明的实施例对产业用车辆提供行驶中安全功能的过程的流程图。
符号说明
200-EPS马达，202-EPS控制部，204-步进马达控制部，206-步进马达，210-角度传感器。
具体实施方式
下面参照附图对本发明的较佳实施例进行详细说明。需要注意的是，附图中相同的构成无论在何处尽可能以相同的符号表示。在下述说明中出现具体的特定事项，这是为了有助于对本发明的更为全盘理解而提供的。而且在说明本发明时，在判断为对于关联的公知功能或构成的具体的说明有可能使本发明的要旨不必要地模糊的情况下，省略其详细说明。
参照图2观察根据本发明的实施例的产业用车辆的行驶安全装置。
在本发明中为了判断行驶中因外部冲击而使行驶车轮扭曲的现象，在传动装置中插入角度传感器210以能够检测行驶车轮的旋转。此时，角度传感器210能够使用安装于能够检测行驶车轮的旋转角度的位置且将所检测出的角位移以电压值输出的传感器。
参照图2，根据转向盘40操作的步进马达106的输出通过步进马达控制部104传递到EPS控制部102，EPS控制部102基于该信号而驱动EPS马达100。
此时，在本发明中角度传感器210将根据行驶车轮的旋转角度的输出信号向步进马达控制部204输出。根据行驶车轮的旋转角度的输出信号能够以电压值（Voltage）输出。
步进马达控制部204基于输出自角度传感器210的输出信号，通过EPS控制部202驱动EPS马达200，以补偿相当于行驶车轮的旋转角位移的角度。
此时，EPS控制部202为了补偿与位移角度相当的行驶车轮的旋转角度而对EPS马达200施加电流从而能够将行驶车轮的角度固定成与转向盘40的方向一致。
图3是用于说明旨在提供根据本发明实施例的产业用车辆的行驶安全功的过程的流程图。
首先，假定电动叉车以转向盘停止状态在行驶（S300）。
行驶中在角度传感器检测行驶车轮的旋转角度（S302）。
此后，若在S304步骤检测出车轮旋转则进行S306步骤，为了对上述行驶车轮的角度补偿与通过角度传感器检测出的角位移相当的角度对EPS马达施加电流。
以上对本发明的特定实施例进行了详细叙述，但本发明的思想和范围不限定于这种实施例，本领域技术人员清楚在不变更本发明的要旨的范围内可进行各种修改和变形。
因此，以上所述的实施例是为了使本领域技术人员完全地理解发明的范畴而提供的，因此，应当理解为在所有方面只是例示而已并非限定，本发明仅由权利要求的范畴定义。
产业上利用可能性
本发明对行驶中有可能发生的外部冲击，通过固定行驶车轮的旋转角度而防止扭曲的现象，从而可适用于事故危险较多的施工现场或工厂等的产业用车辆上。

Claims (3)

1.一种产业用车辆的行驶安全装置，其特征在于，包括：
为了检测行驶车轮的旋转而插入传动装置中并输出根据上述行驶车轮的旋转角度的输出信号的角度传感器；
根据转向盘的操作而动作的步进马达（stepping motor）；
基于上述步进马达的输出而输出用于使EPS马达动作的动作信号的步进马达控制部；以及
基于从上述步进马达控制部传递到的上述动作信号而驱动EPS马达的电磁式转向装置（EPS）控制部，
上述步进马达控制部基于从上述角度传感器输出的输出信号通过上述EPS控制部来驱动EPS马达以补偿与上述行驶车轮的旋转角位移相当的角度。
2.根据权利要求1所述的产业用车辆的行驶安全装置，其特征在于，
上述角度传感器使用安装于能够检测行驶车轮的旋转角度的位置并以电压值输出检测出的角位移的传感器。
3.一种产业用车辆的行驶安全安全功能提供方法，用于提供产业用车辆的行驶安全功能，其特征在于，包括：
利用角度传感器在以转向盘停止状态行驶中检测行驶车轮的旋转的过程；以及
若检测到上述行驶车轮旋转则对上述行驶车轮的角度补偿与通过上述角度传感器检测出的角位移相当的角度而使车辆行驶的过程。
CN201080053335.XA 2009-12-04 2010-11-24 产业用车辆的行驶安全装置及行驶安全功能提供方法 Active CN102781730B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20090119676A KR20110062835A (ko) 2009-12-04 2009-12-04 산업용 차량의 주행 안전 장치 및 주행 안전 기능 제공 방법
KR10-2009-0119676 2009-12-04
PCT/KR2010/008322 WO2011068323A2 (ko) 2009-12-04 2010-11-24 산업용 차량의 주행 안전 장치 및 주행 안전 기능 제공 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102781730A true CN102781730A (zh) 2012-11-14
CN102781730B CN102781730B (zh) 2015-06-24

Family

ID=44115396

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080053335.XA Active CN102781730B (zh) 2009-12-04 2010-11-24 产业用车辆的行驶安全装置及行驶安全功能提供方法

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2508396B1 (zh)
KR (1) KR20110062835A (zh)
CN (1) CN102781730B (zh)
WO (1) WO2011068323A2 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104370244A (zh) * 2014-11-07 2015-02-25 浙江诺力机械股份有限公司 一种步进式电动托盘车

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1206687A (zh) * 1997-06-18 1999-02-03 株式会社丰田自动织机制作所 工程车辆的倾斜控制装置
CN1257456A (zh) * 1997-05-19 2000-06-21 株式会社丰田自动织机制作所 转向助力装置中方向盘角度补偿装置及其车辆
US6484839B2 (en) * 2000-12-01 2002-11-26 Delphi Technologies, Inc. Steer-by-wire rotary actuator
KR20050018105A (ko) * 2003-08-13 2005-02-23 현대모비스 주식회사 능동 현가 제어 장치
CN1962339A (zh) * 2005-11-11 2007-05-16 许倍强 具有稳向功能的电动式助力转向系统及稳向方法
CN201457457U (zh) * 2009-07-06 2010-05-12 杭州浙力叉车集团有限公司 叉车电子转向装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69216967T2 (de) * 1991-09-19 1997-05-22 Toyoda Automatic Loom Works Elektrischer Gabelhubwagen mit drei Rädern
JPH08337106A (ja) * 1995-06-13 1996-12-24 Toyota Motor Corp 車輪操舵装置
KR20050094954A (ko) * 2004-03-24 2005-09-29 주식회사 만도 자동차용 조향장치의 토오크센서
DE102007009465B4 (de) * 2007-02-27 2018-04-12 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren zum Ausrichten eines Lenkwinkelgebers für eine elektrische Lenkung eines Flurförderzeuges sowie ein Flurförderzeug

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1257456A (zh) * 1997-05-19 2000-06-21 株式会社丰田自动织机制作所 转向助力装置中方向盘角度补偿装置及其车辆
CN1206687A (zh) * 1997-06-18 1999-02-03 株式会社丰田自动织机制作所 工程车辆的倾斜控制装置
US6484839B2 (en) * 2000-12-01 2002-11-26 Delphi Technologies, Inc. Steer-by-wire rotary actuator
KR20050018105A (ko) * 2003-08-13 2005-02-23 현대모비스 주식회사 능동 현가 제어 장치
CN1962339A (zh) * 2005-11-11 2007-05-16 许倍强 具有稳向功能的电动式助力转向系统及稳向方法
CN201457457U (zh) * 2009-07-06 2010-05-12 杭州浙力叉车集团有限公司 叉车电子转向装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104370244A (zh) * 2014-11-07 2015-02-25 浙江诺力机械股份有限公司 一种步进式电动托盘车

Also Published As

Publication number Publication date
EP2508396A2 (en) 2012-10-10
EP2508396A4 (en) 2014-08-06
EP2508396B1 (en) 2015-06-17
WO2011068323A2 (ko) 2011-06-09
WO2011068323A3 (ko) 2011-11-03
CN102781730B (zh) 2015-06-24
KR20110062835A (ko) 2011-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2905201B1 (en) Steering control device, and steering control method
EP2630024B1 (en) Electric power steering
EP2749477B1 (en) Electric power steering system
CN101883708B (zh) 电动助力转向控制
US9352770B2 (en) Electric power steering apparatus
EP1676767A2 (en) Vehicle steering apparatus
US8122994B2 (en) Method and device for operating a vehicle with a steering system, and a steering system
CN104245479A (zh) 电动动力转向装置
CN106061796A (zh) 车辆搭载设备的控制装置及动力转向装置
JP5961566B2 (ja) トルクセンサの異常診断装置及び異常診断方法
WO2012160694A1 (ja) モータ制御装置
EP2168843A2 (en) Electric power steering apparatus
EP3196096B1 (en) Electric power steering device
CN104040224B (zh) 用于动力传动系部件的方法和控制器
JP2020040437A (ja) パワーステアリング装置
KR20140008465A (ko) 전동 파워 스티어링 장치
CN103633909A (zh) 马达驱动系统
WO2021085228A1 (ja) モータ駆動システム
CN112046606B (zh) 用于运行转向系统的方法
EP2567879B1 (en) Electric power steering system
CN102781730A (zh) 产业用车辆的行驶安全装置及行驶安全功能提供方法
EP1960852B1 (de) Überwachungseinrichtung für eine Antriebseinrichtung
KR20150065986A (ko) 모터 위치 센서의 고장 여부를 검출하는 전자 제어 유닛
EP2492231A1 (en) Safety device for elevator
US20190077443A1 (en) Method and apparatus for fail-safe electric power steering

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: DOOSAN CORP.

Free format text: FORMER OWNER: DOOSAN INDUSTRIAL VEHICLE CO., LTD.

Effective date: 20140716

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20140716

Address after: Seoul special city

Applicant after: Doosan Corporation

Address before: Inchon, South Korea

Applicant before: Doosan Infracore Co., Ltd.

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211208

Address after: Inchon, South Korea

Patentee after: DOOSAN INFRACORE Co.,Ltd.

Address before: Special city, Seoul, Korea

Patentee before: DOOSAN Corp.