CN102727207B - 用于导管的大弯曲角度的力测量 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于导管的大弯曲角度的力测量。本发明提供了一种用于校正力测量探针的方法，所述方法包括提供探针，所述探针包括具有远端头的插入管、包括弹性构件的接头、与连接至所述探针的处理器结合的接头传感器，其中所述处理器具有存储器，所述存储器其中保存有所述接头的轴向位移阈值；将力施加至所述远端头；测量所述远端头的位移和偏转；使所述远端头的所测量位移和偏转与所述施加力相关并且将该相关性保存在所述存储器中直至达到所述轴向位移阈值；将高于所述轴向位移阈值的力施加至所述远端头以定义新力值；测量所述远端头在横切于施加到所述远端头上的力的方向的平面上的位置；使所述远端头在横切于所述力的方向的平面上的所述测量位置与所述新力值相关并且将该相关性保存在所述存储器中直至达到所述新力值的预定上限。

Description

用于导管的大弯曲角度的力测量

技术领域

本发明整体涉及侵入性医疗装置，并且具体地讲涉及如下方法和装置，所述方法和装置用于感测施用到患者体内的探针(例如导管)中的接头的位移以及用于测量施加到导管的远端或导管的远端头上的力、尤其是在导管远端处产生过度或大弯曲角度的力。

背景技术

在一些诊断和治疗技术中，导管被插入心室中并与心脏内壁接触。在此类手术中，通常很重要的一点是导管远端头以足够的压力接合心内膜以确保良好的接触。然而，压力过大可能会对心脏组织造成不希望的损伤，甚至造成心壁穿孔。

例如，在心内射频(RF)消融的情况下，在远端头处具有电极的导管经由病人的血管系统插入心室。电极会与心内膜上的一个(或多个)位点接触，RF能量经导管施加到电极，以消融位点处的心脏组织。为了在对组织没有过度损伤的情况下达到所需的治疗效果，消融期间电极与心内膜之间必须有合适的接触。

许多专利出版物描述了具有用于感测组织接触的一体化压力传感器的导管。作为一个例子，美国专利申请公开2007/0100332描述了用于评价组织消融的电极组织接触的系统和方法，其公开内容以引用方式并入本文中。导管轴内的机电式传感器产生对应于导管轴远端部分内电极移动量的电信号。输出装置接收用于评价电极与组织之间接触水平的电信号。

迄今为止，仍不存在如下已知装置或方法，所述装置或方法用于精确地感测装置(例如导管)中的接头的位移以及用于测量施加到装置的远端或远端头上的力、尤其是在装置远端处产生过度或大弯曲角度产生的力。

发明内容

本发明涉及用于校正在患者身体上进行的医疗过程中所用的力测量探针的方法。该方法包括提供探针的步骤，所述探针包括插入管、远端头、接头、和接头传感器，所述插入管具有纵向轴线并且具有远端；所述远端头设置在所述插入管的远端并且被构造为与身体的组织接触；所述接头包括弹性构件，所述弹性构件被构造为在所述远端头接合组织时响应施加到所述远端头上的力而变形，所述接头将所述远端头连接到所述插入管的远端；所述接头传感器内置于所述探针内，用于感测所述远端头相对于所述插入管的远端的位置，所述接头传感器包括第一子组件和第二子组件，所述第一子组件和所述第二子组件设置在所述探针内且位于所述接头的相对各自侧，其中所述第一子组件和所述第二子组件包括一个或多个磁换能器。

处理器连接至探针以用于向所述第一子组件和所述第二子组件中的一个施加电流，从而使所述第一子组件和所述第二子组件中的一个产生至少一个磁场，并且连接所述处理器以接收并处理由所述第一子组件和所述第二子组件中的另一个响应所述至少一个磁场而输出的一个或多个信号，以便检测所述远端头相对于所述插入管的远端的位置变化，其中通过所述处理器检测到的所述远端头的位置变化包括相对于所述插入管的所述远端的所述远端头的轴向位移和所述远端的角偏转，并且其中所述处理器被构造为响应所述检测到的位置变化来产生表征施加到所述远端头上的所述力的输出，和存储器，所述存储器其中存储有所述接头的轴向位移阈值。

测量施加至远端头的力以及远端头的轴向位移和角偏转。下一个步骤为使远端头的所测量轴向位移和角偏转与远端头处的施加力相关并且将此相关性保存在存储器中直至达到轴向位移阈值。

一旦达到这种情况后，就将大于轴向位移阈值的力施加至远端头以定义新力值并且测量远端头在横切于施加到远端头上的力的方向的平面上的位置。

然后将远端头在横切于力方向的平面上的测量位置与新力值相关并且将此相关性保存在存储器中直至达到新力值的预定上限。

通过对以下结合附图的实施例的详细说明，将更全面地理解本发明：

附图说明

图1为根据本发明实施例的基于导管的医疗系统的示意性图解；

图2为示出根据本发明实施例的接触心内组织的导管远端头的示意性细部图；

图3为示出根据本发明实施例的导管远端细部的示意性截面图；

图4为示出根据本发明的图3中的导管远端在其压缩力阈值下的细部的示意性截面图；并且

图5为根据本发明的力校正方法的示意性流程图。

具体实施方式

本专利申请使用2007年10月8日提交的共用拥有的待审美国专利申请No.11/868,733和2008年12月3日提交的美国专利申请No.12/327,226的技术公开，这些专利申请被转让给本专利申请的受让人，并且这两个参考文献的公开内容以引用方式并入本文中。相应地，使用与美国专利申请No.12/327,226相同的附图标记标识类似或相似结构。

上述美国专利申请No.11/868,733描述了其远端头通过弹簧支承的接头连接到导管插入管远端的导管，当导管远端头接合组织时，弹簧支撑的接头会变形以响应施加在远端头上的压力。位于探针内的磁性位置感测组件包括位于接头相对侧的线圈，磁性位置感测组件感测远端头相对于插入管远端的位置。该相对位置的变化表征弹簧的变形，从而给出压力指示。

下文所述的本发明实施例提供了感测组件的设计、校正方法和操作方法，这有利于精确测量头位移以及较精确地测量力。所述设计中的线圈构型与校正方法和操作方法相结合可允许在接头(将导管头连接至插入管)的极大偏振和最大压缩下进行精确感测以及精确力测量。因此，可精确地测量头上的压力，甚至在导管的大弯曲角度下也具有提高的精确性，由此允许导管及其使用方法更加精确并且可预测施加到导管头上的实际力，甚至在大或过度弯曲角度下(即，导致接头的完全或最大压缩的那些弯曲角度)，这将在下文中较详细地说明。

图1为根据本发明实施例的用于心导管插入术的系统20的示意性图解。系统20可以基于例如由BiosenseWebsterInc.(DiamondBar，California)制造的CARTO^TM系统。该系统包括导管28形式的侵入性探针和控制台34。如本领域所已知，在下文描述的实施例中，假设导管28用于消融心内组织。或者，加以必要的变通，可以将导管用于心脏或其他身体器官中的其他治疗和/或诊断用途。

操作者26(诸如心脏病学家)将导管28穿过患者24的血管系统插入，以使得导管的远端30进入患者心脏22的心室。操作者推入导管，以使得导管远端头在所需一个或多个位置处接合心内膜组织。导管28通常由在其近端处的合适的连接器连接到控制台34。控制台可包括射频(RF)发生器，其由导管提供高频电能来消融远端头接合位置处的心脏中的组织。作为另外一种选择或除此之外，可将导管和系统构造为用于实施本领域已知的其他治疗和诊断过程。

控制台34利用磁性定位感测确定心脏22内导管28的远端30的位置坐标。出于此目的，控制台34中的驱动电路38驱动磁场发生器32在患者24身体的附近产生磁场。通常，磁场发生器包括线圈，线圈在患者体外的已知位置处被置于患者躯干下方。这些线圈以包含心脏22的预定义工作体积在身体内产生磁场。导管28的远端30内的磁场传感器(如图3所示)响应这些磁场而产生电信号。信号处理器36处理这些信号，以确定远端的位置坐标，通常包括位置和取向坐标。该位置感测方法在上述CARTO系统中实施并在美国专利5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612和6,332,089中、在PCT专利公布WO96/05768中以及在美国专利申请公布2002/0065455A1、2003/0120150A1和2004/0068178A1中有详细描述，它们的公开内容全部以引用方式并入本文。

处理器36通常包括通用计算机，其具有合适的前端和接口电路，用于从导管28接收信号，并控制控制台34的其他组件。处理器可以在软件内编程，以执行本文所述功能。例如，可经网络将软件以电子形式下载到控制台34中，或者可将软件设置在有形介质上，例如设置在光学、磁或电子存储介质上。作为另外一种选择，可通过专用或可编程数字硬件部件执行处理器36的一些或全部功能。根据从导管和系统20的其他部件接收的信号，处理器36驱动显示器42给操作者26提供关于远端30在患者体内的位置和关于导管远端头位移的视觉反馈，以及提供关于进行中的手术的状态信息和指导。

作为另外一种选择或除此之外，系统20可以包括用于在患者24体内操纵和操作导管28的自动化机构。此类机构通常能够控制导管的纵向运动(前进/后退)和导管的远端的横向运动(偏转/转向)。例如，该类型的一些机构将直流磁场用于此目的。在此类实施例中，处理器36根据导管中磁场传感器所提供的信号产生控制输入，用于控制导管的运动。如下文进一步所述，这些信号表征导管远端的位置和施加到远端上的力。

图2为心脏22的心室的示意性截面图，示出了根据本发明实施例的心脏内导管28的远端30。该导管包括插入管50，所述插入管50通常经皮通过血管，例如上腔静脉或主动脉，插入心脏。导管的远端头52上的电极56接合心内组织58。由远端头对心内膜施加的压力使心内组织局部变形，使得电极56在相对大的范围内接触该组织。在图示的示例中，电极以一定角度而不是径直接合心内膜。因此，远端头52相对于导管插入管50的远端在弹性接头54处弯曲。该弯曲有利于电极与心内组织之间的最佳接触。

由于接头54的弹性特性，接头的弯曲角度和轴向位移与组织58施加在远端头52上的压力(或换句话讲，远端头施加在组织上的压力)成正比。因此，弯曲角度和轴向位移的测量可给出该压力指示。可由导管20的操作者使用的该压力指示确保远端头足够稳固地挤压心内膜，从而得到所需的治疗或诊断结果，但同时又不会用力过度造成不希望的组织损伤。

图3为导管28的远端30的示意性截面图，示出了根据本发明实施例的导管的结构细部。如上所述，插入管50通过接头54连接到远端头52。插入管由柔韧的绝缘材料62覆盖，所述绝缘材料62例如为 或耐热聚氨酯。同样，接头54的区域也由柔韧的绝缘材料覆盖，该绝缘材料可与材料62相同，或可尤其适于允许接头无阻碍地弯曲或压缩。(图3中将该材料切掉以露出导管的内部结构。)远端头52可至少部分地由电极56覆盖，所述电极56通常由导电材料，例如铂/铱合金制造。作为另外一种选择，也可使用其他合适的材料，这对本领域的技术人员而言将是显而易见的。或者，对于一些应用而言，远端头可制造成无覆盖电极。与柔韧的插入管相比较，远端头通常相对刚硬。

接头54包括弹性连接构件60。在该实施例中，连接构件具有弹性材料的管件形式，沿其长度部分具有螺旋切割。例如，连接构件可由超弹性合金，例如镍钛合金(Nitinol，镍钛诺)构成。螺旋切割使得该管件响应施加到远端头52上的力表现出类似于弹簧的行为。关于此类连接构件的制造和特性的进一步的详细描述见于2008年6月6日提交的美国专利申请12/134,592，该专利申请被转让给本专利申请的受让人，并且其公开内容以引用方式并入本文中。作为另外一种选择，所述连接构件可包括卷簧或具有所需柔韧性和强度特性的任何其他合适类型的弹性部件。

连接构件60的硬度决定响应施加到远端头上的力在端头52和插入管50之间产生的相对移动的范围。此力会在消融术期间将远端头挤压心内膜时产生。在消融过程中，实现远端头与心内膜良好电接触所需的压力为约20-30克。连接构件构造成允许远端头的轴向位移(即沿着导管28的轴线作横向移动)和角偏转，所述轴向位移和角偏转与所述端头上所受的力成比例。通过处理器36测量位移和偏转可得出压力指示，从而有助于确保在消融期间施加正确的压力。

在导管28内，包括线圈64、66、68和70的接头感测组件提供远端头52相对于插入管50远端的准确位置读数，该读数包括轴向位移和角偏转。这些线圈为可用于本发明实施例中的一种磁换能器。在本专利申请的上下文中以及在权利要求中，“磁换能器”是指响应施加的电流而产生磁场和/或响应施加的磁场而输出电信号的装置。虽然本文所述的实施例使用线圈作为磁换能器，但是在替代实施例中也可使用其他类型的磁换能器，这对本领域的技术人员而言将是显而易见的。

导管28中的线圈在接头54的相对侧上的两个子组件之间分开：一个子组件包括线圈64，该线圈由来自控制台34的电缆74提供的电流驱动，从而产生磁场。该磁场由包括线圈66、68和70的第二子组件接收，这些线圈位于导管的与线圈64沿轴向间隔开的部分中。(本专利申请的上下文中和权利要求中所用的术语“轴向”是指导管28的远端30的纵向轴线方向，在图3中以Z-方向表示。轴向平面为垂直于该纵向轴线的平面，轴向部分为两个轴向平面之间所包含的导管的一部分。)线圈66、68和70响应线圈64产生的磁场而发出电信号。这些信号通过电缆74传输至处理器36，处理器处理信号以测量接头54的轴向位移和角偏转。

将线圈66、68和70以不同的径向或角偏转位置固定在导管28中。(术语“径向”或“角度”是指相对于导管轴线的坐标，即图3中X-Y平面中的坐标。)具体地讲，在该实施例中，线圈66、68和70均以围绕导管轴线的不同的方位角位于同一轴向平面中。例如，可将三个线圈距轴线相同的径向距离以120°的方位角间隔开。

线圈64、66、68和70的轴平行于导管轴线(并因此只要接头54不偏转，线圈轴均彼此平行)。因此，线圈66、68和70将响应线圈64产生的磁场而输出强烈的信号，并且该信号将随着线圈66、68和70与线圈64的距离而强烈地变化。(或者，只要线圈轴线具有足够的平行分量以产生强信号，线圈64和/或线圈66、68和70的轴线可相对于导管轴线成一定角度。)根据偏转的方向和幅度，端头52的角偏转将引起线圈66、68和70输出的信号的不同的变化，因为这些线圈中的一个或两个将移动到相对更靠近线圈64。端头的压缩位移将引起来自所有线圈66、68和70的信号的增强。

处理器36分析线圈66、68和70输出的信号，以测量接头54的偏转和位移。信号的变化的总和可得出压缩的测量值，而变化的差值可得出偏转。差值的矢量方向给出弯曲方向的指示。合适的校正程序可用于测量关于接头偏转和位移的信号的精确相关性。

除了上面所示和所述的结构外，还可在感测子组件中使用多种其他线圈结构。例如，子组件的位置可以对调，以使得磁场发生器线圈位于接头54的近侧，而传感器线圈则位于远端头中。作为另外一种选择，线圈66、68和70可作为场发生器来驱动(使用时分多路复用和/或频分多路复用以区分场)，而线圈64则用作传感器。图3中线圈的尺寸和数量仅以举例的方式示出，只要子组件中的一个在不同的径向位置中包括至少两个线圈，则同样地可在各种不同位置中使用更多或更少的线圈来实现接头偏转的差值测量。

处理器36可使用端头52上的压力与接头54的移动两者间关系的先前校正，从而将线圈信号转化成压力项。由于位移和偏转的结合感测，因此不管电极是从正面还是成一角度接合心内膜，该压力感测系统均可正确地读取压力。不同于例如压电传感器，该压力读数对温度的变化不敏感并且不会漂移。由于图3中所示的线圈64、66、68和70的布置提供了对接头运动的高灵敏度响应，因此处理器36可以高精度测量小位移和偏转。因此，连接构件60可制造成相对较硬的，并且处理器36仍能够准确地感测和测量端头52上的压力。连接构件的硬度使操作者更容易操纵和控制导管。

线圈64、66、68和70中的一个或多个还可用于响应磁场发生器32产生的磁场而输出信号，并因此用作位置感测线圈。处理器36处理这些信号以确定远端30在由磁场发生器所限定的外部参照系中的坐标(位置和取向)。除此之外或作为另外一种选择，为此可将一个或多个另外的线圈72(或其他磁传感器)部置在导管的远端中。导管28的远端30中的位置感测线圈使得控制台34可输出导管在体内的位置和取向、端头52的位移和偏转以及端头上的压力。

虽然上面是在基于导管的消融术背景下描述了磁性位置感测组件的操作及其在感测压力中的使用，但是可同样将本发明的原理应用于需要准确感测接头移动的其他应用中，特别是将侵入性探针用于心脏和身体其他器官中的治疗和诊断应用中。作为一个示例，加以必要的变通，可将在系统20中所实施的位置和压力感测装置和技术用于引导和控制导管插入套管的使用。如果套管的位置没有适当控制，并且在其插入过程中用力过猛，所述套管可能刺穿心壁或血管组织。这种可能性可通过感测套管远端头的位置和其上的压力来避免。就这一点而言，本文所用的术语“远端头”应理解为包括位于探针远端处、可相对于探针的主体发生弯曲和/或位移的任何结构类型。

如图4最佳所示，施加到导管头52上的力F使得接头54(导管弹簧)经受轴向压缩和角偏转。如上所述，考虑移动的这些维度中的两者以用于将导管头位置转换成力F。然而，超过特定力极限值(即，压缩阈值)时，弹簧54的线圈之间的间隙闭合(如图4所示)并且不可以进行进一步的压缩。因此，获得弹簧54的轴向压缩极限值，所述轴向压缩极限值对于图3和4中所示的弹簧设计而言为约30克。因此，施加到导管头52上的超过给定力极限值的任何额外力F可仅表现为偏转(到目前为止)。

然而，如图5最佳所示，本发明涉及校正图3和4的导管30的方法。除了先前描述的力校正过程之外，执行进一步的校正过程(图5)以便提高施加到导管头52上的极大(显著)或过度力F的力测量值的精确性。示意性地示于图5中的本发明的该附加校正过程涉及在已达到最大轴向压缩(图4)之后获得力测量值F。

因此，作为装置或导管30的完整校正的一部分，在步骤100中启动校正，其中在步骤105中将力施加至导管头52，其中对于各种离散力施加和测量，如先前所述，产生相应的轴向压缩和角偏转测量值并且保存在校正存储器中(步骤110)。

步骤120为逻辑步骤，其中将测量的轴向压缩与已知/预定压缩阈值或极限值(例如，对于图3和4中所示的导管头而言为约30克)进行比较。如果测量的轴向压缩低于压缩阈值，则在步骤105中增加力水平F(例如以离散力间隔)，并且分别重复测量步骤110和比较/逻辑步骤120直至测量的轴向压缩水平在步骤120处已到达(即，等于或大于)压缩阈值。

一旦在步骤120中已达到轴向压缩阈值，则在步骤125中将额外力F(大于轴向压缩阈值的力，作为新力值)施加至头52(如图4所示)，例如对于弹簧54施加超过压缩极限值或阈值的离散力水平，即，在图3和图4的实施例中施加大于30克的力水平。

对于所施加的高于弹簧轴向压缩阈值的各个离散力(步骤125中)，在步骤130中测量头52在横切于力F的方向的平面上的位置坐标。因此，在图3和4的图示实例中，沿X-Z轴方向施加力F并且在步骤130中针对X-Y横轴或平面来测量位置坐标。这些位置坐标为六维的位置和取向信息，即X、Y、Z轴方向和纵倾、横摆、和横倾取向。

在步骤135中，将在横向平面(即，此实例中的X-Y横向平面)测量的位置坐标直接与在步骤125中施加的新力水平或值相关联并且在步骤140中保存在系统34(图1)的存储器中。

执行另一逻辑步骤140，其中将在步骤125中施加的新力水平F与力F的预定上限(通过测试设计)(例如高于所测试力F的压缩阈值的最大极限值)进行比较。测试力上限的一个实例为60克的力，所述力为施加到导管头52上的显著量的力，尤其是当所提供实例中的弹簧54的轴向压缩阈值为约30克时。如果仍未达到最大力极限值，则重复步骤125、130、135、140和145，直至已达到力F的上限(测试极限值)，其中在步骤150处完成校正。

本发明采用如下发现，即导管头52上的力F与导管头52的位置投影到横切于力方向的平面(即，图3和图4的坐标系中的X-Y平面)上的数值成比例。因此，当力F高于弹簧压缩阈值(在此实例中为约30克)时，通过基于感测线圈66、68和70输出的信号测量导管头投影值(即测量头52在横向平面或横向轴向方向上的位置)足以给出精确的力读数。

因此，在导管30的校正中，使高于力阈值F的校正模型和参数直接与导管头的横向轴(在此实例中横向平面为X-Y轴平面)投影测量值以及所施加力F和导管头投影值/位置(基于位置坐标)之间的比例和关系的计算值相关联。因此，在外科手术(图1)中实际操作装置/导管30期间，可基于施加到导管头52上的实际力来产生精确的力测量值，即使在已达到弹簧阈值之后。

因此，应当理解，上述实施例是以举例的方式引用，并且本发明不限于上文所具体示出和描述的内容。相反，本发明的范围包括上述各种特征的组合和子组合以及它们的变型形式和修改形式，本领域技术人员在阅读上面的描述时将会想到所述变型形式和修改形式，并且所述变型形式和修改形式在现有技术中未公开。

Claims (7)

1.一种用于校正在患者身体上进行的医疗过程中所用的力测量探针的装置，包括：

探针，所述探针包括插入管、远端头、接头、和接头传感器，所述插入管具有纵向轴线并且具有远端；所述远端头设置在所述插入管的所述远端并且被构造为与所述身体的组织接触；所述接头包括弹性构件，所述弹性构件被构造为在所述远端头接合组织时响应施加到所述远端头上的力而变形，所述接头将所述远端头连接到所述插入管的所述远端；所述接头传感器内置于所述探针内，用于感测所述远端头相对于所述插入管的所述远端的位置，所述接头传感器包括第一子组件和第二子组件，所述第一子组件和所述第二子组件设置在所述探针内且位于所述接头的相对各自侧，其中所述第一子组件和所述第二子组件包括一个或多个磁换能器；

处理器，连接至所述探针以用于向所述第一子组件和所述第二子组件中的一个施加电流，从而使所述第一子组件和所述第二子组件中的一个产生至少一个磁场，并且所述处理器被连接以接收并处理由所述第一子组件和所述第二子组件中的另一个响应所述至少一个磁场而输出的一个或多个信号，以便检测所述远端头相对于所述插入管的所述远端的位置变化，其中通过所述处理器检测到的所述远端头的所述位置变化包括相对于所述插入管的所述远端的所述远端头的轴向位移和所述远端的角偏转，并且其中所述处理器被构造为响应所述检测到的位置变化来产生表征施加到所述远端头上的所述力的输出；

其特征在于，所述装置还包括：

存储器，所述存储器中存储有所述接头的轴向位移阈值；

其中所述处理器被配置成当将力施加至所述远端头时测量所述远端头的所述轴向位移和所述角偏转、将所述远端头的所测量的轴向位移和所述角偏转与所述远端头处的所施加力相关并且将相关性保存在所述存储器中直至达到所述轴向位移阈值；

其中所述处理器被配置成当将大于所述轴向位移阈值的力施加至所述远端头以定义新力值时测量所述远端头在横切于施加到所述远端头上的力的方向的平面上的位置、使所述远端头在横切于所述力方向的平面上的所测量的位置与所述新力值相关并且将相关性保存在所述存储器中直至达到所述新力值的预定上限。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述磁换能器包括线圈，其中所述第一子组件包括具有平行于所述插入管的纵向轴线的第一线圈轴线的第一线圈，并且其中所述第二子组件包括在所述探针的与所述第一子组件轴向间隔开的部分中的不同各自径向位置中的两个或更多个第二线圈。

3.根据权利要求2所述的装置，还包括磁场发生器，所述磁场发生器用于在所述身体的附近产生另一磁场并且使用所述第一子组件或所述第二子组件中的一个的所述磁换能器中的至少一个作为所述探针中的位置传感器以用于产生响应所述另一磁场的位置信号，其中所述处理器被连接以接收和处理所述位置信号以便计算所述探针相对于与所述探针分离的参考系的位置坐标。

4.根据权利要求3所述的装置，其中位置坐标被确定，所述位置坐标为六维位置和取向信息。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述轴向位移阈值为30克力。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述新力值大于30克力。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述探针为导管。