CN102714771A - 声波检测设备和声波源定位系统 - Google Patents

Abstract

一种声波检测设备，包括被设计为提供检测信号的压电换能器（18）。该声波检测设备还包括声学谐振器（12），该声学谐振器（12）具有谐振频率并包括：具有自由表面（35）的谐振体（42），该自由表面（35）被设计为贴靠在基板（44）上，在所述基板（44）中要传播具有包括谐振器的谐振频率的频谱的地震声波，以使得地震声波经由该自由表面（35）使声学谐振器（12）谐振；和传声器膜（40），具有包括谐振器的谐振频率的频谱，被设计为在空中声波的作用下振动，以使得空中声波经由传声器膜（40）使声学谐振器（12）谐振。压电换能器（18）固定到声学谐振器（12）上以使得压电换能器（18）一方面当声学谐振器（12）在地震声波的作用下谐振时产生第一检测信号分量，另一方面当声学谐振器（12）在空中声波的作用下谐振时产生第二检测信号分量。

Description

声波检测设备和声波源定位系统

技术领域

本发明涉及声波检测设备和声波源定位系统。

背景技术

本发明例如可应用于检测影响在家中单独生活的年长或体弱者的跌倒或异常状况。

公布号为FR 2879885的法国专利申请描述了通过使用对板的碰撞将会在板中生成地震声波的事实来定位该碰撞的原理。通过用于计算碰撞地点与多对声波检测设备（每对都包括压电换能器）之间的差分传送时间的方法进行定位。在此文献中，把每对的两个设备固定到板的倾斜边缘的两侧。此配置——把设备固定在板和倾斜边缘的两侧——允许通过对称模式的衰减来获得地震波反对称传播模式的良好灵敏度。检测一个传播模式而非另一个传播模式的事实允许解决两个模式之间的传播速度差异的问题。

然而，此文献的内容仅可应用于板较薄、具有倾斜边缘以及具有两个可接近表面的情况下。

此外，文献FR 2879885描述了板还可以在可能情况下用作声学天线并因此向声波检测设备传输语音压缩波，声波检测设备因此作为传声器。然而，板仅在它很薄的情况下作为声学天线。

因此期望提供允许解决上述问题和约束中至少一部分的声波检测设备。

发明内容

为此，本发明的目的是一种声波检测设备，包括被设计成提供检测信号的压电换能器以及还包括具有谐振频率并包含如下内容的声学谐振器：

－具有自由表面的谐振体，该自由表面被设计为贴靠在基板上，在所述基板中要传播具有包括谐振器的谐振频率的频谱的地震声波，以使得地震声波经由该自由表面使声学谐振器谐振，和

－传声器膜，被设计为在具有包括谐振器的谐振频率的频谱的空中声波的作用下振动，以使得空中声波经由传声器膜使声学谐振器谐振，

压电换能器固定到声学谐振器上以使得压电换能器一方面当声学谐振器在地震声波的作用下谐振时产生第一检测信号分量，另一方面当声学谐振器在空中声波的作用下谐振时产生第二检测信号分量。

因此，声学谐振器同时向压电换能器传送地震声波和空中声波。特别地，在不借助基板的可能有的声学天线的情况下检测空中声波。本发明的设备因此无论基板的表面面积或厚度如何都可以用作双介质（空气介质和固体介质）传感器。

此外，所获得的检测设备不需要访问基板的两个面并不要求提供倾斜边缘。

可选地，声学谐振器包括谐振盘，谐振盘包括：

－恒定厚度的环形外周部分，压电换能器至少部分地固定到环形外周部分上，和

－包括传声器膜的圆形中央部分。

还可选地，压电换能器包括至少固定到谐振盘的环形外周部分上的环形压电元件。

还可选地，谐振盘的圆形中央部分具有从其外周直到其中心递减的厚度。

还可选地，该设备包括布置在声学谐振器中并部分地由传声器膜限定的腔。

还可选地，谐振盘的圆形中央部分具有小于环形外周部分的厚度的恒定厚度，以使得腔是柱状。

还可选地：

－压电元件具有相对于中心轴线的轴向对称以及相对于中心轴线的径向模式下的基本谐振频率，和

－声学谐振器具有相对于中心轴线的轴向对称以及小于压电元件的基本谐振频率的相对于中心轴线的径向模式下的基本谐振频率。

还可选地，声学谐振器的基本谐振频率介于1千赫兹和10千赫兹之间。

还可选地，声学谐振器由单体部件构成。

本发明的另一目的是一种声波源定位系统，包括：

－基板，其中要传播地震声波，

－至少两个根据本发明的声波检测设备，所述声波检测设备的自由表面贴靠在基板上，以及

－处理单元，处理由声波检测设备提供的检测信号，处理单元被设计为通过基于所提供的检测信号计算差分传送时间来定位声波发射源。

附图说明

本发明的特征和优点将会在对本发明的优选实施方式的以下描述中变得清楚，该描述仅是示例。该描述参照附图进行，在附图中：

－图1是根据本发明的第一实施方式的声波检测设备的三维俯视图，

－图2是图1的设备的三维仰视图，

－图3是图1的设备的剖面图，

－图4是根据本发明的第二实施方式的声波检测设备的剖面图，

－图5是在其中传播地震声波、以及在其上固定根据本发明的实施方式的声波检测设备的基板的剖面图，

－图6和7表示在地震声波的作用下图5中的声波检测设备的移动，以及

－图8是包括根据图1至3或图4的多个声波检测设备的声波源定位系统的示意图。

具体实施方式

在图1至3中示出了根据本发明的第一实施方式的地震和空中（也称为颤噪的，传声器的）声波检测设备10。

参照图1，设备10首先包括用于通过地震声波或空中声波谐振的声学谐振器12，如下面将解释的那样。声学谐振器12由一个单体部件构成以便有效地传播声波，以及相对于中央轴线A轴向对称。为了清楚，中央轴线A在本说明书中定向为从下向上。然而，它可以具有任何朝向。声学谐振器12优选地由金属（例如，铝或杜拉铝（注册商标））制成。在示例的实施方式中，声学谐振器12包含具有平坦上表面16并以中央轴线A为中心的谐振盘14。

设备10还包括固定到声学谐振器12的上表面16的压电换能器18。压电换能器18包括也相对于中央轴线A轴向对称的环形压电元件20。在图1中示出的示例中，环形压电元件20呈具有与谐振盘14的外径相等外径的平坦垫片的形状。压电元件20可以例如由PZT（锆钛酸铅）陶瓷制成。压电换能器18还包括由覆盖压电元件20的上表面的导电层（例如可焊接的银浆）构成的上电极22、以及由覆盖压电元件20的下表面的同样导电层构成的下电极24（在图3中可见）。下电极24在压电元件20上表面上包括返回部件26，从而便于促进其连接。

压电换能器18具有非常高的轴向对称径向振动模式下的基本谐振频率，很大程度地大于谐振器12的轴向对称径向振动模式下的基本谐振频率。

谐振器12的基本谐振是根据其要被固定到的基板来选择（通过调整谐振器12的几何形状）的。对于传播低频波的较大厚度的基板，如，住所的地板，谐振器12的基本谐振频率优选地介于1千赫兹与10千赫兹之间。对于在传播较高频率波的薄板上的定位应用，谐振器12优选地被设计成具有介于50千赫兹与100千赫兹之间的基本谐振频率。对于在还具有小尺寸（例如，小于十平方米，特别地约1平方米）的薄板上的定位应用，有利的是检测由它生成的空中声波进行的碰撞，特别是因为此空中声波以单一传播速度（例如，在20°C每秒343米）传播。因此，这允许解决在薄板中对称与反对称传播模式之间的传播速度差异的问题。在此情形中，谐振器的基本谐振频率是在1千赫兹与10千赫兹之间重新选择的。

由于谐振器12的体积显著大于压电换能器18，所以谐振器12充当主要使它的谐振频率附近（特别是它的基本谐振频率附近）的那些频率通过的滤波器。因此，压电换能器仅受到谐振器12的谐振频率附近的频率的作用。这样的效果是保护压电换能器免于较高频率的影响并获得此谐振频率附近的检测信号，这便于信号的处理。

检测设备10在其上电极22和下电极24的返回部件26上还包括环形的并固定到压电换能器18的印刷电路板，称为PCB 28。在图1中把印刷电路板28示出为部分地分割开。

设备10还包括覆盖印刷电路板28的上表面的上导电层30，将在稍后详述其益处。

设备10还包括同轴电缆32，同轴电缆32的芯经由印刷电路板28连接到压电换能器18的上电极22和下电极的返回部件26的护板。

参照图2，谐振盘14包括具有恒定厚度和平坦下环形表面35的环形外周部分34。环形外周部分34的下环形表面35是自由表面，也就是无约束的表面，被设计成贴靠在要传播地震声波的基板上，如后面详述的那样，以使得地震声波经由此自由表面35使得声学谐振器12谐振。

谐振盘14还包括填充由环形外周部分34限定的圆形内部空间的圆形中央部分36。中央部分36具有递减的厚度，从该厚度等于环形外周部分的厚度的环形外周部分34、向该厚度最小的中央轴线A递减。厚度的递减例如是线性的。因此，朝向底部开放的锥形腔38被布置在声学谐振器12中，该腔38由谐振盘14的中央部分36限定并通过下环形表面35形成边缘。

参照图3，声学谐振器12包括厚度例如小于1毫米的传声器膜40。在示例中，谐振盘14的圆形中央部分36包括传声器膜40，传声器膜40在圆形中央部分36的中心（该处厚度小于1毫米）延伸。把传声器膜40设计成在空中声波的作用下振动，以使得空中声波经由传声器膜40使声学谐振器12谐振。

声学谐振器12还包括厚度比传声器膜40的厚度大的谐振体42。在示例中，通过环形外周部分和通过圆形中央部分36的在大于1毫米的厚度上围绕膜40延伸的部分形成谐振体42。在图3中，通过虚线把谐振体42和传声器膜40分开。

如在图3中可以看出的，腔体38部分地通过传声器膜40限定。

此外，压电换能器18固定到谐振盘14的主体上，同时在环形外周部分34上和在圆形中央部分36上。压电换能器18通过液体胶（优选地，氰基丙烯酸盐粘合剂，例如，乐泰407（注册商标））固定，这允许谐振器12能够在它谐振时向压电换能器18施加机械约束，因此压电换能器提供在其下电极24与上电极22之间的电势差形式的检测信号。

优选地，把压电换能器18的下电极24和印刷电路板28的上导通层30连接在一起，以及连接到电学地，例如，二者连接到线缆32的护套。下电极24和上导通层30随后形成从上面和下面覆盖压电元件30由此保护它免于外界电学干扰的法拉第笼，这改进测量。

优选地，设备10的尺度如下。谐振盘14的直径介于20毫米与100毫米之间，例如为50毫米。环形外周部分34的厚度介于1与5毫米之间，例如为2毫米，而圆形中央部分36的中心的厚度介于0.1与1毫米之间，例如0.5毫米。压电元件20的外径等于谐振盘14的外径，它的内径介于10与40毫米之间，例如20毫米。压电元件20的厚度小于或等于1毫米，例如为0.45mm。电极22和24以及导通层30的厚度小于或等于50微米，例如为35微米。

仍参照图3，在使用位置中示出了设备10，在使用位置中设备10通过其自由的下环形表面35固定到其中传播地震声波的基板44的上表面43。可以把设备10的自由的下环形表面35例如粘合到基板44的上表面43，优选地，使用氰基丙烯酸盐粘合剂粘合，例如乐泰407类型，或者使用环氧树脂粘合剂粘合。

由于自由的下环形表面35围绕腔38，所以此腔由基板44封闭，以使得腔38形成用于膜40的谐振腔，也就是说，腔中的压力相对于膜40的其它侧的压力是恒定的（相对于声波的持续时间）。优选地，以密闭的方式封闭腔体38，以防止腔体38与腔体38外部之间空气流通。

在图4中示出了根据本发明的第二实施方式的声波检测设备50。该设备50在很大程度上与图1至3中示出的类似，对于相同部件使用同样附图标记。只是谐振盘的形状不同并且现在编号为52。

谐振盘52包括比环形外周部分34的厚度小的恒定厚度的圆形中央部分54。因此，在声学谐振器12中布置柱状的腔55，腔55在上部通过圆形中央部分54限定并在横向上通过环形外周部分34限定。一旦把设备50固定到基板44上，腔55还在下部通过此基板44限定，就如图4中所示。

在此实施方式中，圆形中央部分54全部都形成声学膜56，而环形外周部分34全部都形成谐振体57。

另外，把压电换能器18只固定到谐振盘52的环形外周部分34上。

优选地，谐振盘52的尺度如下（其它部件具有针对本发明的第一实施方式表明的尺度）。谐振盘52的直径介于20毫米与100毫米之间，例如，为50毫米。环形外周部分34的厚度介于1与5毫米之间，例如为1毫米，而圆形中央部分54的厚度介于0.1与1毫米之间，例如为0.2毫米。

因此声学谐振器12具有轴向对称径向振动模式下的3.5千赫兹的基本谐振频率。

根据第二实施方式的设备50与根据第一实施方式的设备10相比对空中声波敏感三倍。

现在将描述一旦固定到基板44上设备10和50的运作。

参照图5，地震声学表面波60沿基板44的上表面43在基板44中传播。地震声波60对应于延伸的变形。地震声波60例如在基板44的厚度大于它的波长的情况下是瑞利波（在图5中示出）或在基板44是板形（厚度较小，至多约波长的尺度）的情况下是兰姆波(lambwave)。在这两个情形中，地震声波60包括与垂直于上表面43的材料变形相对应的称为“平面外”的分量和与沿着上表面43的材料变形相对应的称为“平面中”的分量。

声学谐振器12对波长等于它的直径两倍（对于直径为50mm的声学谐振器12，为100mm）的地震声波60的机械分量特别敏感，这对应于在其基本谐振频率上工作。在板中，这种振动可以根据对称模式和反对称模式传送，但是当由相同碰撞引起两种模式时以不同比例传送，这会在碰撞强度未知的情况下产生由差分传输时间导致的定位准确性的问题。在现有技术中通过使用彼此面对在板的两侧上粘合的传感器以便完全辨别对称模式来去除对称与反对称模式之间的可能检测混淆，这使得可以使用最大增益放大电子器件工作。现有技术实际上和作为结果致使在地震信号到来时放大电子器件饱和，这是因为它忽略可能在来自碰撞的空中信号与地震信号之间存在的相关性。

对称与反对称模式之间的混淆风险通过本发明以不同方式去除：第一，通过减小工作频率（对于相同的板厚度）以减小信号中包含的对称模式相对于反对称模式的比例；第二，使用较小增益以便允许幅度变化的范围并能够通过模数转换来直接测量波束的头部处的碰撞强度（在现有技术中，通过测量板中的地震信号的混响时间来量化强度）；第三，通过使用来自碰撞的传声器信号在更长时间上分析信号。

碰撞后的一秒内的信号的时间形状分析和傅立叶分析允许推导碰撞的类型和强度以及交互模式和应当是碰撞后的10毫秒内地震信号幅度的后验值。这些分析特别允许验证在利用地震信号的情况下对于对称模式预期的最大幅度是不会干扰定位操作的类型。这在交互形式已知时更是如此，例如，对于波或指尖（指肚和指甲）的平坦部分与浆状物的碰撞。

用于去除混淆风险的第二方法包括利用来自碰撞的传声器信号和包括通过关于空中波的差分传送时间进行定位。

在地震声波60的频谱包括根据轴向对称径向振动模式的至少一个谐振频率（优选地，根据此模式的基本谐振频率）时，声学谐振器12根据该模式谐振，这是因为该频率通常产生最强谐振。因此，地震声波60经由下环形表面35使声学谐振器12谐振。

然后这样谐振的声学谐振器12对压电换能器18施加机械约束，这表现为电极22与24之间的电势差，该电势差构成检测信号分量，以后称作地震分量。

另外，正在周围空气中传播的空中声波到达传声器膜40或56。在空中声波的作用下，传声器膜40或56振动，以使得空中声波经由传声器膜40使声学谐振器12也根据轴向对称径向谐振模式谐振。

然后这样谐振的声学谐振器12对压电换能器18施加机械约束，这表现为电极22与24之间的电势差，该电势差构成检测信号分量，以后称作传声器分量。

因此由设备10或50提供的检测信号根据接收到地震声波还是空中声波而包括地震分量或传声器分量。应注意到声学谐振器12充当对地震声波或空中声波的频率滤波器。事实上，与谐振频率对应以及特别是与基本谐振频率对应的波频率被非常强地传送，然而谐振频率以外的频率被显著衰减。

参照图8，用于定位声波源的系统70包括板状的基板72。基板72可以是例如住所的地板、或者更加薄的板，如，桌子。

系统70还包括固定到基板上的四个声波检测设备74A、74B、74C和74D。这些设备74A、74B、74C和74D中的每个都例如符合图1至3中所示的第一实施方式、或者符合图4中的第二实施方式。每个设备74A、74B、74C和74D在由该设备经由其贴靠到基板的表面35检测到地震声波时提供包括地震分量的检测信号、或者在由该设备经由其传声器膜40或56检测到传声器声波时提供包括传声器分量的检测信号。

系统70还包括设备74A、74B、74C和74D的检测信号的处理单元76。

处理单元76被设计为检测在检测信号的每个中预定义的频率附近的活动。优选地，预定义的频率等于设备74A、74B、74C和74D在其轴向对称径向谐振模式下的基本谐振频率。

所述活动对应于检测信号中的地震分量的出现或对应于传声器分量的出现，或对应于地震分量和传声器分量两者的出现。

所述检测例如如下实现：通过宽带放大，然后在预定义的频率附近滤波，然后形成方脉冲，然后峰值检测，然后积分。

当处理单元76检测到第一活动，也就是说最近未被其它活动抢先的活动，处理单元初始化允许相对于该第一活动对在预定时间间隔上后续检测到的所有活动进行时间标记的计数器。

脉冲声源，比如碰撞，一般生成地震波和空中波。例如，对基板72的碰撞生成地震波以及噪声，也就是空中波。类似地，拍手生成噪声，也就是传播直到基板72的空中波并生成在基板72中的地震波。由于地震波传播得比空中波快得多，所以第一活动通常对应于地震波的检测。

处理单元76被设计为区分与各种交互形式对应的活动，交互形式例如是碰撞类型，其特征在于脉冲波形起初包括与地震波的到达相对应的较小幅度的信号，随后是与传声器波的到达相对应的较大幅度的信号。拍手类型的交互形式不产生与地震波的到达相对应的信号，而只产生传声器信号。在吵杂声音环境中，处理电子设备可被编程以便不对该类交互做出反应。

处理单元76因此被设计为使与地震波对应的活动同与空中波对应的活动区分开，例如通过它们具有相同的标记（signature，签名），因为它们具有相同的交互形式（对基板的碰撞具有第一交互形式，拍手具有第二交互形式）。

处理单元76被设计为基于作了时间标记的检测结果来定位源。这例如是通过在公开FR 2811107中描述的方式实现的，也就是说通过基于地震波的检测或基于空中波的检测来计算差分传送时间实现的。

在使用地震波的检测的情况下，可以定位基板72上的源。还可以区分来自碰撞的空中源与非碰撞的空中源。

在使用空中波的检测的情况下，可以定位基板上的源或与基板有距离的源（例如，拍手）。

使用空中波的检测可以具有某些优点。事实上，当基板是薄板时，例如1cm厚的玻璃板，碰撞产生包括例如以每秒5400米传播的对称模式和较慢的以每秒3300米传播的反对称模式的地震波以及例如以每秒343米传播的空中波。因此使用空中波允许避免两个地震波模式的传播速度差的问题。

此外，在使用空中波的情况下，基板作为限定检测设备的工作平面和固定点。基板还作为由碰撞引起的空中波（其应当从侧面朝传感器传播）的壁垒和引导板。

此外，使用传声器声波以检测碰撞是有益的，因为通过合理地选择传感器的地震表面和传声器表面的比率，可以确保声波产生比地震波大得多（通常为10倍）的信号。

此外，在生成的地震波中，反对称模式比对称模式强得多，通常是10倍，这在频率较低或者更准确地讲频率厚度乘积保持较小，优选地小于100kHz.mm的情况下更是如此。因此，通过为谐振器选择较低谐振频率，由碰撞引起的对称模式的比例相对于反对称模式的比例降低，使得对称模式实际上可被看作没有。在低频工作的事实因此允许改进选择性和灵敏度，但是不利于时间分辨率并因此不利于定位精度，除非利用来自碰撞的空中波，对于这些空中波而言，没有散射允许以比信号半周期更好的精度识别接收波束中的固定点。

此外，处理单元76优选地被设计为记录检测信号，优选地在滑动记录间隔（例如3至5秒期间）上记录。优选地，当检测到碰撞时，也就是说，处理单元76定位到地震声波时，处理单元76把记录间隔延长几秒，例如3至5秒。处理单元76因此被设计为分析（例如通过傅立叶分析）在这样延长的记录间隔上记录的检测信号。

因此，处理单元76能够检测在碰撞之前和之后的声音活动。这是因为该声音活动然后在至少一个检测信号中生成传声器分量。该分析例如包括确定声音活动的性质，例如通过比较记录的信号与基准信号数据库来分析。

在监视年老或体弱人员的情况下，系统70允许同时基于地震信息和传声器信息（例如可能由人摔倒导致的碰撞然后是叫喊）来检测紧急情况。

应当清楚根据本发明的声波检测设备允许在仅一面可访问并且不必具有倾斜边缘的基板上检测地震声波和空中声波。

此外，注意到本发明不限于上面描述的实施方式。事实上，本领域技术人员应当清楚基于所公开的记载可以对上述实施方式进行各种修改。在所附权利要求中，所用术语不应解释为把权利要求限制为上文给出的实施方式，而应解释为包括权利要求由于其表达形式而要涵盖的并且本领域技术人员通过把公知常识应用到所公开内容的实施而能够预料到的所有等同物。

Claims (10)

1.一种声波检测设备，包括被设计为提供检测信号的压电换能器（18），所述声波检测设备的特征在于还包括声学谐振器（12），该声学谐振器（12）具有谐振频率并包括：

－具有自由表面（35）的谐振体（42；57），该自由表面（35）被设计为贴靠在基板（44）上，在所述基板（44）中要传播具有包括所述谐振器的谐振频率的频谱的地震声波，以使得所述地震声波经由该自由表面（35）使所述声学谐振器（12）谐振，和

－传声器膜（40；56），被设计为在具有包括所述谐振器的谐振频率的频谱的空中声波的作用下振动，以使得所述空中声波经由所述传声器膜（40；56）使所述声学谐振器（12）谐振，

所述压电换能器（18）固定到所述声学谐振器（12）上以使得所述压电换能器（18）一方面当所述声学谐振器（12）在地震声波的作用下谐振时产生第一检测信号分量，另一方面当所述声学谐振器（12）在所述空中声波的作用下谐振时产生第二检测信号分量。

2.如权利要求1所述的声波检测设备，其中，所述声学谐振器（12）包括谐振盘（14；52），所述谐振盘（14；52）包括：

－恒定厚度的环形外周部分（34），所述压电换能器（18）至少部分地固定到所述环形外周部分（34）上，和

－包括传声器膜（40；56）的圆形中央部分（36；54）。

3.如权利要求2所述的声波检测设备，其中，所述压电换能器（18）包括至少固定到所述谐振盘（14；52）的环形外周部分（34）上的环形压电元件。

4.如权利要求2或3所述的声波检测设备，其中，所述谐振盘（14）的圆形中央部分（36）具有从其外周直到其中心递减的厚度。

5.如权利要求1－4中任一项所述的声波检测设备，包括布置在所述声学谐振器（12）中并部分地由所述传声器膜（40；56）限定的腔（38；55）。

6.如权利要求2和5所述的声波检测设备，其中，所述谐振盘（52）的圆形中央部分（54）具有小于所述环形外周部分（34）的厚度的恒定厚度，以使得所述腔（55）是柱状。

7.如权利要求1－6中任一项所述的声波检测设备，其中，

－所述压电元件（20）具有相对于中心轴线（A）的轴向对称以及相对于中心轴线（A）的径向模式下的基本谐振频率，和

－所述声学谐振器（12）具有相对于中心轴线（A）的轴向对称以及小于所述压电元件（20）的基本谐振频率的相对于中心轴线（A）的径向模式下的基本谐振频率。

8.如权利要求7所述的声波检测设备，其中，所述声学谐振器（12）的基本谐振频率介于1千赫兹和10千赫兹之间。

9.如权利要求1－8中任一项所述的声波检测设备，其中，所述声学谐振器（12）由单体部件构成。

10.一种声波源定位系统，包括：

－基板（72），在基板（72）中要传播地震声波，

－至少两个根据权利要求1－9中任一项所述的声波检测设备（74A，74B，74C，74D），所述声波检测设备的自由表面贴靠在所述基板（72）上，以及

－处理单元（76），处理由所述声波检测设备提供的检测信号，所述处理单元被设计为通过基于所提供的检测信号计算差分传送时间来定位声波发射源（78）。

Images