CN102763318A - 指令生成装置 - Google Patents

Abstract

本发明得到一种指令生成装置，其在移动距离中不产生误差，可以将移动平均滤波器的平均时间切换为任意的值。指令生成装置具有：速度指令生成单元（1），其输出对于电动机的速度指令；移动平均滤波器（3），其计算速度指令的移动平均；移动距离校正量计算单元（5），其接收对移动平均滤波器的平均时间进行变更的指示，基于速度指令，对目标移动距离和基于变更后的平均时间计算出的移动距离之间的差进行计算，并作为移动距离校正量；以及速度校正值计算单元（6），其利用移动距离校正量，对与移动距离校正量相对应的速度校正值进行运算，该指令生成装置对速度校正值和速度指令的移动平均进行加法计算，并作为电动机的定位控制中的动作指令。

Description

指令生成装置

技术领域

本发明涉及一种生成电动机的定位控制中的动作指令的指令生成装置。

背景技术

电动机的定位控制作为对工作机械和其它工业用机械进行驱动控制的方法而广泛应用，其要求使由电动机驱动的设备不振荡且高速地动作，并准确地进行定位。作为用于实现该要求的一个方法，大多在生成电动机的定位控制中的动作指令的指令生成装置中，使用移动平均滤波器。通过使动作指令通过移动平均滤波器，可以使动作指令变得平滑，降低设备的振荡。

相反，如果使用移动平均滤波器，则存在动作时间变长的问题。虽然提高振荡抑制效果，需要加长移动平均滤波器的平均时间，但平均时间越长，动作时间就越长。相反地，如果缩短平均时间，虽然动作时间会变短，但振荡抑制效果降低。

针对同时实现设备振荡的降低和动作时间的缩短，有效的技术是，在动作中途对移动平均滤波器的平均时间进行切换。例如存在下述技术，即，“动作开始时缩短平均时间，动作的起动迅速，停止时加长平均时间，平滑地停止，降低残留振荡”，或者相反地，“动作开始时加长平均时间，平滑地起动，从而降低动作中的振荡，停止时缩短平均时间，在短时间内停止”等。

在定位控制中所使用的指令生成装置，一般生成速度指令作为动作指令，移动平均滤波器的处理也针对速度指令进行。对移动平均滤波器的输出进行积分的结果，成为由电动机驱动的设备的移动距离，但仅简单地对移动平均滤波器的平均时间进行切换，存在下述问题，即，对变更平均时间后的移动平均滤波器的输出进行积分而求出的移动距离，与作为目标的移动距离不一致，从而无法对由电动机驱动的设备准确地进行定位。

为了解决如上所述的问题，在现有的指令生成装置中，在定位动作中，同时执行切换前的平均时间的移动平均滤波器的运算和切换后的平均时间的移动平均滤波器的运算这两者。而且，在移动平均滤波器的移动平均时间的变更中，为了从最初的第1移动平均时间开始，平缓地向另外的与第1移动平均时间不同的第2移动平均时间变更，在滤波过程中，在减速等的变化时，对第1移动平均时间的滤波器输出积分运算值与第2移动平均时间的滤波器输出积分运算值之差进行插补。（例如，参照专利文献1）

专利文献1：日本特开2000-163113号公报（第4-5页，图1）

发明内容

在现有的指令生成装置中，为了利用两个移动平均积分运算单元，同时执行初始的平均时间的移动平均滤波器的运算和预定变更的平均时间的移动平均滤波器的运算，需要从电动机的动作开始时，进行两个移动平均滤波器的运算，需要在动作开始时确定预定变更的平均时间。因此，存在无法在电动机的动作中将平均时间变更为任意值的问题。

另外，存在下述问题，即，为了将平均时间变更为更多的值，需要与变更的数量相对应的多个移动平均滤波器。

本发明就是为了解决上述的课题而提出的，其目的在于得到一种指令生成装置，其无需设置多个移动平均滤波器，可以在电动机的动作中将移动平均滤波器的平均时间变更为任意的值，且可以对由电动机驱动的设备准确地进行定位。

本发明所涉及的指令生成装置，具有：速度指令生成单元，其生成速度指令，该速度指令用于使由电动机驱动的设备以目标移动距离进行移动；移动平均滤波器，其输入所述速度指令，计算规定的平均时间中的所述速度指令的移动平均，并作为表示所述电动机的定位控制中的动作指令的移动平均速度指令输出；平均时间变更单元，其将变更所述平均时间的指示向所述移动平均滤波器输出；移动距离校正量运算单元，其接收对所述平均时间进行变更的指示，基于所述速度指令，对所述目标移动距离和基于变更后的平均时间计算的移动距离之间的差进行运算，并作为移动距离校正量；以及速度校正值运算单元，其利用所述移动距离校正量，对与所述移动距离校正量相对应的速度校正值进行运算，并且，该指令生成装置将所述移动平均速度指令和所述速度校正值进行加法计算而得的结果，作为所述电动机的定位控制中的动作指令。

发明的效果

根据本发明所涉及的指令生成装置，无需设置多个移动平均滤波器，可以在电动机的动作中将移动平均滤波器的平均时间变更为任意的值，而且，可以使由电动机驱动的设备准确地定位，因此，可以抑制在电动机的定位中动作时间变长，并且降低设备振荡。

附图说明

图1表示本发明的实施方式1，是指令生成装置的框图。

图2表示本发明的实施方式1，是指令生成装置的速度指令的一个例子。

图3表示本发明的实施方式1，是指令生成装置的移动平均速度指令的一个例子。

图4表示本发明的实施方式1，是指令生成装置的速度校正值的一个例子。

图5表示本发明的实施方式1，是指令生成装置的校正移动平均速度指令的一个例子。

图6表示本发明的实施方式1，是示出指令生成装置的移动距离校正量运算单元的结构的框图。

图7表示本发明的实施方式2，是指令生成装置的框图。

图8表示本发明的实施方式3，是指令生成装置的框图。

图9表示本发明的实施方式3，是指令生成装置的速度指令生成单元中的移动距离校正后速度指令的一个例子。

符号的说明

1、11、21速度指令生成单元，2、12、22存储单元，

3、13、23移动平均滤波器，4、14、24平均时间变更单元，

5、15、25移动距离校正量运算单元，6、16、26速度校正值运算单元，

7、17、27加法器，8、18加法器，51累积和计算单元，

52累积和平均值计算单元，53移动距离校正量计算单元，

521第1累积和平均值计算部，522第2累积和平均值计算部，

531减法器，532误差移动距离计算部。

具体实施方式

实施方式1

图1是表示用于实施本发明的实施方式1中的指令生成装置的结构的框图。在图1中，速度指令生成单元1生成速度指令，存储单元2依次储存该速度指令，该速度指令用于使由电动机驱动的设备的位置，从当前位置以另外设定的目标移动距离进行移动。从存储单元2输入速度指令的移动平均滤波器3，根据该速度指令，对规定的平均时间的移动平均进行计算，并作为表示电动机的定位控制中的动作指令的移动平均速度指令输出。另外，从存储单元2向移动距离校正量运算单元5输入速度指令，并且该移动距离校正量运算单元5从指示移动平均的平均时间变更的平均时间变更单元4，接收对平均时间进行变更的指示，基于速度指令，对目标移动距离和基于变更后的平均时间计算出的移动距离之间的差进行运算并作为移动距离校正量。速度校正值运算单元6利用移动距离校正量，对与由移动距离校正量运算单元5计算出的移动距离校正量相对应的速度校正值进行运算。加法器7对由移动平均滤波器3计算出的移动平均速度指令和由速度校正值运算单元6生成的速度校正值进行加法计算，计算出校正移动平均速度指令，并将其输出。

速度指令生成单元1生成速度指令并输出，该速度指令用于使由电动机驱动的设备的位置，从当前位置以另外设定的目标移动距离进行移动。图2表示由速度指令生成单元1生成的速度指令的一个例子。作为速度指令，一般使用如图2所示的梯形形状的速度指令，但不限于梯形形状，可以是任意形状的速度指令。另外，在图2所示的速度指令中，速度指令的积分值、即由ABCD包围的部分（网格部分）的面积值成为目标移动距离。速度指令生成单元1将速度指令的值以一定的时间间隔（以下，将该时间间隔称为运算周期）输出。

存储单元2依次对输入的指令进行存储。在本实施方式的情况下，依次存储从速度指令生成单元1输出的速度指令。

移动平均滤波器3针对输入的指令计算与设定的平均时间相对应的移动平均。在本实施方式的情况下，从存储单元2中读出速度指令，计算速度指令的移动平均，并向加法器7输出。在图3中，示出与图2所示的通常的梯形形状的速度指令相对应的移动平均。

移动平均的平均时间利用输入的指令的运算周期和在平均时间内的该指令的输出次数（以下，称为平均次数）的乘积表示。在这里，如果将平均次数设为N次，则利用从N－1次前输入的速度指令开始至当前的速度指令为止的合计N个的速度指令，计算移动平均。即，如果将平均次数设为N次，将在第i次的运算周期时从速度指令生成单元1输入的速度指令设为v（i），则第k次的运算周期中的速度指令的移动平均w（k）如下式。

【式1】

$w\left(k\right)=\frac{1}{N}\underset{i=k-N+1}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}v\left(i\right)\·\·\·\left(1\right)$

在变更移动平均的平均时间时，从平均时间变更单元4向移动平均滤波器3输出平均时间变更指示。如果移动平均滤波器3收到平均时间变更指示，则为了变更平均时间，将目前的平均次数的值，变更为与指示的平均时间相对应的平均次数的值，基于新的平均次数的值，根据（1）式计算速度指令的移动平均。平均次数的变更，由于仅是变更（1）式的N的值，因此，可以与指令生成装置的其它的构成要素的状态无关地在任意的时间进行变更，可以设为任意的值。

平均时间变更单元4不仅向移动平均滤波器3输出平均时间变更指示，也向移动距离校正量运算单元5输出平均时间变更指示。

如果移动距离校正量运算单元5收到来自平均时间变更单元4的平均时间变更指示，则为了使在设备的移动距离中不产生由于变更与速度指令对应的移动平均的平均时间引起的误差，运算移动距离校正量并输出，该移动距离校正量用于对由电动机驱动的设备的目标移动距离和基于变更后的平均时间计算出的移动距离之间的误差进行校正。

速度校正值运算单元6使从移动距离校正量运算单元5输出的移动距离校正量输入，利用该移动距离校正量，生成与移动距离校正量对应的速度校正值。在图4中，示出与某个梯形形状的速度指令相对应的速度校正值的形状。该情况的速度校正值的形状是与梯形形状的速度指令相同的梯形形状，但形状不限于该梯形，也可以是其它的形状。速度校正值是以如下方式生成的，即，使与由图4所示的EFGH包围的梯形的面积相当的速度校正值的积分值，等于由移动距离校正量运算单元5求出的移动距离校正量。速度校正值运算单元6将生成的速度校正值向加法器7输出。

加法器7使从移动平均滤波器3输出的速度指令的移动平均即移动平均速度指令、和从速度校正值运算单元6输出的速度校正值输入，并对它们进行加法计算。另外，加法器7将加法计算得到的值作为校正移动平均速度指令输出。该校正移动平均速度指令作为电动机的定位控制中的动作指令。图5表示对图3所示的速度指令的移动平均（移动平均速度指令）和图4所示的速度校正值进行加法计算得到的校正移动平均速度指令。

然后，对输出的校正移动平均速度指令进行积分，成为位置指令，以追随该位置指令的方式，驱动与电动机连接的设备并进行定位控制。

在这里，详细说明移动距离校正量运算单元5中的移动距离校正量的运算方法。

将变更前的平均次数的值设为N0，将通过从平均时间变更单元4输出的平均时间的变更指示进行变更的平均次数的值设为N1。而且，在N0和N1中，将较大者的值设为M。针对与指令生成装置的输出相对应地进行控制的与电动机连接的设备的移动距离，虽然将对由移动平均滤波器3计算出的速度指令的移动平均进行积分得到的值作为移动距离，但其与移动平均滤波器3从速度指令生成单元1输入的速度指令的积分的移动平均相等。

在这里，如果将速度指令的运算周期设为Ts，将在第i次的运算周期时从速度指令生成单元1向移动平均滤波器3输入的速度指令设为v（i），将对v（i）进行积分的结果设为x（i），则x（i）如下式。

【式2】

$x\left(i\right)=\mathrm{Ts}\underset{j=0}{\overset{i}{\mathrm{\Σ}}}v\left(j\right)\·\·\·\left(2\right)$

如果将在变更平均次数前、即平均次数为N0次时的移动距离设为yN0（k），则yN0（k）为对x（i）进行N0次移动平均的值，如下式。

【式3】

$\mathrm{yN}0\left(k\right)=\frac{1}{N0}\underset{i=k-N0+1}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}x\left(i\right)$

$=x(k-M)+\frac{\mathrm{Ts}}{N0}\underset{i=k-N0+1}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}\underset{j=k-M+1}{\overset{i}{\mathrm{\Σ}}}v\left(j\right)\·\·\·\left(3\right)$

同样地，如果将在变更平均次数后、即平均次数为N1次时的移动距离设为yN1（k），则yN1（k）为对x（i）进行N1次移动平均的值，如下式。

【式4】

$\mathrm{yN}1\left(k\right)=\frac{1}{N1}\underset{i=k-N1+1}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}x\left(i\right)$

$=x(k-M)+\frac{\mathrm{Ts}}{N1}\underset{i=k-N1+1}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}\underset{j=k-M+1}{\overset{i}{\mathrm{\Σ}}}v\left(j\right)\·\·\·\left(4\right)$

因此，通过移动平均滤波器3的平均时间变更，平均次数从N0次变更为N1次时的移动距离的差，成为yN0（k）与yN1（k）之差，如下式。

【式5】

$\mathrm{yN}1\left(k\right)-\mathrm{yN}0\left(k\right)$

$=\mathrm{Ts}(\frac{1}{N1}\underset{i=k-N1+1}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}\underset{j=k-M+1}{\overset{i}{\mathrm{\Σ}}}v\left(j\right)-\frac{1}{N0}\underset{i=k-N0+1}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}\underset{j=k-M+1}{\overset{i}{\mathrm{\Σ}}}v\left(j\right))\·\·\·\left(5\right)$

在这里，将如下所示的在（5）式中的右边括号内第1项和第2项共同包含的要素，一般称为累积和。

【式6】

$\underset{j=k-M+1}{\overset{i}{\mathrm{\Σ}}}v\left(j\right)\·\·\·\left(6\right)$

（5）式的右边括号内第1项为该累积和的过去N1个的平均值，第2项为该累积和的过去N0个的平均值。平均次数从N0次变更为N1次时的移动距离的差，是上述的累积和平均值的差与运算周期Ts相乘而得的值。该移动距离的差是初始的平均时间下的移动距离（即目标移动距离）与基于变更后的平均时间计算出的移动距离的差，将该值作为移动距离校正量。

下面，说明移动距离校正量运算单元5的内部的结构和动作。

图6是表示移动距离校正量运算单元5的内部结构的框图。在图6中，累积和计算单元51对存储在存储单元2中的速度指令的累积和进行计算。累积和平均值计算单元52针对由累积和计算单元51计算出的累积和，对利用变更前的移动平均的平均次数求出的累积和的平均值、和利用变更后的移动平均的平均次数求出的累积和的平均值进行计算。移动距离校正量计算单元53将运算周期Ts与这2个累积和平均值之差相乘，计算出移动距离校正量并输出。

如果移动距离校正量运算单元5从平均时间变更单元4收到平均时间变更指示，则开始下面说明的移动距离校正量的运算。

累积和计算单元51从存储单元2中，从当前的速度指令开始，以大于或等于平均次数的值进行追溯，连续地读入过去的速度指令，对由（6）式表示的速度指令的累积和进行计算，并向累积和平均值计算单元52输出。

累积和平均值计算单元52由第1累积和平均值计算部521和第2累积和平均值计算部522构成，根据移动平均的平均次数的值和速度指令的累积和，计算速度指令的累积和平均值。如果速度指令的累积和输入至累积和平均值计算单元52，则在第1累积和平均值计算部521中，基于通过平均时间变更指示变更后的平均次数N1，对由（5）式的右边括号内第1项表示的累积和的过去N1个的平均值（第1累积和平均值）进行计算。在第2累积和平均值计算部522中，基于发出平均时间变更指示之前的平均次数N0，对由（5）式的右边括号内第2项表示的累积和的过去N0个的平均值（第2累积和平均值）进行计算。将第1累积和平均值和第2累积和平均值向移动距离校正量计算单元53输出。

移动距离校正量计算单元53由减法器531和误差移动距离计算部532构成，根据第1累积和平均值、第2累积和平均值和运算周期Ts，计算移动距离校正量。将从累积和平均值计算单元52输出的第1累积和平均值和第2累积和平均值向减法器531输入，减法器531将它们的差向误差移动距离计算部532输出。误差移动距离计算部532通过将输入的第1累积和平均值和第2累积和平均值的差与运算周期Ts相乘，对由（5）式表示的移动距离的差进行计算。并且，将该移动距离的差作为移动距离校正量，向速度校正值运算单元6输出。

如上所述，根据本实施方式，通过根据由移动距离校正量运算单元5计算出的移动距离校正量，利用速度校正值运算单元6计算速度校正值，将对速度校正值和从移动平均滤波器3输出的移动平均速度指令进行加法计算得到的校正移动平均速度指令，用作电动机的定位控制的动作指令，从而即使变更移动平均滤波器3的平均时间，也可以对目标移动距离和基于变更后的平均时间计算出的移动距离之间的误差进行校正，可以将由电动机驱动的设备准确地定位在期望的移动距离。

另外，无需设置多个移动平均滤波器，也无需预先确定试图变更的移动平均的平均时间，就可以通过将平均次数变更为任意的值，从而将移动平均滤波器的平均时间变更为任意的值。

实施方式2

图7是表示用于实施本发明的实施方式2中的指令生成装置的结构的框图。在图7中，实施方式2中的指令生成装置由速度指令生成单元11、存储单元12、移动平均滤波器13、平均时间变更单元14、移动距离校正量运算单元15、速度校正值运算单元16及加法器17构成。

另外，速度指令生成单元11、存储单元12、平均时间变更单元14、移动距离校正量运算单元15及速度校正值运算单元16，与表示实施方式1中的指令生成装置的结构的框图、即图1的速度指令生成单元1、存储单元2、平均时间变更单元4、移动距离校正量运算单元5以及速度校正值运算单元6具有相同的结构，进行相同的动作。

在这里，加法器17使从存储单元12输出的速度指令、从速度校正值运算单元16输出的速度校正值输入并进行加法计算，将进行加法计算的结果作为校正速度指令输出。

向移动平均滤波器13输入从加法器17输出的校正速度指令。实施方式1的移动平均滤波器3使用速度指令，计算出速度指令的移动平均，但本实施方式的移动平均滤波器13，使用校正速度指令替代速度指令，通过与实施方式1的移动平均滤波器3相同的运算，对校正速度指令的移动平均进行计算，并作为表示电动机的定位控制中的动作指令的移动平均校正速度指令输出。

根据本实施方式，通过根据由移动距离校正量运算单元15计算出的移动距离校正量，利用速度校正值运算单元16计算速度校正值，计算对速度指令和速度校正值进行加法计算得到的校正速度指令的移动平均，将该移动平均作为移动平均校正速度指令在电动机的定位控制的动作指令中使用，从而即使变更移动平均滤波器13的平均时间，也可以对目标移动距离和基于变更后的平均时间计算出的移动距离之间的误差进行校正，可以将由电动机驱动的设备准确地定位在期望的移动距离。

另外，无需设置多个移动平均滤波器，无需预先确定试图变更的移动平均的平均时间，就可以通过将平均次数变更为任意的值，从而将移动平均滤波器的平均时间变更为任意的值。

实施方式3

图8是表示用于实施本发明的实施方式3中的指令生成装置的结构的框图。在图8中，实施方式3中的指令生成装置，由速度指令生成单元21、存储单元22、移动平均滤波器23、平均时间变更单元24及移动距离校正量运算单元25构成。另外，存储单元22、移动平均滤波器23、平均时间变更单元24及移动距离校正量运算单元25，与表示实施方式1中的指令生成装置的结构的框图、即图1的速度存储单元2、移动平均滤波器3、平均时间变更单元4及移动距离校正量运算单元5具有相同的结构，并进行同样的动作。

说明本实施方式中的指令生成装置的动作。

在变更移动平均滤波器23的平均时间之前，速度指令单元21生成速度指令并输出，该速度指令用于使由电动机驱动的设备的位置，从当前位置以另外设定的目标移动距离进行移动。所输出的速度指令依次利用存储单元22进行储存。移动平均滤波器23从存储单元22中读出速度指令，基于初始设定的平均时间，计算速度指令的移动平均，并作为电动机的定位控制中的动作指令，输出移动平均速度指令。

在对移动平均滤波器23的平均时间进行变更时，将由平均时间变更单元24给出的平均时间变更指示，输出至移动平均滤波器23和移动距离校正量运算单元25。如果移动距离校正量运算单元25收到平均时间变更指示，则从存储单元22中读出速度指令，与实施方式1的移动距离校正量运算单元5同样地计算移动距离校正量。并且，在本实施方式中，将该移动距离校正量向速度指令生成单元21输出。通过变更平均时间，在初始的目标移动距离和基于变更后的平均时间计算出的移动距离之间产生误差，因此，速度指令生成单元21对输入的移动距离校正量与初始的目标移动距离进行加法计算，进行移动距离的校正。并且，作为用于使由电动机驱动的设备以校正后的新的目标移动距离进行移动的速度指令，生成移动距离校正后速度指令，并向存储装置22输出。输出的移动距离校正后速度指令依次由存储单元22进行存储。移动平均滤波器23从存储单元22中读出移动距离校正后速度指令，基于由于接收到平均时间变更指示而进行变更后的移动平均的平均时间，计算移动距离校正后速度指令的移动平均，并作为电动机的定位控制中的动作指令，输出移动平均移动距离校正后速度指令。

图9是表示由速度指令生成单元21生成的速度指令的一个例子的图。速度指令生成单元21在移动平均滤波器23的平均时间变更之前，生成使由电动机驱动的设备的位置从当前位置以最初赋予的目标移动距离进行移动的由ABCD表示的速度指令，并将其每隔一定运算周期依次输出。并且，如果变更移动平均滤波器23的平均时间，则从移动距离校正量运算单元25输入移动距离校正量，生成由ABJK表示的移动距离校正后速度指令，并将其每隔一定运算周期依次输出。将由图9中的ABJK包围的网格部分的面积，作为移动距离校正后的新的目标移动距离。

根据本实施方式，基于由移动距离校正量运算单元25求出的移动距离校正量，速度指令生成单元21对初始的目标移动距离进行校正，与校正后的新的目标移动距离相对应地生成移动距离校正后速度指令，因此，无需设置速度校正值运算单元和加法器。另外，即使变更移动平均滤波器23的平均时间，也可以对初始的目标移动距离和基于变更后的平均时间计算出的移动距离之间的误差进行校正，基于新的目标移动距离，进行电动机的定位控制，因此，可以对由电动机驱动的设备准确地进行定位。

另外，无需设置多个移动平均滤波器，即使不预先确定试图变更的移动平均的平均时间，也可以通过将平均次数变更为任意的值，从而将移动平均滤波器的平均时间变更为任意的值。

工业实用性

本发明所涉及的指令生成装置，适合作为生成电动机的定位控制中的动作指令的指令生成装置而使用。

Claims (5)

1.一种指令生成装置，其特征在于，具有：

速度指令生成单元，其生成速度指令，该速度指令用于使由电动机驱动的设备以目标移动距离进行移动；

移动平均滤波器，其输入所述速度指令，计算规定的平均时间中的所述速度指令的移动平均，并作为表示所述电动机的定位控制中的动作指令的移动平均速度指令输出；

平均时间变更单元，其将变更所述平均时间的指示向所述移动平均滤波器输出；

移动距离校正量运算单元，其接收对所述平均时间进行变更的指示，基于所述速度指令，对所述目标移动距离和基于变更后的平均时间计算的移动距离之间的差进行运算，并作为移动距离校正量；以及

速度校正值运算单元，其利用所述移动距离校正量，对与所述移动距离校正量相对应的速度校正值进行运算，并且，

该指令生成装置将所述移动平均速度指令和所述速度校正值进行加法计算而得的结果，作为所述电动机的定位控制中的动作指令。

2.一种指令生成装置，其特征在于，具有：

速度指令生成单元，其生成速度指令，该速度指令用于使由电动机驱动的设备以目标移动距离进行移动；

移动平均滤波器，其对在规定的平均时间中的输入的指令的移动平均进行计算，并作为表示所述电动机的定位控制中的动作指令的指令输出；

平均时间变更单元，其将变更所述平均时间的指示向所述移动平均滤波器输出；

移动距离校正量运算单元，其接收对所述平均时间进行变更的指示，基于所述速度指令，对所述目标移动距离和基于变更后的平均时间计算的移动距离之间的差进行运算，并作为移动距离校正量；以及

速度校正值运算单元，其利用所述移动距离校正量，对与所述移动距离校正量相对应的速度校正值进行运算，

向所述移动平均滤波器输入对所述速度指令和所述校正速度值进行加法计算得到的校正速度指令，所述移动平均滤波器对规定的平均时间的所述校正速度指令的移动平均进行计算，并作为表示所述电动机的定位控制中的动作指令的移动平均校正速度指令输出。

3.一种指令生成装置，其特征在于，具有：

速度指令生成单元，其生成与速度相关的指令，该与速度相关的指令用于使由电动机驱动的设备以目标移动距离进行移动；

移动平均滤波器，其输入所述与速度相关的指令，计算规定的平均时间的所述与速度相关的指令的移动平均，并作为表示所述电动机的定位控制中的动作指令的移动平均速度指令输出；

平均时间变更单元，其将变更所述平均时间的指示向所述移动平均滤波器输出；以及

移动距离校正量运算单元，其接收对所述平均时间进行变更的指示，基于所述与速度相关的指令，对所述目标移动距离和基于变更后的平均时间计算的移动距离之间的差进行运算并作为移动距离校正量，将所述移动距离校正量向所述速度指令生成单元输出，

作为所述与速度相关的指令，所述速度指令生成单元生成用于使所述设备以所述目标移动距离进行移动的速度指令，并且如果输入了所述移动距离校正量，则所述速度指令生成单元生成移动距离校正后速度指令，该移动距离校正后速度指令用于使所述设备以校正目标移动距离进行移动，该校正目标移动距离是所述目标移动距离和所述移动距离校正量进行加法计算而得的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的指令生成装置，其特征在于，

所述移动距离校正量运算单元基于与过去至现在的从所述速度生成单元输出的指令相对应的累积和平均值，计算所述移动距离校正量。

5.根据权利要求4所述的指令生成装置，其特征在于，

所述移动距离校正量是以如下方式计算的，即，分别针对所述移动平均的平均时间变更前和变更后的平均时间，计算所述累积和平均值，基于这些累积和平均值之间的差，计算所述移动距离校正量。

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