CN102770329B - 用于支持泊车过程的方法 - Google Patents

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Abstract

提出一种具有控制设备的驾驶辅助装置，所述控制设备具有用于存储尤其是泊车到泊车位中的泊车过程期间的传感器信号的存储单元，其中在与控制设备分开的计算机上的随后分析处理的情况下向驾驶员提供优化指示。

Description

用于支持泊车过程的方法
技术领域
本发明从根据独立权利要求前序部分所述的用于测定和评价泊车位的方法以及用于实施所述方法的计算机程序和计算机程序产品出发。
背景技术
为了支持泊车过程已知了多种不同的驾驶员辅助系统——例如泊车向导，其计算用于泊车过程的轨迹并且分别为驾驶员提供用于实施泊车过程的行驶指示。这种驾驶员辅助系统例如使用用于泊车位测量的系统（PLV），这些系统例如借助于超声传感器或雷达传感器来测定泊车位的长度和相对于自身车辆的相对位置以及根据自身车辆的长度和（必要时）所需的轨迹来评估可能的泊车过程。
由公开文献EP1685002A1公开了一种用于测定泊车位的方法。对此在泊车过程期间实施以下方法步骤：测量泊车位并且输出所测量的泊车位长度，将所测定的长度与至少一个极限值进行比较并且求得显示信号，向驾驶员输出所述显示信号，在泊车过程期间接收行驶动态性信号，基于所接收的行驶动态性信号评价泊车过程和输出评价信号以及根据所述评价信号和所述显示信号改变至少一个极限值。由此，能够实现一种自适应的泊车位测量，其中实现了泊车位长度的评价与所涉及的驾驶员的相应驾驶行为和驾驶能力的自动匹配，由此尤其是实现驾驶员对泊车位测量系统的高接受性。
发明内容
与此相比，根据本发明的具有独立权利要求的特征部分特征的操作方式具有以下优点：由控制设备根据至少一个传感器信号存储和/或分析处理车辆的泊车过程并且可以根据所存储的传感器信号求得优化指示形式的泊车过程支持。在此，不直接在泊车过程期间求得优化指示并且将其声学地和/或光学地通知使用者，而是在完成数据传输之后在与车辆的控制设备分开的计算机上。在额定-实际比较中分析处理在泊车过程期间存储的传感器信号并且基于文本地和/或图形化地向使用者显示结果。
使用者可以在至少一个泊车过程之后对其进行分析并且根据不同的标准输出优化指示。这与现有技术相比具有优点：使用者可以从容地、即例如不必注意交通地并且在没有通过泊车情况造成的安全性风险的情况下实施分析。
有利地，使用者可以基于优化指示改进其泊车行为并且由此实现更少的燃料消耗或轮胎磨损以及泊车时间的缩短和/或其余交通的更小影响和损害。
泊车行为的改进对于使用者而言提高了泊车过程期间的舒适性，由此使用者在没有根据本发明系统的车辆的情况下也可以使用优化的泊车行为。
另一个优点在于，可以存储来自不同泊车过程的、所累积的、所存储的传感器信号并且分析这些传感器信号。由此例如可以得到优化程度和/或识别关于更小的材料消耗的进一步潜力。
泊车过程期间的传感器信号存储的另一优点在于根据不同的使用者分开地存储和/或分析处理可能性。为此可考虑，对于各个使用者使用不同的存储器，以便能够实现相应的泊车过程的对应。还可考虑，根据控制设备中的不同传感器信号——例如座椅位置、方向盘位置、使用者的体重和/或驾驶风格来自动地识别使用者。还可考虑，通过使用者自己例如通过输入识别码和/或选择可能的列表项目来手动地选择当前的使用者，所述列表必要时与个人密码相组合地提供给使用者。还可考虑，根据其车钥匙来区分使用者，所述车钥匙例如通过不同的编码来表明使用者。
例如可以在车辆开锁过程期间、在重新启动车辆之后和/或期间、在当前的行驶周期期间和/或在相应的泊车过程期间实施所有提到的用于识别当前使用者的可能性。
本发明的其他有利的实施方式是从属权利要求的主题。
例如为了检测至少一个传感器信号可以使用超声传感器、雷达传感器和/或红外传感器、电容传感器、激光雷达传感器（光探测和测距）和/或环境摄像机。所述至少一个传感器信号优选可以是转向角信号和/或车轮脉冲计数器信号。根据所使用的传感器可以实现不同的转换，例如可以在使用具有较高测量精确度的传感器时进行泊车过程的进一步优化。
可以借助接口、例如USB连接端子和/或无线电通信模块来实现从控制设备到与控制设备分开的计算机上的数据传输。有利地，可以自动地和/或手动地进行数据传输。USB连接端子和/或无线电通信模块的使用实现了舒适的、对于使用者容易理解的和/或快速的数据传输。
控制设备和/或与所述控制设备分开的计算机优选包含至少一个电存储器，在所述电存储器中存放有作为计算机程序的方法步骤。
根据本发明的计算机程序规定，当其在控制设备和/或与所述控制设备分开的计算机上运行时执行根据本发明的方法的所有步骤。
当程序在控制设备和/或与所述控制设备分开的计算机上进行时，具有在机器可读的载体上存储的程序代码的根据本发明的计算机程序产品执行根据本发明的方法。
附图说明
在附图中示出并且在以下说明中详细阐述本发明的实施例。附图示出：
图1：对于根据本发明的方法重要的泊车情况；
图2：根据本发明的方法的实施方式的流程图；和
图3：适合用于执行根据本发明的方法的装置的实施方式。
具体实施方式
在图1中示出的道路情况1示出停止的车辆2、位于车道F旁两个停泊的车辆3和4之间的泊车位5和确定的长度l以及由车辆2在泊车过程期间实现的轨迹T。停止的车辆2具有至少一个传感器6和/或7。作为传感器6可以使用例如超声传感器、雷达传感器和/或红外传感器、电容传感器、激光雷达传感器（光探测和测距）和/或环境摄像机。传感器7例如可以检测转向角信号和/或车轮脉冲计数器信号。
在图2中示出了根据本发明方法的流程图。在步骤S1中开始用于泊车位测量的方法。在步骤S2中，借助于至少一个传感器信号测定泊车位5的特征和/或检测车辆2的传感器信号。泊车位5的可能的特征例如可以是长度l，传感器信号例如可以是转向角信号和/或车轮脉冲计数器信号。
在步骤S3中，将所检测的传感器信号存储在存储器D1中，用于进一步处理。在另一步骤S4中，将所存储的传感器信号传输给与控制设备分开的计算机。在步骤S5中，根据所存储的数据建立泊车过程和泊车环境的至少一个可能的场景。
图3示出根据本发明的技术环境。在车辆312中，至少一个传感器信号323由至少一个传感器310检测并且通过至少一个接口311提供给控制设备313使用。信号可以直接通过接口311传输给控制设备313，或者替代地通过总线系统，例如CAN总线。控制设备313包含至少一个用于存储传感器信号的存储器314a和至少一个接口315、325。
传感器信号的存储或者可以直接在控制设备中存在的存储器314a中实现或者通过控制设备313中存在的接口315实现，例如通过有线的连接——如通过USB接口（通用串行接口）和/或通过无线电连接——如蓝牙（短距离无线电）和/或WLAN（无线局域网）。借助于控制设备313中存在的接口315和接口316a，所存储的传感器信号可以直接传输到与所述控制设备313分开的计算机320上，所述计算机具有存储器322。替代地和/或与直接数据传输相结合地，例如存储器装置314可以通过控制设备接口315和存储器装置接口316与控制设备313连接，并且所存储的传感器信号可以被传输到存储器装置314上或者所存储的传感器信号可以被直接存储到存储器装置314上。相应的存储器装置例如可以是USB棒、Flash存储器、PDA、智能电话等。接着，所存储的传感器信号可以由存储器装置314借助于接口316a通过另一存储器装置接口317传输到与控制设备分开的计算机320上，所述计算机具有存储器322。
数据传输可以在控制设备313和与所述控制设备313分开的计算机320或者存储器装置314之间自动地和/或手动地进行。
对于泊车辅助方法或泊车向导方法，所存储的传感器信号随后可以被考虑用于求得在泊车到泊车位5中的泊车过程期间实现的车辆2的轨迹T与基于所存储的传感器信号计算的、经优化的轨迹之间的额定-实际比较。
根据至少一个传感器信号在与控制设备313分开的计算机320上进行额定-实际比较。为此，根据所存储的传感器信号显示泊车过程和泊车环境的场景。
对此，在泊车过程期间实际描述的轨迹T用作实际轨迹。根据所存储的传感器信号示出的泊车环境用作用于计算额定轨迹的基础。额定轨迹是经优化的轨迹；对于优化在此可考虑一些标准，例如最短泊车路径、最小方向盘运动和/或在时间上尽可能短的泊车过程。
额定-实际比较可以给出优化泊车过程的指示。为此，通过接口318、319基于文本地和/或图形化地显示额定-实际比较的结果。可考虑的是，例如在泊车过程期间描述的实际轨迹与所计算的经优化的轨迹之间的差别的图形化显示321以及基于文本和/或图形化强调的指示：泊车过程在何时刻的何种变化实现了泊车过程的改进和优化。此外可考虑，使用者可以在不同的标准之间进行选择以及通过显示的方式得到相应的优化指示。
由优化指示可以实现更少的燃料消耗或者轮胎磨损以及泊车时间的缩短和/或其余交通的更小影响和危害。
不仅可以基于所存储的传感器信号实施额定-实际比较，而且也可以基于来自必要时在不同时刻接收的多个数据传输的、所累积的、所存储的传感器信号实施额定-实际比较。
所述方法不仅适于在示出的道路情况1中实施的泊车过程，而是也适于例如具有垂直于车道定向的泊车位的其他道路情况。
可以借助于软件实施与控制设备312分开的计算机320上的额定-实际比较，所述软件为此可以借助于至少一个接口324传输到计算机320上。计算机320可以是具有至少一个用于计算的相应计算性能和/或额定-实际比较的显示能力的任意计算机，如PC、笔记本电脑、上网本、智能电话等等。

Claims (7)

1.用于支持车辆的泊车过程的方法，其中，在所述泊车过程期间由控制设备分析处理和存储至少一个传感器信号，其中，根据所存储的传感器信号进行在所述车辆的泊车过程期间描述的轨迹与基于所存储的传感器信号计算的、经优化的轨迹之间的额定-实际比较，其特征在于，借助于在所述控制设备中存在的接口将所存储的传感器信号传输到与所述控制设备分开的计算机，其中，在与所述控制设备分开的计算机上根据至少一个所存储的传感器信号实施所述额定-实际比较。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所存储的传感器信号代表至少一个物体的距离，所述至少一个物体限界泊车空间和/或位于用于泊车的轨迹中。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器信号是转向角信号和/或车轮脉冲计数器信号。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，为了检测所述至少一个物体的距离，使用超声波传感器、雷达传感器和/或红外传感器、电容传感器、激光雷达传感器和/或环境摄像机。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接口是USB连接端子和/或无线电连接模块，并且手动和/或自动地进行与所述计算机的数据传输，所述计算机与所述控制设备分开。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所实施的额定-实际比较的结果基于文本地和/或图形化地显示在所述车辆的泊车过程期间描述的轨迹与基于所存储的传感器信号计算的、经优化的轨迹之间的差别和/或给出优化的指示。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算机是PC。
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