CN102642578A - 一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器 - Google Patents

Abstract

一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器，它是由机身框架部分、行走部分、弹跳蓄力释放部分、弹跳执行部分组成；行走部分通过螺钉固连在机身框架部分的右行走电机支撑板以及左行走电机支撑板上；弹跳蓄力释放部分通过螺钉固连在机身框架部分的后横板棘爪套支座以及前横板上；弹跳执行部分则通过其腿部连接轴穿过机身框架部分的左侧板、右侧板实现定位。本发明是一种结构比较简单、性能比较稳定、对环境适应能力较强的探测器，同时具备了轮式行走的能力。而针对现有行星探测器轮式运动所固有的缺陷，它在具备轮式运动方式优点的基础上，兼有弹跳功能，能越过自身高度数倍的障碍物，它在深空探测器技术领域里具有较好的实用价值和广阔的应用前景。

Description

一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器

技术领域：

本发明涉及一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器。在借鉴参考了现有一般的深空行星探测器轮式运动的基础上，在仿制青蛙跳跃、行走功能的基础上，舍弃一些复杂的结构，赋予了探测器行走和跳跃的功能，使其能够适应不同的环境，在外星球(尤其是重力加速度比较小的星球)上，更容易越过轮式运动所不能跨越的障碍。属于深空探测器技术领域。

背景技术：

多年以来，人类隔着大气远距离观测行星，不能对行星进行深入研究。行星和行星际探测器则为行星研究打开了新的局面。近年来，人类发射了众多星际探测器对行星表面进行细致分析与探测，如海盗1、2号火星探测器、金星7～16号探测器。通过这些观测，加深了对行星的地质、地貌、磁场、辐射带、大气成分等认识，证实火星和金星上并无地球上生命形式的存在。而移动性能是未来星际探测器在很多应用场合的关键能力，因为为完成任务，常常要求探测器能够在坎坷不平的行星表面上进行侦查、探测等行动，这些都需要移动能力的保证。

在现有这些行星探测器中，以轮式运动方式为主。轮式及履带式探测器只能在平坦地势下工作，而对于步行或爬行式探测器，其翻越障碍物的能力稍强，但其自由度多，大量的关节驱动器使得控制复杂，运动缓慢，且当障碍物大于自身尺寸时也很难顺利翻越。而跳跃式探测器具有运动灵活性高、越障能力强等特点，可以跨越障碍、墙体和沟渠，可以跃过数倍于自身高度的障碍物或沟渠，对地形有较强的适应力，且跳跃运动的突然性与爆发性有助于探测器躲避危险，在星际探索中，由于月球与火星表面重力加速度大大低于地球(火星38％，月球17％)，弹跳运动能充分利用这个优势，有着深远的应用前景。

仿生跳跃探测器是模仿生物的肢体结构或按跳跃运动机理制作的探测器。如机器蟋蟀、机器跳蚤、机器袋鼠及机器马等。它们的特点是自由度多，运动灵活，对环境的适应能力强，将其应用于星际表面探测有着其他运动形式难以比拟的优势。

发明内容：

1、目的：本发明的目的是为了提供一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器，它克服了现有技术的不足，是一种结构比较简单、性能比较稳定、对环境适应能力较强的仿生跳跃探测器。

2、技术方案：为了实现上述发明的目的，本发明采用以下技术方案：

见图1，本发明一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器，它是由机身框架部分、行走部分、弹跳蓄力释放部分和弹跳执行部分组成。它们之间的连接关系如下：行走部分通过螺钉固连在机身框架部分的右行走电机支撑板以及左行走电机支撑板上；弹跳蓄力释放部分通过螺钉固连在机身框架部分的后横板棘齿套支座以及前横板上；弹跳执行部分则通过其腿部连接轴穿过机身框架部分的左侧板、右侧板实现定位。

所述机身框架部分包括：前横板、后横板、左侧板、右侧板、棘齿套支座、前轮支撑板、左行走电机支撑板和右行走电机支撑板，它们之间的位置连接关系是：左侧板、右侧板之间分别与前横板、后横板由标准螺栓连接在一起，构成基本框架。类似地，棘齿套支座、前轮支撑板也是由螺栓连接在左侧板、右侧板之间。左行走电机支撑板、右行走电机支撑板分别由螺栓连接在前横板、棘齿套支座上。

该前横板是矩形板料，其功能是固定主电机、转动主轴，以及同左侧板、右侧板连接；

该后横板是矩形板料，其功能是定位转动主轴、释放舵机、释放推杆，以及同左侧板、右侧板连接；

该右侧板是带缺口的矩形板料，其功能是定位腿部连接轴；

该棘齿套支座是矩形板料，其功能是固定棘齿套；

该左侧板是带缺口的矩形板料，其功能是定位腿部连接轴、固定调姿舵机；

该前轮支撑板是矩形板料，其功能是定位前轮；

该左行走电机支撑板是矩形板料，其功能是固定左行走电机；

该右行走电机支撑板是矩形板料，其功能是固定右行走电机；

所述行走部分由左行走电机、右行走电机、左轮、右轮、前轮组成。

该左行走电机是按需选购件，其功用是驱动左轮；

该右行走电机是按需选购件，其功用是驱动右轮；

该左轮是按需选购件，其功能是行走；

该右轮是按需选购件，其功能是行走；

该前轮是按需选购件，其功能是行走；

所述弹跳蓄力释放部分由主电机、主电机缺齿齿轮、传动主齿轮、传动主轴、棘轮卷筒、棘齿、棘齿套、棘齿套固定螺钉、小弹簧、释放推杆、释放舵机、释放舵机紧固螺钉和释放爪组成；它们之间的位置连接关系是：主电机由六个标准螺钉固定在前横板上，主电机缺齿齿轮固连在电机轴上。传动主齿轮、传动主轴、棘轮卷筒固连为一体，两端分别由前横板、后横板限位固定。棘齿与棘齿套、小弹簧同轴安装，由棘齿套固定螺钉将棘齿套固定在棘齿套支座上。释放舵机由释放舵机紧固螺钉固连在后横班上，释放爪固定在释放舵机的轴上，释放推杆由前横板、后横板约束定位。

该主电机为按需选购件，其功能是为弹跳提供能量输入；

该缺齿齿轮为标准圆柱直齿轮磨去一部分轮齿，其功能是传动；

该传动主齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是传动；

该传动主轴为圆柱型转轴，其功能是带动棘轮卷筒转动；

该棘轮卷筒为棘轮和卷筒合二为一的零件，其功能是实现能量的锁定以及可控的释放；

该棘齿为圆柱端面加一三棱柱的齿，其功能是实现对棘轮卷筒的锁定；

该棘齿套为一圆筒形零件，其功能为约束棘齿进行往复运动；

该棘齿套固定螺钉为按需选购件，其功能为将棘齿套固定在棘齿套支座上；

该小弹簧为按需选购件，其功能是在蓄力过程中使棘齿一直对棘轮卷筒实现接触；

该释放推杆为圆柱形零件，其功能是在释放舵机驱动的释放杆的作用下拉开棘齿，实现能量的释放；

该释放舵机为按需选购件，其功能是释放提供能量输入；

该释放舵机紧固螺钉为按需选购件，其功能为将释放舵机固定在后横班上；

该释放爪为矩形板料经过带圆角加工之后而成，其功能是传动；

所述弹跳执行部分有腿部连接轴、右调姿齿轮、右大腿A、右大腿B、右主小腿、右副小腿、右脚、右弹簧、右关节螺钉A、右关节螺钉B、左调姿齿轮、左大腿A、左大腿B、左主小腿、左副小腿、左脚、左弹簧、左关节螺钉A、左关节螺钉B、舵机齿轮和调姿舵机组成，它们之间的位置连接关系是：调姿舵机由螺栓固连在右侧板上，舵机齿轮固定在调姿舵机的轴上。右调姿齿轮、右大腿A、右大腿B、右主小腿、右副小腿、右脚、右弹簧、右关节螺钉A、右关节螺钉B连接形式见图三所示的五杆机构；左调姿齿轮、左大腿A、左大腿B、左主小腿、左副小腿、左脚、左弹簧、左关节螺钉A、左关节螺钉B、连接形式与右侧类似。最后，左右两部分由腿部连接轴固定在左侧板、右侧板上。

该腿部连接轴为圆柱形，其功能为连接两侧的弹跳执行部分；

该右调姿齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是实现整个弹跳执行结构的转动；

该右大腿A为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该右大腿B为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该右主小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该右副小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该右脚为圆柱形零件，其功能为实现与地面的良好接触，增大摩擦；

该右弹簧为按需选购件，其功能为储存、释放弹跳所需能量；

该右关节螺钉A为按需选购件，其功能为连接右副小腿与右大腿1以及右弹簧；

该右关节螺钉B为按需选购件，其功能为连接右主小腿与右大腿2以及右弹簧；

该左调姿齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是实现整个弹跳执行结构的转动；

该左大腿A为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该左大腿B为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该左主小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该左副小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该左脚为圆柱形零件，其功能为实现与地面的良好接触，增大摩擦；

该左弹簧为按需选购件，其功能为储存、释放弹跳所需能量；

该左关节螺钉A为按需选购件，其功能为连接左副小腿与左大腿A以及左弹簧；

该左关节螺钉B为按需选购件，其功能为连接左主小腿与左大腿B以及左弹簧；

该舵机齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是传动；

该调姿舵机为按需选购件，其功能是为调姿提供能量输入。

本发明的工作原理及流程简介如下：

本发明利用弹簧进行能量的储存以及瞬间释放为弹跳提供能量，以效率较高五杆结构为弹跳执行部分；利用棘轮棘齿的单向转动保证弹簧的弹性势能可以稳定的保持，需要释放的时候利用释放舵机推动释放推杆，拉开棘齿，同时控制主电机转动，使主电机缺齿齿轮与主传动缺齿啮合部分为缺齿的部分(避免了主电机所施加阻力而使得弹簧能量不能瞬间释放)，弹簧能量瞬间释放，两脚蹬地，探测器得以腾空。同时，由于舵机齿轮的存在，可以通过与调姿齿轮的传动配合来改变五杆机构与探测器主体的夹角，从而控制左轮、右轮是否着地。当左轮、右轮不着地的时候，驱动行走电机，探测器可实现前进、后退、转弯等一系列动作。

工作流程：弹跳的时候，驱动调姿舵机，带动调姿齿轮的旋转，使得左轮、右轮离地，而左脚、右脚触底。驱动主电机，通过齿轮传动带动棘轮卷筒转动，卷起绳子，使得左弹簧、右弹簧被拉伸，完成蓄能。弹跳的时候，先驱动释放舵机推动释放推杆，拉开棘齿，从而解除对棘轮的约束。此时如果住主电机缺齿齿轮与传动主齿轮啮合部分为有齿部分，则由于电机的巨大约束力，弹簧不能完成能量的释放，此时驱动主电机微微旋转，使得主电机缺齿齿轮与传动主齿轮啮合部分为缺齿部分，则弹簧能瞬间完成能量的释放，实现探测器的弹跳腾空。处于空中的时候，由于五杆结构已经展开，落地时容易造成两脚着地从而造成探测器反倒、针对这种情况，在空中时即驱动调姿舵机，使得左右的五杆机构转向身后，从而着地时为三个轮子、两只脚着地，从而能实现平稳着陆。

行走的时候，由调姿舵机将左右五杆机构转向身后，从而三轮着地，控制左行走电机以及右行走电机的转向、转速即可实现探测器的前行、后退、左转、右转等运动、

3、优点及功效：本发明一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器，其主要优点是：

(1)本设计在充分吸收青蛙跳跃行走功能的机理优点基础上，赋予了探测器行走的功能，使其能够适应不同的环境；

(2)探测器上通过卷筒拉钢索进行拉伸弹簧蓄力，由棘轮棘齿结构实现锁定和释放，高效、可靠；腿部与身体连接处为一活动关节，可以通过舵机来控制腿部旋转，以此来控制脚是否与地面接触的同时，亦可以控制腿部与地面的夹角，更有效地实现弹跳；

(3)同时可以控制电机转动的圈数来控制弹簧的拉伸量，进而控制探测器的弹跳高度。

(4)弹跳执行部分采用了五杆机构。这种五杆机构腿具有如下特点：

●腿部五杆机构中弹簧处于受拉状态，不存在失稳问题；

●五杆机构的力的最大值低于线性弹簧力的最大值，降低了对锁定装置及五杆机构力的变化比较缓和，对系统冲击小。

●附图说明

●图1为本发明的整机正等轴测图

●图2为本发明的整机仰视图

●图3为本发明的弹跳结构正视图

●图4为本发明的棘轮棘齿结构剖视图

●图5为本发明的五杆机构计算示意图

图中符号说明如下：

1——右脚；2——右轮；3——前轮支撑板；4——右副小腿；5——右弹簧；6——右关节螺钉A；7——右大腿A；8——舵机齿轮；9——右调姿齿轮；10——调姿舵机；11——前横板；12——腿部连接轴；13——棘齿套支座；14——传动主齿轮；15——左副小腿；16——棘轮卷筒；17——左弹簧；18——右行走电机支撑板；19——左调姿齿轮；20——左大腿A；21——释放舵机；22——左行走电机支撑板；23——释放爪；24——棘齿套固定螺钉；25——左侧板；26——释放推杆；27——左关节螺钉B；28——左大腿B；29——左主小腿；30——释放舵机紧固螺钉；31——棘齿套；32——传动主轴；33——左行走电机；34——主电机；35——棘齿；36——右关节螺钉B；37——右主小腿；38——右大腿B；39——后横板；40——右侧板；41——左脚；42——左关节螺钉A；43——左轮；44——前轮；45——主电机缺齿齿轮；46——右行走电机；47——小弹簧。

具体实施方式

见图1，图2，本发明一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器，它是由机身框架部分、行走部分、弹跳蓄力释放部分和弹跳执行部分组成。它们之间的连接关系如下：行走部分通过螺钉固连在机身框架部分的右行走电机支撑板18以及左行走电机支撑板22；弹跳蓄力释放部分通过螺钉固连在机身框架部分的后横板39棘齿套支座31以及前横板11上；弹跳执行部分则通过其腿部连接轴12穿过机身框架部分的左侧板25、右侧板40实现定位。

所述机身框架部分包括：前横板11、后横板39、左侧板25、右侧板40、棘齿套支座13、前轮支撑板3、左行走电机支撑板22和右行走电机支撑板18，它们之间的位置连接关系是：左侧板25、右侧板40之间分别与前横板11、后横板39由螺栓连接在一起，构成基本框架。类似地，棘齿套支座13、前轮支撑板3也是由螺栓连接在左侧板25、右侧板40之间。左行走电机支撑板22、右行走电机支撑板18分别由螺栓连接在前横板11、棘齿套支座13上。

该前横板11是矩形板料，其功能是固定主电机34、传动主轴32，以及同左侧板25、右侧板40连接；

该后横板39是矩形板料，其功能是定位传动主轴32、释放舵机21、释放推杆26，以及同左侧板25、右侧板40连接；

该右侧板40是带缺口的矩形板料，其功能是定位腿部连接轴12；

该棘齿套支座13是矩形板料，其功能是固定棘齿套31；

该左侧板25是带缺口的矩形板料，其功能是定位腿部连接轴12、固定调姿舵机10；

该前轮支撑板3是矩形板料，其功能是定位前轮44；

该左行走电机支撑板22是矩形板料，其功能是固定左行走电机33；

该右行走电机支撑板18是矩形板料，其功能是固定右行走电机46；

所述行走部分由左行走电机33、右行走电机46、左轮43、右轮2、前轮44组成。

该左行走电机33是按需选购件，其功用是驱动左轮43；

该右行走电机46是按需选购件，其功用是驱动右轮2；

该左轮43是按需选购件，其功能是行走；

该右轮2是按需选购件，其功能是行走；

该前轮44是按需选购件，其功能是行走；

见图1、图3、图4，所述弹跳蓄力释放部分由主电机34、主电机缺齿齿轮45、传动主齿轮14、传动主轴32、棘轮卷筒16、棘齿35、棘齿套31、棘齿套固定螺钉24、小弹簧47、释放推杆26、释放舵机21、释放舵机紧固螺钉30和释放爪23组成；它们之间的位置连接关系是：主电机34由六个标准螺钉固定在前横板11上，主电机缺齿齿轮45固连在电机轴上。传动主齿轮14、传动主轴32、棘轮卷筒16固连为一体，两端分别由前横板11、后横板39限位固定。棘齿35与棘齿套31、小弹簧47同轴安装，由棘齿套固定螺钉24将棘齿套31固定在棘齿套支座13上。释放舵机21由释放舵机紧固螺钉30固连在后横班39上，释放爪23固定在释放舵机21的轴上，释放推杆26由前横板11、后横板39约束定位。

该主电机34为按需选购件，其功能是为弹跳提供能量输入；

该主电机缺齿齿轮45为标准圆柱直齿轮磨去一部分轮齿，其功能是传动；

该传动主齿轮14为标准圆柱直齿轮，其功能是传动；

该传动主轴32为圆柱型转轴，其功能是带动棘轮卷筒16转动；

该棘轮卷筒16为棘齿35和卷筒合二为一的零件，其功能是实现能量的锁定以及可控的释放；

该棘齿35为圆柱端面加一三棱柱的齿，其功能是实现对棘轮卷筒16的锁定；

该棘齿套31为一圆筒形零件，其功能为约束棘齿31进行往复运动；

该棘齿套固定螺钉24为按需选购件，其功能为将棘齿套31固定在棘齿套支座13上；

该小弹簧47为按需选购件，其功能是在蓄力过程中使棘齿35一直对棘轮卷筒16实现接触；

该释放推杆26为圆柱形零件，其功能是在释放舵机21驱动的释放杆的作用下拉开棘齿35，实现能量的释放；

该释放舵机26为按需选购件，其功能是释放提供能量输入；

该释放舵机紧固螺钉30为按需选购件，其功能为将释放舵机26固定在后横板39上；

该释放爪23为矩形板料经过带圆角加工之后而成，其功能是传动；

见图1、图3、图4、图5，所述弹跳执行部分有腿部连接轴12、右调姿齿轮9、右大腿A 7、右大腿B 38、右主小腿37、右副小腿4、右脚1、右弹簧5、右关节螺钉A 6、右关节螺钉B 36、左调姿齿轮19、左大腿A 20、左大腿B28、左主小腿29、左副小腿15、左脚41、左弹簧17、左关节螺钉A 42、左关节螺钉B 27、舵机齿轮8和调姿舵机10组成，它们之间的位置连接关系是：调姿舵机10由螺栓固连在右侧板40上，舵机齿轮8固定在调姿舵机10的轴上。右调姿齿轮9、右大腿A 7、右大腿B 38、右主小腿37、右副小腿4、右脚1、右弹簧5、右关节螺钉A 6、右关节螺钉B36连接形式见图3所示的五杆机构；左调姿齿轮19、左大腿A 20、左大腿B28、左主小腿29、左副小腿15、左脚41、左弹簧17、左关节螺钉A 42、左关节螺钉B 27、连接形式与右侧类似。最后，左右两部分由腿部连接轴12固定在左侧板25、右侧板40上。

该腿部连接轴12为圆柱形，其功能为连接两侧的弹跳执行部分；

该右调姿齿轮9为标准圆柱直齿轮，其功能是实现整个弹跳执行结构的转动；

该右大腿A 7为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该右大腿B 38为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该右主小腿37为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该右副小腿4为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该右脚1为圆柱形零件，其功能为实现与地面的良好接触，增大摩擦；

该右弹簧5为按需选购件，其功能为储存、释放弹跳所需能量；

该右关节螺钉A 6为按需选购件，其功能为连接右副小腿4与右大腿A7以及右弹簧5；

该右关节螺钉B 36为按需选购件，其功能为连接右主小腿37与右大腿B 38以及右弹簧5；

该左调姿齿轮19为标准圆柱直齿轮，其功能是实现整个弹跳执行结构的转动；

该左大腿A 20为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该左大腿B 28为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该左主小腿29为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该左副小腿15为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；

该左脚41为圆柱形零件，其功能为实现与地面的良好接触，增大摩擦；

该左弹簧17为按需选购件，其功能为储存、释放弹跳所需能量；

该左关节螺钉A 42为按需选购件，其功能为连接左副小腿15与左大腿A20以及左弹簧17；

该左关节螺钉B 27为按需选购件，其功能为连接左主小腿29与左大腿B 28以及左弹簧17；

该舵机齿轮8为标准圆柱直齿轮，其功能是传动；

该调姿舵机10为按需选购件，其功能是为调姿提供能量输入。

Claims (1)

1.一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器，其特征在于：它是由机身框架部分、行走部分、弹跳蓄力释放部分和弹跳执行部分组成；行走部分通过螺钉固连在机身框架部分的右行走电机支撑板以及左行走电机支撑板上；弹跳蓄力释放部分通过螺钉固连在机身框架部分的后横板、棘齿套支座以及前横板上；弹跳执行部分则通过其腿部连接轴穿过机身框架部分的左侧板、右侧板实现定位；

所述机身框架部分包括：前横板、后横板、左侧板、右侧板、棘齿套支座、前轮支撑板、左行走电机支撑板和右行走电机支撑板；左侧板、右侧板之间分别与前横板、后横板由标准螺栓连接在一起构成基本框架；棘齿套支座、前轮支撑板也是由螺栓连接在左侧板、右侧板之间，左行走电机支撑板、右行走电机支撑板分别由螺栓连接在前横板、棘齿套支座上；该前横板是矩形板料，其功能是固定主电机、转动主轴，以及同左侧板、右侧板连接；该后横板是矩形板料，其功能是定位转动主轴、释放舵机、释放推杆，以及同左侧板、右侧板连接；该右侧板是带缺口的矩形板料，其功能是定位腿部连接轴；该棘齿套支座是矩形板料，其功能是固定棘齿套；该左侧板是带缺口的矩形板料，其功能是定位腿部连接轴、固定调姿舵机；该前轮支撑板是矩形板料，其功能是定位前轮；该左行走电机支撑板是矩形板料，其功能是固定左行走电机；该右行走电机支撑板是矩形板料，其功能是固定右行走电机；

所述行走部分由左行走电机、右行走电机、左轮、右轮、前轮组成；该左、右行走电机是按需选购件，其功用是驱动左、右轮；该左、右轮及前轮是按需选购件，其功能是行走；

所述弹跳蓄力释放部分由主电机、主电机缺齿齿轮、传动主齿轮、传动主轴、棘轮卷筒、棘齿、棘齿套、棘齿套固定螺钉、小弹簧、释放推杆、释放舵机、释放舵机紧固螺钉、释放爪组成；主电机由六个标准螺钉固定在前横板上，主电机缺齿齿轮固连在主电机轴上，传动主齿轮、传动主轴、棘轮卷筒固连为一体，两端分别由前横板、后横板限位固定；棘齿与棘齿套、小弹簧同轴安装，由棘齿套固定螺钉将棘齿套固定在棘齿套支座上，释放舵机由释放舵机紧固螺钉固连在后横班上，释放爪固定在释放舵机的轴上，释放推杆由前横板、后横板约束定位；该主电机为按需选购件，其功能是为弹跳提供能量输入；该缺齿齿轮为标准圆柱直齿轮磨去一部分轮齿，其功能是传动；该传动主齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是传动；该传动主轴为圆柱型转轴，其功能是带动棘轮卷筒转动该棘轮卷筒为棘轮和卷筒合二为一的零件，其功能是实现能量的锁定以及可控的释放；该棘齿为圆柱端面加一三棱柱的齿，其功能是实现对棘轮卷筒的锁定；该棘齿套为一圆筒形零件，其功能为约束棘齿进行往复运动；该棘齿套固定螺钉为按需选购件，其功能为将棘齿套固定在棘齿套支座上；该小弹簧为按需选购件，其功能是在蓄力过程中使棘齿一直对棘轮卷筒实现接触；该释放推杆为圆柱形零件，其功能是在释放舵机驱动的释放杆的作用下拉开棘齿，实现能量的释放；该释放舵机为按需选购件，其功能是释放提供能量输入；该释放舵机紧固螺钉为按需选购件，其功能为将释放舵机固定在后横班上；该释放爪为矩形板料经过带圆角加工之后而成，其功能是传动；

所述弹跳执行部分有腿部连接轴、右调姿齿轮、右大腿A、右大腿B、右主小腿、右副小腿、右脚、右弹簧、右关节螺钉A、右关节螺钉B、左调姿齿轮、左大腿A、左大腿B、左主小腿、左副小腿、左脚、左弹簧、左关节螺钉A、左关节螺钉B、舵机齿轮、调姿舵机组成；调姿舵机由螺栓固连在右侧板上，舵机齿轮固定在调姿齿轮的轴上，右调姿齿轮、右大腿A、右大腿B、右主小腿、右副小腿、右脚、右弹簧、右关节螺钉A、右关节螺钉B连接构成五杆机构；左调姿齿轮、左大腿A、左大腿B、左主小腿、左副小腿、左脚、左弹簧、左关节螺钉A、左关节螺钉B连接也构成五杆机构，最后左右相似的两部分由腿部连接轴固定在左侧板、右侧板上；

该腿部连接轴为圆柱形，其功能为连接两侧的弹跳执行部分；该右调姿齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是实现整个弹跳执行结构的转动；该右大腿A为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该右大腿B为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该右主小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该右副小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该右脚为圆柱形零件，其功能为实现与地面的良好接触，增大摩擦；该右弹簧为按需选购件，其功能为储存、释放弹跳所需能量；该右关节螺钉A为按需选购件，其功能为连接右副小腿与右大腿A以及右弹簧；该右关节螺钉B为按需选购件，其功能为连接右主小腿与右大腿2以及右弹簧；该左调姿齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是实现整个弹跳执行结构的转动；该左大腿A为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该左大腿B为一段固连齿轮的杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该左主小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该左副小腿为杆件，其功能是组成弹跳执行部分中的五杆结构；该左脚为圆柱形零件，其功能为实现与地面的良好接触，增大摩擦；该左弹簧为按需选购件，其功能为储存、释放弹跳所需能量；该左关节螺钉A为按需选购件，其功能为连接左副小腿与左大腿A以及左弹簧；该左关节螺钉B为按需选购件，其功能为连接左主小腿与左大腿B以及左弹簧；该舵机齿轮为标准圆柱直齿轮，其功能是传动；该调姿舵机为按需选购件，其功能是为调姿提供能量输入。

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