CN102781221A - 一种方形压捆机及相关的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种方形压捆机(10)，包括连接到草捆成型室(16)的生物质进料口，活塞，在成型室内往复运动以压缩通过生物质进料口进给(14)到成型室内的生物质并形成草捆；以及草捆卸料口(20)，成型室(16)内部的部分的尺寸在其供电可控的至少一个致动器(18)的作用下是可调整的；压捆机包括：a)第一传感器(26c)，用于感测压捆机中形成的草捆堆并产生对其进行指示的第一信号(MW)；b)第二传感器(60)，用于感测活塞施加的力并产生对其进行指示的第二信号(MF)；c)第三传感器(52)，用于感测致动器的供电并产生对其进行指示的第三信号(MP)；d)用于由操作者设定目标重量值(TW)的装置，用于确定压捆机内形成的草捆堆的目标值；以及e)依赖于第一、第二和第三信号来控制压捆机的操作的控制器(58)。

Description

一种方形压捆机及相关的控制方法

本发明涉及一种压捆机及相关的控制方法。

压捆机是在农业中使用的用于将收获或修剪操作期间生产的(通常)秸秆或如干草或青贮饲料的其他生物质进行打捆的机器。

现有技术中已经提出了各种设计的压捆机。几乎所有压捆机的一个共同特点是，它们被拖拉机等农用车拖在后面。压捆机包括进料口，生物质通过其进给到压捆机内部并被压缩或以其他方式形成草捆。完成的草捆被绳捆绑，以使其坚挺并自支撑，并通过一般位于压捆机后部的卸料滑道喷出以下降或被放置到拖拉机/压捆机组合后面的地面上，由于其沿着收获后的田地向前移动。

在20世纪70年代和80年代，开发了所谓的“圆形”压捆机。这些生产大圆柱形捆。

尽管许多圆形压捆机仍然每年出售且更多继续使用，但是在许多领域，它们的受欢迎程度已被矩形或“立方形”压捆机所超越。

这种压捆机生产方形捆，相对于“圆形”压捆机具有许多优势。

矩形捆的处理更方便也更安全。此外由于矩形捆的方形，因此，无论是在田地里还是在农场里，运输或以稳定的结构临时或长期地堆放都是相对容易的。可以生产出高密度的矩形捆。当使用时，矩形捆也很容易分配，由于它们由许多片形成。

值得注意的是，形成草捆时，在某些情况下调整矩形捆的特性是可能的。

这点很重要，因为稻草或其他打捆的生物质是一种具有经济价值的作物。经常地，打捆稻草的价值基于通过操作压捆机所产生的每捆的重量来评估。在从田地的一部分到另一部分的运送过程中，控制打捆的生物质密度以保证捆重大致不变是非常重要的。然而，从一个地方到另外一个地方进给到压捆机的稻草特性(尤其是水分)的变化可能意味着在打捆操作过程中对调整草捆密度有频繁甚至不断的需求，以满足一致的草捆质量的目标。

在矩形压捆机中，调整草捆密度是可能的，因为压捆机包括基本上是立方形的草捆成型室。本领域已知的是使用一个或多个可移动的侧壁形成捆成型室。侧壁的位置可以调整以改变捆成型室的体积，从而在其形成过程中将压捆机挤压更大或更小的程度。如果在压捆机内生物质的每次进给量的体积大致不变是司空见惯的话，照这样引起草捆成型室体积减少会导致制造更高密度的草捆，反之亦然。这反过来又提供了控制成型捆密度的能力。

更详细地，进入成型室的每次进给量，在进入点，未被压缩或被压缩到一个相对较低的水平。其通过活塞的纵向行程被沿着成型室移动，活塞在依次被安装到回转件上的曲柄驱动的连接臂的动作下往复运动。因此活塞的每个行程在草捆成型室已经获得的生物质上压缩一定量的生物质；结果形成的草捆密度增加，如果草捆被扫进的体积由于成型室侧壁的位置在活塞在其运动中所能达到的最远点的下游位置的调整而减小。

然而，方捆的尺寸大致是固定的，首先由于草捆成型室的截面尺寸，其次由于压捆机通过卸料口以大致相同的、单独的草捆将生物质形成弹出时等量的草捆长度。

在US4037528中显示了一种可调式的草捆成型室侧壁的例子。该公开文献描述了在由附加的液压冲头引起旋转的类似于凸轮的臂作用下而可移动的侧壁。这种构造定义了一对四连杆连接，每个包括侧壁。相关冲头的操作因此导致侧壁相对于草捆成型室内部向内或向外移动，甚至造成成型室体积在其长度的部分上一致的变动。

适于包含在矩形压捆机内的草捆密度调整装置的更现代形式在EP0655190中被披露。

如果压捆机包括反馈控制环路，用于评估完成的实际草捆密度是否与目标密度值相匹配，则调整草捆的密度的能力可能最有用处。

从EP1935232中可知的是，提供了一个用于称量卸下的草捆的称重设备。在EP1935232中，压捆机卸料滑道包括枢转部分。枢转部分的目的是随着草捆沿卸料滑道滑动而改变整捆的轨迹。这反过来又提供了控制完成的草捆的卸下的优点，这样草捆从压捆机出口遭受最小的损害，并位于场地中可预见的方向。

在EP1935232中设备的卸料滑道的枢转部分含有一个或多个传感器，用于感测草捆堆，并产生对其进行指示的信号。然而，EP1935232并没有披露与草捆成型室的可调节侧壁相连的草捆堆信号的使用。

US2796825披露了矩形压捆机的液压控制系统。

在US2796825矩形压捆机中，卸料滑道中称重平台的输出被作为液压脉冲产生。脉冲被用于活塞的输入命令，其调整侧壁在草捆成型室中的位置。因此，在US2796285的压捆机中草捆堆的测量用于调整草捆密度。

然而，在US2796825中披露的构造的一个显著缺点就是其中披露的称重平台只有当完成的草捆在上面静止时产生信号。

因为需要至少30秒，高达120秒以更适当的矩形压捆机尺寸形成单个草捆，在US2796825中披露的系统的响应频率不超过0.033赫兹，且通常会比这慢得多。

然而，拖着压捆机横跨收割地的拖拉机当跨越干草捆时可达到或许15公里/小时的速度。在形成单一草捆所需的时间内，因此，拖拉机/压捆机的组合将前进至少200米。例如切割倒伏在地面上的秸秆的特性，另一方面可能在一米或更短的距离内明显不同。使用US2796825中的设备产生的草捆重量信号，每50秒更新一次，相对地不太可能考虑到这种差异。

换句话说，US2796825中的控制系统能够解决草捆堆数据仅仅传递到200米的压捆机行程的精度，其不太可能十分地准确以为草捆密度调整装置提供可接受的控制。

因此，相比现有技术而言，非常需要更准确地控制草捆密度的构造。

根据本发明，在第一个方面，提供有方形压捆机，包括连接到草捆成型室上的生物质进料口；活塞，在成型室内往复运动以压缩通过生物质进料口进给到成型室内的生物质并形成草捆；以及草捆卸料口，成型室内部的部分的尺寸在其供电可控的至少一个致动器的作用下是可调整的；压捆机包括：

a)第一传感器，用于感测压捆机中形成的草捆质量并产生对其进行指示的第一信号；

b)第二传感器，用于感测活塞施加的力并产生对其进行指示的第二信号；

c)第三传感器，用于感测致动器的供电并产生对其进行指示的第三信号；

d)用于由操作者设定目标重量值的装置，用于确定压捆机内形成的草捆堆的目标值；

e)依赖于第一、第二和第三信号来控制压捆机的操作的控制器，其特征在于：

·第一信号在第一控制回路中反馈，并与目标重量值比较以产生目标力值；

·第二信号在第二控制回路中反馈，并与目标力值比较以产生目标供电值；

·第三信号在第三控制回路中反馈，并与目标供电值比较以控制致动器供电；

·第二控制回路的采样频率高于第一控制回路，并低于第三控制回路。

这种构造的优点是，压捆机产生侧壁臂的压力信号(由第三信号指示致动器供电而表示)，比在可能有堆信号的情况下具有更高的采样频率，堆信号仅仅至多在各自的草捆完成时生成。

结果，侧壁压力(第三传感器)信号可能作为高频输入到三个“嵌套”的控制回路的最里面而被使用，结果整体控制模式的干扰抑制不是由可产生草捆堆信号的频率决定的，相反是在相对高频信号的压力信号的作用下决定的。

使用控制回路产生基于侧壁压力的调整信号，因此侧壁调整液压系统的压力会在下面更详细地描述，以达到目标草捆重量以及目标草捆密度。草捆重量测量信号仅仅需要在一个相对较低的频率下进行采样，因为草捆重量信号只是与每个草捆的完成相关。相反，导致不想要的草捆密度变化的，如秸秆混合物中的任何变化都会被感测为活塞施加的压力和/或在液压侧壁压力内的变化。然后会实施对柱塞力目标值和液压侧壁压力目标值的调整，分别作为所述感测的压力和力的结果。

作为上述构造的结果，本发明的压捆机可以准确地考虑到当压捆机跨过地面时的秸秆(或其他生物质)的特性变化。本发明的压捆机解决了导致相对于目标草捆堆重量不足或过重的成型的秸秆特性的变化的问题。本发明的压捆机因此提供了比上述现有技术的装置更明显的优势。

优选地，如上所示的致动器(18)由液压回路中的压力供电，且第三传感器(52)感测液压回路中的压力并产生对其进行指示的第三信号(MP)。

这一构造是有利的，不仅仅是因为液压控制系统提供足够高的力以及足够的定位精度，以便非常适于更改成型室的侧壁位置。此外，在农业机械领域如何配置液压回路以产生精确的压力测量是众所周知的。

优选地，第三控制回路的采样频率约为5Hz或更高。

当压捆机被以15公里/小时拖曳时，这样一个采样频率提供了约为一米的草捆密度更新解析。对于满足本发明的要求而不需要复杂的或昂贵的非常高频率的处理回路，这样的解析被认为是足够的。

在本发明的一个优选的实施例中，第二传感器或包括感测活塞施加的力的测力传感器，第二个控制回路的采样频率约为0.8Hz。

0.8赫兹的采样频率对应于压捆机柱塞的往复运动。因此，由此得出结论，根据本发明的一个优选的实施例，测量柱塞施加到成型草捆上的力，产生对其进行指示的信号，该信号在柱塞的每个周期产生一次。

由于在每个往复中柱塞施加的力被施加以对在成型室内已获得的生物质压缩一定量的稻草或其他生物质，柱塞力指示生物质特性的变化。然而，在每次解析中对柱塞力采样超过一次是没有意义的，由于只有在柱塞的前进行程中的柱塞力与要在压捆机内成型的生物质密度是成比例的。

方便地，第一传感器或包括感测草捆质量的测力传感器，第一控制回路的采样频率约为0.02Hz或更低。

其中出现这一构造的方形压捆机在EP1935232中描述，尤其是参考其中的图1和图2。然而，对其他单独的、完成的草捆称重的设备也可能在本发明的范围内。

根据本发明的一个优选的实施例，草捆卸料口包括卸料滑道，其包括枢转部分，在整个卸料过程中完成的草捆堆基本上被完全支撑在枢转部分上，测力传感器被设置为产生表示由此通过枢转部分而被支撑的草捆堆的信号。

这样一个构造与EP1935232中所描述的压捆机是一致的。

优选的，草捆成型室包括至少一个可移动的壁部，其向内部和/或外部是可移动的以调整草捆成型室内部的容积，该至少一个可移动的壁部以及至少一个致动器被连接，因此至少一个致动器促使所述至少一个可移动的壁部移动。

在本发明的一个实际的实施例中，压捆机包括两个致动器。

通常地，致动器是冲头(ram)。为此，因此该至少一个致动器(18)是液压或气动活塞的一部分，或可操作地与它们连接。

根据本发明的第二方面，提供有一种控制方形压捆机的方法，包括连接到草捆成型室的生物质进料口，在草捆成型室内往复运动以压缩通过生物质进料口进给到草捆成型室内的生物质并形成草捆的活塞，以及草捆卸料口，草捆成型室内部的部分的尺寸在其供电可控的至少一个致动器的作用下是可调整的；该压捆机包括：

a)第一传感器，用于感测压捆机中形成的草捆堆并产生对其进行指示的第一信号；

b)第二传感器，用于感测活塞施加的力并产生对其进行指示的第二信号；

c)第三传感器，用于感测致动器的供电并产生对其进行指示的第三信号；

d)用于由操作者设定目标重量值的装置，用于确定压捆机内形成的草捆堆的目标值；

e)依赖于第一、第二和第三信号来控制压捆机的操作的控制器，其特征在于：

该方法包括以下步骤：

·在第一控制回路中反馈第一信号，并将第一信号与目标重量值比较以产生目标力值；

·在第二控制回路中反馈第二信号，并将第二信号与目标力值比较以产生目标供电值；

·在第三控制回路中反馈第三信号，并将第三信号与目标供电值比较以控制致动器供电；

·第二控制回路的采样频率高于第一控制回路的采样频率，并低于第三控制回路的采样频率。

根据本发明的第二方面的该方法，因此，有利地与第一方面的设备相类似。

现在对本发明的实施例有如下的描述，通过非限制的例子，参考附图：

图1是通常的方形压捆机的一个示意性垂直截面的视图；

图2更详细的显示了图1中压捆机的草捆卸料区域；

图3是图1和图2所示的压捆机的液压控制回路的示意图；

图4是根据本发明适于使用图1至3中的装置，并根据本发明方法和设备的控制原理示意图。

参照附图，图1和2显示了现有技术中的农业压捆机10，包括配备有向前喷射的通道14形式的生物质进料口的框架12，其被挂到牵引拖拉机或其他车辆上。方形捆在草捆成型室16内以传统方式形成并被打结，并且草捆从草捆室16的后部卸料到滑道，通常指定为20，形式的卸料口。

滑道20由两部分形成，即围绕位于框架12后部的轴24旋转的前部22，以及相对于前部22围绕轴28旋转的后部26。在附图中显示的卸载位置，前部22和后部26的草捆支撑表面是共面的，并相对于水平面倾斜约6度。如果从高处摔到地面草捆可能被损坏，枢转的后部26的作用是使草捆更轻地降落到地面上。

当草捆的重量依赖于草捆滑道20的后部26时，后者在观看时就顺时针旋转，以降低其后部更接近地面。这样草捆滑出后部26而没有任何草捆倾倒的风险。

草捆滑道的后部26由连接到位于两个臂34和36之间的弯头32上的链30支撑在压捆机的每一侧面，臂34和36通过铰接接头彼此固定。在后部26的提升位置所示的两个臂34和36被保持在一条直线上，通过滑道20的前部部22的重量以及通过在草捆成型室16内形成的任何未卸出的草捆。

当后部26支持草捆的重量，其枢转直到链30与臂34延伸成直线。

在例如EP1935232所述的现有技术的实施例以及图1所述的，一个如测力传感器的传感器直接地测量链30中的张力，当滑道20的后部26在所述的枢转位置时(即当草捆堆完全支撑在后部26上时)。在该位置上，草捆后部从滑道的前部22处升起，并且基本上其所有的重量被后部26所支持。因为草捆倾斜，在被称量的草捆和将其推出滑道20的后续草捆之间的接触极少。与现有技术中的设备相比，这些因素的结合增加了测定重量信号以及由此草捆的重量值的准确性。链的张力因此是草捆重量的可靠指标，并且有充足时间来采取必要的测量，因为草捆以上述的方式保持被支撑，从其重心通过一个点的时间算起，其重量足够枢转后部成倾斜位置直到草捆的后部触及地面的瞬间。如果采取了多次测量，电子信号的滤波可用于减少由于压捆机10被在不平的地面上拖曳时滑道上下颠簸而造成的误差。

根据如EP1935232和BE2009/0460所述的以及图2所示的现有技术的另一个实施例，不是靠测量链30的张力，有可能的是使用在滑道20后部和前部之间的接合处的至少一个测力传感器26c。

前部22包括枢转地连接到压捆机框架12的第一部分22a，以及由垂直板22b和横板22c组成的形成框架的第二部分。第二部分22b，22c通过一轴28被枢转地连接到第一部分22a上，如EP1935232中更详细地描述的，该轴28仅用于将滑道后部移进运输位置。后部26包括枢转框架26a，其绕位于前部22a的支承表面下方并从后部26的前缘向后的轴128枢转，以及称重平台26b，其通过测压元件26c支撑在枢转支架26a上。后部26，其被枢转地安装在前部22上，这样绕着横轴128旋转，该轴128位于一个上部的、草捆支撑的位置和一个下部的、草捆卸料的位置之间，以允许每个草捆被降至地面上而没有草捆在离开打捆滑道20时翻转。枢转轴128的位置提供了一旦称重平台26b在草捆卸料位置枢转时草捆的清晰的分离，因此草捆可在这个合适的称重时间段内被称量。这个称量平台由辊子输送机形成。

根据BE2009/0460的一个实施例，辊子中的一个，优选地最后一个辊子30提供有安装在辊子轴上，并被配置成通过制动力影响辊子转速的制动装置103。

如上所述和现有技术中所知的，以及在图1所示，压捆机包括在草捆成型室16内往复运动的活塞62。通过通道14进给的生物质从而被压缩以形成装置10的上述操作中的草捆。传感器60被配置成测量活塞62在草捆成型室16内在每个前进行程所施加的力，如从EP0655190中的例子所知的。

草捆成型室16的内部的部分尺寸是可调节的。

具体地，在包括冲头72，74的(实施例中所示)一对液压致动器18的作用下，草捆成型室16的两个相对的侧壁部分是可移动的，如图3中最好地示出。

每个冲头72，74包括各自的输出轴76，78，其连接到在冲头的作用下可内外移动以减少和增加在草捆成型操作中作用于生物质上的成型压力的侧壁部分上。通过这一方式，有可能在草捆成型过程中经由将生物质挤压到选定的程度来调整成型捆的密度。

冲头72，74连接到液压回路40(图3)上，该液压回路40包括所示连接的油箱42、过滤器44、泵46、比例电磁阀48和偏转阀50。液压压力传感装置如图3中可见的作为压力表52，但是实际上，该感应装置可以采取各种可能的形式。

明显的是，通过调整比例电磁阀48的设置，当偏转阀50在图3所示的位置时，液压回路40的压力可被设置。例如当液压冲头需要停用时，例如草捆在工作结束后弹出时，偏转阀50可能会被操作到其他位置，以使冲头32，34停止工作从而打开可移动的侧壁以及减轻草捆成型室内草捆的压力。

图3中回路40的一个可选功能是所示的单向阀54。

压力表52紧接地位于单向阀54的下游，代表传感器或其它传感器，其目的是产生指示回路40中压力的信号MP。

压力表52表示的压力测量也在图4中示意性地示出，其将本发明的压捆机10的控制框图(因而也说明了本发明的方法)描述为作为闭环反馈的多变量的控制系统。

图4中，每个草捆的目标重量TW被作为控制参数输入，且与完成草捆的实际重量MW作比较，该实际重量由如上所述优选位于草捆卸料口20内的测力传感器26c形式的第一传感器的输出信号表示。最终的差分信号经由控制器58向前馈送，该控制器调整差分信号，用于进行作为目标力值TF与第二传感器60中产生的实际力信号MF之间的比较。传感器60被配置成测量在草捆成型室16内活塞62在活塞62的前进行程中所施加的力。用于由操作者设定目标重量值(TW)以调整在压捆机内成型的草捆堆的目标值的设备未在附图中显示，通常这种设备在本领域是已知的，且可能包括用于输入压捆机的控制器58的一个数值的如触摸屏，键盘或电位计或编码器的任何输入设备。

由第二个比较所产生的信号进一步在控制器58内被调整，用于进行作为目标压力信号TP与由压力表52示意性表示的第三传感器产生的测定压力信号MP之间的比较。所产生的压力差分信号用于作为到比例电磁阀48中的控制输入(跟随必要时在控制器58中的进一步的调整)，而后根据液压回路40的操作促使冲头72，74的调整。

从图4中可明显看出，控制线路图的每部分构成涉及反馈路径的三个“嵌套”的控制回路。

控制线路图的最内侧循环，由压力测量表示的，是频率最高的部分。如上所述，优选地在控制回路的这部分中的采样频率为5Hz或更高。然而，其他的采样频率在本发明的范围内是可能的。

第二传感器60实施的力的测量发生在约0.8Hz的频率，对应于草捆成型室16的活塞的往复运动。在草捆卸料口20的整捆堆的感测，例如，大约每50秒发生一次，或以0.02Hz的频率发生。采用称量许多草捆的称重设备也是可能的，在此情况下，频率甚至会变低。

因此明显的是，考虑到生物质的特性变化，压力测量的采样频率是足够高的，生物质的特性变化会对草捆密度以及由此(对于固定的草捆尺寸)的草捆体积造成不利影响，这对例如，希望基于其体积而使草捆升值的农民多少有些不利。通过使用第一传感器26c相对低频率的输出来校准目标力信号TF，并使用第二传感器60的输出来校准目标压力信号TP，本发明的该装置和方法提高了最终草捆的重量精度，并自动考虑到所述的生物质参数的变化。本发明的回路和设备因此确保达到目标重量TW而不考虑这些特性的变化，并使用易于以如方形压捆机的相对简单机械(从加工点的角度)来实施的设备。总之，因此本发明的设备和方法相对于现有技术提供了相当大的优势。

Claims (10)

1.一种方形压捆机(10)，包括连接到草捆成型室(16)的生物质进料口，活塞(62)，在成型室(16)内往复运动以压缩通过生物质进料口进给(14)到成型室(16)内的生物质并形成草捆；以及草捆卸料口(20)，草捆成型室(16)内部的部分的尺寸在其供电可控的至少一个致动器(18)的作用下是可调整的；所述压捆机包括：

a)第一传感器(26c)，用于感测压捆机中形成的草捆堆并产生对其进行指示的第一信号(MW)；

b)第二传感器(60)，用于感测活塞(62)施加的力并产生对其进行指示的第二信号(MF)；

c)第三传感器(52)，用于感测致动器(18)的供电并产生对其进行指示的第三信号(MP)；

d)用于由操作者设定目标重量值(TW)的装置，用于确定压捆机内形成的草捆堆的目标值；以及

e)依赖于第一、第二和第三信号(MW，MF，MP)来控制压捆机的操作的控制器(58)，其特征在于：

·第一信号(MW)在第一控制回路中反馈，并与目标重量值(TW)比较以产生目标力值(TF)；

·第二信号(MF)在第二控制回路中反馈，并与目标力值(TF)比较以产生目标供电值(TP)；

·第三信号(MP)在第三控制回路中反馈，并与目标供电值(TP)比较以控制致动器(18)的供电；以及

·第二控制回路的采样频率高于第一控制回路的采样频率，并低于第三控制回路的采样频率。

2.根据权利要求1所述的方形压捆机，其特征在于，致动器(18)由液压回路中的压力供电，且第三传感器(52)感测液压回路中的压力并产生对其进行指示的第三信号(MP)。

3.根据前述任一权利要求所述的方形压捆机，其特征在于，第三控制回路的采样频率是大约为5Hz或更高。

4.根据前述任一权利要求所述的方形压捆机，其特征在于，第二传感器(60)为感测活塞(62)施加的力的测力传感器或包括感测活塞(62)施加的力的测力传感器，第二个控制回路的采样频率约为0.8Hz。

5.根据前述任一权利要求所述的方形压捆机，其特征在于，第一传感器(26c)为设置为感测草捆堆的测力传感器或包括设置为感测草捆堆的测力传感器，第一控制回路的采样频率为约0.02Hz或更低。

6.根据权利要求5所述的方形压捆机，其特征在于，草捆卸料口(20)包括压捆室滑道(20)，其包括枢转部分(26)，在整个卸料过程中完成的草捆堆被支撑在所述枢转部分(26)上，测力传感器(26c)被设置为产生表示由此通过枢转部分(26)而被支撑的草捆堆的信号。

7.根据前述任一权利要求所述的方形压捆机，其特征在于，草捆成型室包括至少一个可移动的壁部，其可向内部和/或外部移动以调整草捆成型室(16)内部的容积，该至少一个可移动的壁部以及至少一个致动器(18)被连接，使得至少一个致动器(18)促使所述至少一个可移动的壁部移动。

8.根据权利要求7所述的方形压捆机，其特征在于，该压捆机包括两个致动器(18)。

9.根据前述任一权利要求所述的方形压捆机，其特征在于，该至少一个致动器(18)是液压或气动活塞的一部分，或可操作地与其连接。

10.一种控制方形压捆机(10)的方法，该方形压捆机(10)包括连接到草捆成型室(16)的生物质进料口，活塞(62)，在成型室(16)内往复运动以压缩通过生物质进料口进给到成型室(16)内的生物质并形成草捆，以及草捆卸料口(20)，成型室(16)内部的部分的尺寸在其供电可控的至少一个致动器(18)的作用下是可调整的，该压捆机包括：

a)第一传感器(26c)，用于感测压捆机中形成的草捆堆并产生对其进行指示的第一信号(MW)；

b)第二传感器(60)，用于感测活塞(62)施加的力并产生对其进行指示的第二信号(MF)；

c)第三传感器(52)，用于感测致动器(18)的供电并产生对其进行指示的第三信号(MP)；

d)用于由操作者设定目标重量值(TW)的装置，用于确定压捆机内形成的草捆堆的目标值；以及

e)依赖于第一、第二和第三信号(MW，MF，MP)来控制压捆机的操作的控制器(58)，其特征在于，该方法包括以下步骤：

·在第一控制回路中反馈第一信号(MW)，并将第一信号与目标重量值(TW)比较以产生目标力值(TF)；

·在第二控制回路中反馈第二信号(MF)，并将第二信号与目标力值(TF)比较以产生目标供电值(TP)；

·在第三控制回路中反馈第三信号(MP)，并将第三信号与目标供电值(TP)比较以控制致动器(18)供电；以及

·第二控制回路的采样频率高于第一控制回路的采样频率，并低于第三控制回路的采样频率。

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