CN102771460A

CN102771460A - 履带式贴面爬行杀虫器

Info

Publication number: CN102771460A
Application number: CN2012102889567A
Authority: CN
Inventors: 魏亚东; 张瑞峰; 程瑜; 赵军; 苏磊
Original assignee: Tianjin Entry Exit Inspection and Quarantine Bureau of Animals Plants and Food Inspection Center
Current assignee: Tianjin Entry Exit Inspection and Quarantine Bureau of Animals Plants and Food Inspection Center
Priority date: 2012-08-14
Filing date: 2012-08-14
Publication date: 2012-11-14

Abstract

本发明涉及一种履带式贴面爬行杀虫器，包括台板式履带车，在台板左右两侧分别固连左右履带行走机构，左右履带行走机构分别包括左右主动轮和多个从动轮，左右主动轮分别通过主动轴连接左右减速电机，其特征在于在台板上固定设置云台，云台台面上并列设置摄像头和杀虫激光器；还设有具有计算机控制单元、控制面板及与摄像头连接的显示器的控制箱，控制面板上的开关、按钮与计算机控制单元的输入端连接，左右减速电机，云台、杀虫激光器与计算机控制单元的输出端连接；控制箱与履带车通过控制线缆连接。本发明的优点是:实现将船体、集装箱等设施的表面附着的虫卵清除掉，达到防疫和保护生态环境的效果。

Description

履带式贴面爬行杀虫器

技术领域

本发明涉及一种检疫、防疫领域用杀虫设施，尤其涉及一种履带式贴面爬行杀虫器。

背景技术

在贸易往来十分频繁的当今世界，各种有害生物随船舶、集装箱等交通工具进行远距离传播已经成为有害生物扩散的主要方式。昆虫具有卵、蛹、幼虫、成虫等多种不同形态，特别是很多昆虫可将卵产于船体、集装箱表面而使得虫卵随这些交通工具远距离传播。典型的害虫如舞毒蛾，将卵块产于船舶，并随船舶运输至其他国家，到目的地后卵块孵化为幼虫而随风迁移扩散至当地的树木上，使得其在当地定殖、扩散。这些有害生物由于在当地无天敌等控制措施而引起大范围的危害，短时间内可将当地的农林业生产及生态环境破坏。为此，开发有效的虫卵处理设备，将附着于船体、集装箱等物体的竖直、倾斜或水平表面的虫卵进行定点清除，保护生态环境，成为检疫、防疫领域关注课题。履带车目前广泛用于工业、农业、建筑以至玩具各行业，属于一种贴面爬行式行走车具，台板式履带车是一种车顶面为用于装放设施的台板的履带车，如能在小型台板式履带车基础上附加杀虫设施，将可以解决船体、集装箱等物体表面的虫卵清除问题。

发明内容

本发明的主要目的在于针对上述问题，提供一种履带式贴面爬行杀虫器，实现将附着于船体、集装箱等设施表面的虫卵清除掉，达到检疫、消毒和保护生态环境的效果。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种履带式贴面爬行杀虫器，包括台板式履带车，在台板左右两侧分别固连左右履带行走机构，所述左右履带行走机构分别包括左右主动轮和多个左右从动轮，左右主动轮分别通过其主动轴连接左右减速电机，其特征在于在所述台板上固定设置云台，云台台面上并列设置摄像头和杀虫激光器；所述贴面爬行杀虫器还设有具有计算机控制单元、控制面板及与摄像头连接的显示器的控制箱，所述控制面板的开关、按钮与计算机控制单元的输入端连接，所述左右减速电机、云台、杀虫激光器与计算机控制单元的输出端连接；所述控制箱与履带车通过控制线缆连接。

在所述台板底面设置使所述履带车在与竖直面夹角为＋30°～－30°的铁磁性面上行走的永久磁铁。

所述控制线缆的长度为12-15米。

所述激光器为蓝光固态激光器。

所述控制箱为便携式控制箱。

所述控制面板的开关、按钮包括履带车方向控制按钮、激光器启动按钮、云台正转按钮及云台反转按钮。

本发明的有益效果是：采用本发明提供的履带式贴面爬行杀虫器，可实现将附着于船体、集装箱等设施表面的虫卵清除掉，达到检疫消毒和保护生态环境的效果，尤其，通过加设永久磁铁可实现在与竖直面夹角为＋30°～－30°的铁磁性面的稳定行走，在断电情况下，仍可以有效吸附在设施表面上，保证设备和人员安全,从而达到对船舶、集装箱等竖直、倾斜及水平的各种虫卵传播载体的表面进行有效清除。本装置能实现在15m半径内的船体表面自由移动，杀虫激光器的有效作业半径可达800mm，操作灵活，便于携带，达到良好的检疫消毒目的，保护生态环境，可广泛应用于船体、集装箱及其他各种设施、设备表面的杀虫消毒。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明履带车部分的主视结构示意图；

图3是图2的右视图；

图4是图2的仰视图；

图5是本发明的电气连接控制方框图。

图中:Ⅰ履带车,Ⅱ控制箱,A、B左右履带行走机构,1左右主动轴,2、2′左右侧盖板,3、3′左右主动轮,4、4′左右履带,5平键,6卡板，7、7′左右减速电机,7a减速机,7b直流电机,8主架板,81台板，82、82′左右竖直侧板，9摄像头,10杀虫激光器,11云台,12、12′左右从动轮,13距离套,14从动轴,15深沟槽球轴承,16定距螺钉,17定距套,18永久磁铁,19控制线缆,20控制面板,21云台正转按钮，22云台反转按钮，23激光器启动按钮，24履带车方向控制按钮，25显示器,26计算机控制单元,27控制箱箱体。

以下结合附图和实施例对本发明详细说明。

具体实施方式

图1～图5示出一种履带式贴面爬行杀虫器，包括台板式履带车Ⅰ，车体主架板8由台板81和一体连接在左右两侧的左右竖直侧板82、82′构成，在台板左右两侧的竖直侧板上分别固连左右履带行走机构A、B，上述左右履带行走机构A、B分别包括左右主动轮和多个左右从动轮，左右主动轮分别通过其主动轴连接左右减速电机7、7′。

本实施例中，上述左右履带行走机构A、B分别包括由位于一端的左右主动轮3、3′和5个依次排列的左右从动轮12、12′沿前后方向中心对称设置在台板左右侧的左右竖直侧板82、82′上的左右车轮组，左右主动轮3、3′分别通过其主动轴1连接左右减速电机7、7′，左右履带行走机构A、B分别以其主动轮3、3′位于履带车前端及后端反向设置。从图2～图4可以看出，左右主动轮3、3′是通过平键5,卡板6及深沟槽球轴承15固定在主动轴1上；左右从动轮12、12′是通过套在从动轴14两端的距离套13及深沟槽球轴承15固定在从动轴14上，左右车轮组外侧分别设置左右侧盖板2、2′，左右车轮组分别通过紧固件固定在左右侧盖板2、2′和分别对应的左右竖直侧板82、82′之间，并通过定距螺钉16及定距套17保证上述两板间距离固定。上述左右履带为常规的传动用同步齿形带，左右主动轮、从动轮为与同步齿形带匹配的齿轮。

本发明的特征在于在上述台板81上固定设置云台11，云台台面上并列设置摄像头9和杀虫激光器10；该贴面爬行杀虫器还设有具有计算机控制单元26、控制面板20及与摄像头9连接的显示器25的控制箱Ⅱ，上述控制面板20上的开关、按钮与计算机控制单元26的输入端连接，上述左右减速电机7、7′、云台11、杀虫激光器10与计算机控制单元26的输出端连接；控制箱Ⅱ与履带车Ⅰ通过控制线缆19连接。

本实施例中，上述计算机控制单元26采用了STC90C52RC单片机；上述杀虫激光器9采用了市售型号为473nμ功率为2W的蓝光固态激光器；显示器25采用了4吋LCD显示器；上述减速电机是由减速机7a和直流电机7b连接构成，直流电机采用了60转/分的60W小型直流电机；云台及摄像头均为市售配套产品。

履带式贴面爬行杀虫器需要在船舶的竖直的船体面上杀虫，为防止坠落，根据使用需要，在上述台板81底面设置使所述履带车在与竖直面夹角为＋30°～－30°的铁磁性面上行走的永久磁铁18。本例中，永久磁铁18采用了牌号为N48的强磁铁。制作时，永久磁铁的尺寸需根据履带车自重、履带摩擦系数以及磁铁磁性来确定，以确保永久磁铁与铁磁性船体面之间的吸引力能克服履带车重力等因素，使履带车在竖直面上稳定爬行。

如图1所示，上述履带车在实际操作中控制箱Ⅱ为便携式控制箱，由操作人员携带，而履带车Ⅰ则沿杀虫工作面爬行，控制箱与履带车之间的控制线缆19的长度为12-15米。控制箱包括箱体27、箱体27内设置控制面板20，上述控制面板20上的开关、按钮包括分别连接计算机控制单元26的履带车方向控制按钮24、激光器启动按钮23、云台正转按钮21及云台反转按钮22。履带车方向控制按钮采用了摇杆式方向按纽。

图5是是本发明的电气控制方框图。由图可以看出，工作时，工作人员只须通过便携式控制箱控制面板操作履带车方向控制按钮24即可通过计算机控制单元26输出对左右减速电机7、7′的控制信号，进而通过左右主动轮3、3′控制左右履带行走机构A、B的行走方向，最终控制履带车的前后左右行走，使其抵达虫卵位置；还可通过云台正转按钮21及云台反转按钮22控制云台11旋转，从而使位于云台上的摄像头9及杀虫激光器10转动方向，对准虫卵，同时通过与摄像头9连接的LCD显示器25观察杀虫激光器相对虫卵的位置，确定激光发射操作的启动并监控烧灼情况。

本发明可以在船体表面行走，操作灵活，能实现在15米半径内的船体表面自由移动，人工操作行走移动到虫卵附近，蓝光固态激光器的有效作业半径为800mm，履带车移动到作业区域后，可通过云台将杀虫激光器焦点对准待处理虫卵，通过激光器照射，破坏虫卵孵化条件，达到检疫消毒目的。

本发明在水平面杀虫状态下，无须加磁铁，但对于大倾斜度的设施表面，尤其在与竖直面夹角为＋30°～－30°的铁磁性面上可采用永久磁铁提供吸附力，对履带产生足够动、静摩擦力，在突然断电后，仍可以有效吸附在设施表面，保证设备和人员安全。

本发明的工作过程如下：

在整个杀虫操作中，是在确定虫卵位置后，才启动本发明提供的履带式贴面爬行杀虫器。

以船体表面除虫卵为例，首先将履带车贴放在船体表面，通过操作履带车方向控制按钮24，由计算机控制单元26控制履带车的行驶方向，前行时，控制左右减速电机7、7′均向前转，使左右履带行走机构A、B前行；后退时，控制左右减速电机7、7′均向后转，使左右履带行走机构A、B后退；左转弯时，控制左减速电机7向后转、右减速电机7′向前转，使左履带行走机构A后退、右履带行走机构B前行；右转弯时，控制右减速电机7′向后转，左减速电机7向前转，使左履带行走机构A前行、右履带行走机构B后退。在行进过程中，随时通过云台11正转按钮21及云台反转按钮22调整摄像头9及杀虫激光器10的朝向，并通过显示器25进行监视，以靠近虫卵位置，并使杀虫激光器10瞄准虫卵。当虫卵位于显示器屏幕的中央位置时，按动激光器启动按钮23，进行发射激光操作，同时继续用显示器25进行监视，杀虫完成后，控制履带车返回。

本发明还可以广泛应用于船体、集装箱以外各种设施、设备表面的杀虫消毒。

以上内容并非对本发明的结构、形状及材料作任何形式上的限制。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims

1.一种履带式贴面爬行杀虫器，包括台板式履带车，在台板左右两侧分别固连左右履带行走机构，所述左右履带行走机构分别包括左右主动轮和多个左右从动轮，左右主动轮分别通过其主动轴连接左右减速电机，其特征在于在所述台板上固定设置云台，云台台面上并列设置摄像头和杀虫激光器；所述贴面爬行杀虫器还设有具有计算机控制单元、控制面板及与摄像头连接的显示器的控制箱，所述控制面板的开关、按钮与计算机控制单元的输入端连接，所述左右减速电机、云台、杀虫激光器与计算机控制单元的输出端连接；所述控制箱与履带车通过控制线缆连接。

2.根据权利要求1所述的履带式贴面爬行杀虫器，其特征在于在所述台板底面设置使所述履带车在与竖直面夹角为＋30°～－30°的铁磁性面上行走的永久磁铁。

3.根据权利要求1所述的履带式贴面爬行杀虫器，其特征在于所述控制线缆的长度为12-15米。

4.根据权利要求1所述的履带式贴面爬行杀虫器，其特征在于所述激光器为蓝光固态激光器。

5.根据权利要求1所述的履带式贴面爬行杀虫器，其特征在于所述控制箱为便携式控制箱。

6.根据权利要求1所述的履带式贴面爬行杀虫器，其特征在于所述控制面板的开关、按钮包括履带车方向控制按钮、激光器启动按钮、云台正转按钮及云台反转按钮。