CN102673669A - 一种多面体滚动机构 - Google Patents
一种多面体滚动机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102673669A CN102673669A CN2012101723206A CN201210172320A CN102673669A CN 102673669 A CN102673669 A CN 102673669A CN 2012101723206 A CN2012101723206 A CN 2012101723206A CN 201210172320 A CN201210172320 A CN 201210172320A CN 102673669 A CN102673669 A CN 102673669A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- side chain
- attaching parts
- adaptor
- mounting plate
- upper mounting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
一种多面体滚动机构,其特征在于:该机构包括上平台,下平台和第一支链、第二支链、第三支链和第四支链,所述的下平台与上平台的结构尺寸相同,所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构和尺寸相同;第一支链上端与上平台的A1侧固定, 第一支链下端与下平台的B1侧固定;第二支链上端与上平台的A2侧固定, 第二支链下端与下平台的B2侧固定;第三支链上端与上平台的A3侧固定, 第三支链下端与下平台的B3侧固定;第四支链上端与上平台的A4侧固定, 第四支链下端与下平台的B4侧固定;通过上述的连接,构成多面体的滚动机构。该发明采用闭链结构,增加机器人刚度,提高负载能力,结构和控制简单,能够实现平面内的移动和转向。
Description
技术领域
本发明涉及一种滚动步行机构,具体涉及一种多面体滚动机构。该装置可用于军事领域中侦查、监视恐怖事件及排雷等。
背景技术
平面连杆机构中,结构最简单且应用最广泛的是有四个构件所组成的平面四杆机构。传统的四杆机构有两个连架杆,一个连杆及机架组成,这里机架是与地面固定的。这样在电机的旋转下,实现旋转或部分旋转输出。中国专利申请CN2789106Y公开了一种单动力滚动四杆机构。该机构由4根杆组成,并由一个电机驱动。将机架与地面脱离,机架在一个运动周期中有地面相对静止,而在向下一个周期过渡的过程中,机架与地面之间是脱离的。这样就使机架从四杆机构中解放出来,实现整个机构的平面运动,达到滚动前进的目的。但此设计只是在一个方向运动,不能实现转向,从而无法实现在平面内任意运动。
中国专利申请CN101973319公开了一种六面体步行机构。该机构由两个十字杆和四条支链组成,每个十字杆分别与四个支链的一端连接,由两个电机驱动,当只有一个电机通电时,滚动六面体机构的运动方式与平面四杆机构的运动方式相同。当要转换方向时,将机构恢复到正方体形态,停止当前运动的电机,将另一电机通电,从而实现方向的变换。但此机构变形较小,驱动电机不易安装。
发明内容
本发明所要解决的技术问题:是在已有平面滚动四杆机构原理的基础上,拓展出一种多面体移动机构,增强变形能力,能够更容易实现滚动以及转向功能,提高机构的移动性能。
本发明的技术方案:
一种多面体滚动机构,其特征在于:该机构包括上平台,下平台和第一支链、第二支链、第三支链和第四支链,所述的下平台与上平台的结构尺寸相同,所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构和尺寸相同;
所述的上平台包括一个方形件和均匀布置在方形件的四个侧边(A1,A2,A3,A4)上的四个电机座,四个转接件和四个电机;
第一支链包括,第一连接件,第二连接件,上三角片,球副机构,下三角片,第三连接件,第四连接件,第一至第四连接件结构和尺寸相同,上三角片和下三角片的结构尺寸相同;
第一支链上端与上平台的A1侧固定, 第一支链下端与下平台的B1侧固定;
第二支链上端与上平台的A2侧固定, 第二支链下端与下平台的B2侧固定;
第三支链上端与上平台的A3侧固定, 第三支链下端与下平台的B3侧固定;
第四支链上端与上平台的A4侧固定, 第四支链下端与下平台的B4侧固定;
通过上述的连接,构成多面体的滚动机构。
本发明的有益效果:本发明所述的多面体滚动机构采用整体闭链机构,增加了该机构的刚度,当机器人承受负载时,各个杆件共同分担负载,是机器人各构件的受力分布更均匀,提高机器人本体的负载能力。同时实现空间两个方向的滚动,实现转向的功能。该机器人构件少,结构、控制简单。
附图说明
图1 多面体滚动机构三维图。
图2 上平台三维图。
图3 下平台三维图。
图4 第一支链三维图。
图5 上三角形片三维图。
图6 球副机构剖视图。
图7 球副机构三维图。
图8第一转接件41
图9 第一连接件三维图。
图中:第一支链(L1),第二支链(L2),第三支链(L3),第四支链(L4),上平台(A), 下平台(B), 上平台的电机座8,上平台的电机9, 上平台的转接件10, 上平台的方形件11, 第一支链的第一连接件1,第一支链的第二连接件2,第一支链的上三角片3,第一支链的球副机构4,第一支链的下三角片5,第一支链的第三连接件6,第一支链的第四连接件7, 球副机构的第一转接件41,球副机构的第二转接件42,球副机构的第三转接件43,球副机构的第四转接件44,球副机构的左球壳45和球副机构的右球壳46。
具体实施方式
结合附图对本发明作进一步说明。
一种多面体滚动机构,该机构包括上平台A,下平台B和第一支链L1、第二支链L2、第三支链L3和第四支链L4,所述的下平台A与上平台B的结构尺寸相同,所述的第一支链L1、第二支链L2、第三支链L3和第四支链L4的结构和尺寸相同,如图1所示。
如图2、图3所示,所述的上平台A包括一个方形件11和均匀布置在方形件11的四个侧边(A1,A2,A3,A4)上的四个电机座8,四个电机9和四个转接件10;
方形件11的侧边A1上通过螺钉固定一个转接件10和一个电机座8,电机座8上固定一个电机9,其他三个侧边上的固定方式与A1侧相同;
如图1、图2、图3、图4所示,所述的第一支链L1连接在上平台的A1侧和下平台的B1侧,第一支链L1上端的第一连接件1与上平台A1侧上的电机9的轴通过顶丝固定,第一支链L1上端的第二连接件2与上平台的A1侧上的连接件10通过转销活动相连;
第一支链L1下端的第四连接件7与下平台B的B1侧上的电机9的轴通过顶丝固定,第一支链L1下端的第三连接件6与下平台B的B1侧上的连接件10通过转销活动相连;
第二支链L2、第三支链L3和第四支链L4连接上平台和下平台的方式与第一支链连接两个平台的方式相同;
第二支链L2的连接在上平台的上平台的A2侧和下平台的B2侧;
第三支链L3的连接在上平台的上平台的A3侧和下平台的B3侧;
第四支链L4的连接在上平台的上平台的A4侧和下平台的B4侧;
通过上述的连接,构成多面体的滚动机构。
如图4所示,根据权利要求1所述的第一支链L1,其特征在于:
第一支链L1包括,第一连接件1,第二连接件2,上三角片3,球副机构4,下三角片5,第三连接件6,第四连接件7,第一至第四连接件(1,2,6,7)结构和尺寸相同,上三角片3和下三角片5的结构尺寸相同;
如图5所示,所述的第一连接件1圆头端设有通孔,侧边上设有螺纹孔,方头端设有两个安装孔,用于和上三角片3的边固定;
如图6所示,所述的上三角片3的一个角削出一个平头,并在平头上设有两个安装孔,通过螺钉与球副机构4上的第一转接件41固定在一起;
与平头相对的上三角片3的边上对称设有两组安装孔,第一组安装孔通过螺钉固定上第一连接件1,另一组通过螺钉固定上第二连接件2;
下三角片5的结构和尺寸与上三角片3的相同,下三角片5的平头端通过螺钉与球副机构4的第四连接件44固定;下三角片5上与平头端相对的边上固定下电机连接件6和下连接件7。
如图7、图8所示,根据权利要求2所述的球副机构4,其特征在于:
球副机构4包括第一转接件41,第二转接件42,第三转接件43,第四转接件44,左球壳45和右球壳46;
如图9所示,第一转接件41的a端设有两个通孔,另一端设以凸起,凸起上有通孔,且与第二转接件42一端相对应的孔通过转销活动相连,可绕轴k1方向转动;
第二转接件42卡在第三转接件43的方形槽中,且通过转销活动连接在一起,且左球壳45和右球壳46也通过该转销连接在第三转接件43的两侧,可绕轴k2方向转动;
第四转接件44与第一转接件结构和尺寸相同,第四转接件44的凸起端的通孔与第三转接件43的一端通过转销活动连接在一起,可绕轴k3转动;
轴k2,分别于轴k1和轴k3正交,且三个轴线汇交与一点。
通过上述步骤完成多面体滚动机构的组装。
运动的连续性由机构本身惯性以及对电机的控制实现,滚动翻转前进。
多面体滚动机构由8个电机驱动,上下平台同侧的两个电机转动关系相同。
当上下平台的A1,B1,A3,B3侧上的电机工作时,其他四个电机锁止,机构沿着平面一个方向X滚动;
当上下平台的A2,B2,A4,B4侧上的电机工作时,其他四个电机锁止,机构沿着平面与X垂直的另一个方向滚动;
通过控制电机的工作次序实现多面体的滚动和转向。
Claims (3)
1.一种多面体滚动机构,其特征在于:该机构包括上平台A,下平台B和第一支链L1、第二支链L2、第三支链L3和第四支链L4,所述的上平台A与下平台B的结构和尺寸相同,第一支链L1、第二支链L2、第三支链L3和第四支链L4的结构和尺寸相同;
所述的上平台A包括一个方形件11和均匀布置在方形件11的四个侧边(A1,A2,A3,A4)上的四个电机座8,四个电机9和四个转接件10;
方形件11的侧边A1上通过螺钉固定一个转接件10和一个电机座8,电机座8上固定一个电机9,其他三个侧边上的固定方式与A1侧相同;
所述的第一支链L1连接在上平台A的A1侧和下平台B的B1侧,第一支链L1上端的第一连接件1与上平台A1侧上的电机9的轴通过顶丝固定,第一支链L1上端的第二连接件2与上平台的A1侧上的连接件10通过转销活动相连;
第一支链L1下端的第三连接件6与下平台B的B1侧上的连接件10通过转销活动相连,第一支链L1下端的第四连接件7与下平台B的B1侧上的电机11的轴通过顶丝固定;
第二支链L2、第三支链L3和第四支链L4连接上平台和下平台的方式与第一支链L1连接两个平台的方式相同;
第二支链L2连接上平台A的A2侧和下平台B的B2侧;
第三支链L3连接上平台A的A3侧和下平台B的B3侧;
第四支链L4连接上平台A的A4侧和下平台B的B4侧;
通过上述的四条支链和上、下平台的连接,构成多面体的滚动机构。
2.根据权利要求1所述的第一支链L1,其特征在于:
第一支链L1包括,第一连接件1,第二连接件2,上三角片3,球副机构4,下三角片5,第三连接件6,第四连接件7,第一至第四连接件(1,2,6,7)结构和尺寸相同,上三角片3和下三角片5的结构尺寸相同;
所述的第一连接件1圆头端设有通孔,侧边上设有螺纹孔,方头端设有两个安装孔,用于和上三角片3的边固定;
所述的上三角片3的一个角削出一个平头,并在平头上设有两个安装孔,通过螺钉与球副机构4上的第一转接件41固定在一起,与平头相对的上三角片3的边上对称设有两组安装孔,第一组安装孔通过螺钉固定上第一连接件1,另一组通过螺钉固定上第二连接件2;
下三角片5的结构和尺寸与上三角片3的相同,下三角片5的平头端通过螺钉与球副机构4的第四连接件44固定;下三角片5上与平头端相对的边上固定下电机连接件6和下连接件7。
3.根据权利要求2所述的球副机构4,其特征在于:
球副机构4包括第一转接件41,第二转接件42,第三转接件43,第四转接件44,左球壳45和右球壳46;
第一转接件41的a端设有两个通孔,另一端设以凸起,凸起上有通孔,且与第二转接件42一端相对应的孔通过转销活动相连,可绕轴k1方向转动;
第二转接件42卡在第三转接件43的方形槽中,且通过转销活动连接在一起,且左球壳45和右球壳46也通过该转销连接在第三转接件43的两侧,可绕轴k2方向转动;
第四转接件44与第一转接件结构和尺寸相同,第四转接件44的凸起端的通孔与第三转接件43的一端通过转销活动连接在一起,可绕轴k3转动;
轴k2,分别于轴k1和轴k3正交,且三个轴线汇交与一点。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210172320.6A CN102673669B (zh) | 2012-05-29 | 2012-05-29 | 一种多面体滚动机构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210172320.6A CN102673669B (zh) | 2012-05-29 | 2012-05-29 | 一种多面体滚动机构 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102673669A true CN102673669A (zh) | 2012-09-19 |
CN102673669B CN102673669B (zh) | 2014-07-16 |
Family
ID=46806383
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210172320.6A Expired - Fee Related CN102673669B (zh) | 2012-05-29 | 2012-05-29 | 一种多面体滚动机构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102673669B (zh) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103231750A (zh) * | 2013-05-17 | 2013-08-07 | 北京交通大学 | 具有两种形态的移动机构 |
CN103407506A (zh) * | 2013-07-05 | 2013-11-27 | 北京交通大学 | 可折叠多面体滚动机构 |
CN103407508A (zh) * | 2013-07-17 | 2013-11-27 | 北京交通大学 | 十二自由度四面体机器人 |
CN103434580A (zh) * | 2013-07-24 | 2013-12-11 | 北京交通大学 | 可变形六面体移动机构 |
CN103448065A (zh) * | 2013-09-02 | 2013-12-18 | 北京交通大学 | 一种可变形搜救探测机器人 |
CN103465988A (zh) * | 2013-09-16 | 2013-12-25 | 北京交通大学 | 多运动模式移动机器人 |
CN107316660A (zh) * | 2016-04-27 | 2017-11-03 | 佛山市禾才科技服务有限公司 | 一种伸缩球 |
CN112249183A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 华中科技大学 | 一种类球形机器人 |
CN113734312A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-12-03 | 中国石油大学(北京) | 用形状记忆合金驱动的闭链翻滚机器人 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102050982A (zh) * | 2009-11-07 | 2011-05-11 | 威海中复西港船艇有限公司 | 一种微发泡船舷材料及其制备方法 |
-
2012
- 2012-05-29 CN CN201210172320.6A patent/CN102673669B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102050982A (zh) * | 2009-11-07 | 2011-05-11 | 威海中复西港船艇有限公司 | 一种微发泡船舷材料及其制备方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
王永亮: "移动连杆机构的类型及其模块化设计的研究", 《北京交通大学硕士学位论文》, 6 September 2011 (2011-09-06) * |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103231750B (zh) * | 2013-05-17 | 2015-07-01 | 北京交通大学 | 具有两种形态的移动机构 |
CN103231750A (zh) * | 2013-05-17 | 2013-08-07 | 北京交通大学 | 具有两种形态的移动机构 |
CN103407506A (zh) * | 2013-07-05 | 2013-11-27 | 北京交通大学 | 可折叠多面体滚动机构 |
CN103407506B (zh) * | 2013-07-05 | 2016-01-13 | 北京交通大学 | 可折叠多面体滚动机构 |
CN103407508B (zh) * | 2013-07-17 | 2016-04-06 | 北京交通大学 | 十二自由度四面体机器人 |
CN103407508A (zh) * | 2013-07-17 | 2013-11-27 | 北京交通大学 | 十二自由度四面体机器人 |
CN103434580A (zh) * | 2013-07-24 | 2013-12-11 | 北京交通大学 | 可变形六面体移动机构 |
CN103434580B (zh) * | 2013-07-24 | 2016-05-11 | 北京交通大学 | 可变形六面体移动机构 |
CN103448065A (zh) * | 2013-09-02 | 2013-12-18 | 北京交通大学 | 一种可变形搜救探测机器人 |
CN103448065B (zh) * | 2013-09-02 | 2015-08-05 | 北京交通大学 | 一种可变形搜救探测机器人 |
CN103465988B (zh) * | 2013-09-16 | 2015-08-26 | 北京交通大学 | 多运动模式移动机器人 |
CN103465988A (zh) * | 2013-09-16 | 2013-12-25 | 北京交通大学 | 多运动模式移动机器人 |
CN107316660A (zh) * | 2016-04-27 | 2017-11-03 | 佛山市禾才科技服务有限公司 | 一种伸缩球 |
CN107316660B (zh) * | 2016-04-27 | 2020-04-07 | 佛山市禾才科技服务有限公司 | 一种伸缩球 |
CN112249183A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 华中科技大学 | 一种类球形机器人 |
CN113734312A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-12-03 | 中国石油大学(北京) | 用形状记忆合金驱动的闭链翻滚机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102673669B (zh) | 2014-07-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102673669A (zh) | 一种多面体滚动机构 | |
CN106346450B (zh) | 三支链三自由度并联机构 | |
CN105619388B (zh) | 一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构 | |
CN101973319B (zh) | 一种滚动六面体步行机构 | |
CN102962848A (zh) | 一种用于机器人腕部、肩部的三自由度并联机构 | |
CN103737208A (zh) | 一种多自由度焊接机器人 | |
CN105082112A (zh) | 具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构 | |
CN103042521A (zh) | 3-sps/sps三驱动六自由度大量程调姿调位并联机构 | |
CN101875198A (zh) | 一种过约束三自由度并联机器人机构 | |
CN103056869A (zh) | 一种s/3-sps调姿调位三轴驱动并联机构 | |
CN104875190A (zh) | 一种两移动三转动完全解耦混联机器人机构 | |
CN103722553A (zh) | 一种多自由度并联机构式可控焊接机器人 | |
CN103738426A (zh) | 双模式16杆滚动机构 | |
CN102490179A (zh) | 一种具有三转动和一平动自由度的并联机构 | |
CN103112512B (zh) | 滚动变形机构 | |
CN202428447U (zh) | 二自由度机器人颈关节 | |
CN202608927U (zh) | 一种具有滑翔弹跳功能的机器人 | |
CN101244557A (zh) | 具有远架三杆的空间三平动自由度并联机构 | |
CN103407508B (zh) | 十二自由度四面体机器人 | |
CN110524517A (zh) | 一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构 | |
CN102357881A (zh) | 一种含5r闭环子链的三维平动一维转动并联机构 | |
CN204121750U (zh) | 一种双面玩具车 | |
WO2009138868A3 (en) | Photovoltaic panels system and corresponding panels | |
CN103252093A (zh) | 舵机组件 | |
CN106515890B (zh) | 一种六面体移动机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140716 |