CN102594229A - 一种大功率三相直流无刷电机控制模块及其封装 - Google Patents

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刘立东
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Abstract

本发明提供了一种集功率、驱动和控制于一体的三相直流无刷电机集成电路模块，可用于风机、水泵、起重机、医疗设备、电动汽车以及各种大中小型直流无刷电机的速度或扭矩控制。它包括逻辑控制电路、功率元件驱动电路、功率元件、过温、过电流及过压保护电路。本发明还提供了该模块的封装方法，包括金属印刷电路板、功率元件、PCB板、功率输出管脚和控制管脚、塑料外壳、压环。其特征是，金属印刷电路板为整个模块的底板，功率元件通过焊锡焊接在金属底板上并与控制和驱动PCB板连接。功率输出管脚和控制管脚分别用焊锡焊接在PCB板上，这些管脚穿出塑料外壳构成模块的外部引脚，塑料外壳用压环通过紧配合压入金属印刷电路底板固定。模块的所有管脚均通过封装树酯与塑料外壳密封在一起。

Description

一种大功率三相直流无刷电机控制模块及其封装
技术领域
本发明涉及直流无刷电机的控制领域。
背景技术
电动机(以下简称电机)是将电能转化为机械能的主要设备，全球80％以上的电能-机械能转换都是通过电机完成的。电机作为风机、水泵、压缩机、机床等各种设备的动力源其应用几乎涵盖了所有现代工业领域，包括航空航天、军事、汽车(尤其是电动汽车)、冶金、水利、石化、采掘、电厂、钢厂等行业。
提高电机效率的有效途径是采用高效节能电机和电机控制系统。目前全球范围内大量使用的电机主要包括直流电机(DCMotor-简称DCM)、感应电机(InductionMotor-简称IM)、永磁电机(Permanent MagnetMotor-简称PMM)和开关磁阻电机(Switched Reluctance Motor-简称SRM)。
其中永磁电机和开关磁阻电机都属于低能耗高效节能电机，正在被世界各国大力推广使用。开关磁阻电机结构较为简单、转速-转矩特性好，启动转矩高，但转矩脉动大、噪声大，控制系统复杂，其控制技术还处于研究发展时期。永磁电机又包括直流无刷(Brushless DC Motor-简称BLDC)和永磁同步(Permnent Magnet Synchronous Motor-简称PMSM)电机两大类。永磁电机用永磁体(稀土)产生磁场，突出优点是体积小，质量轻(其质量功率比为0.5-1.0kg/Kw)、基本免维护、调速范围广，能达到更高的效率和功率密度。其中，永磁同步电机目前主要用于电动汽车等需要传动的应用中，而本发明针对的直流无刷电机的应用遍及家电、内燃机汽车、电动汽车(包括混合动力汽车)、飞机、直升机、重型机械等领域。
节能电机要想实现高效节能的目的，除了电机本身以外，更重要的是还要有与之相配套的电机控制系统。目前先进的电机控制系统可以实现正反转、调速、调扭矩、无传感器(Sensorless)控制等众多功能，且具备过压、过温、过流等保护措施。应用于航空航天及军事领域的电机控制系统还要求能在-55℃至+150℃、高温高湿、强震动、机械冲击等复杂恶劣条件下长期稳定工作。
现在国际上常用的电机控制理论包括：
1)空间矢量调制(Space vector modulation-简称SVM)
2)磁场定向(矢量)控制(Field-oriented(vector)control-简称FOC)
3)梯形控制(Trapizoidal Control-简称TC)
4)正弦控制(Sinusoidal Control-简称SC)
5)脉宽调制(Pulse Width Modulation-简称PWM)
6)无传感器磁通矢量位置估算法(Sensorless flux vector position estimation，简称SFVPE)
7)无传感器速度估算法(Sensorless speed est`imation，简称SSE)
8)扩展Kalman估算法(Extended Kalman estimator-简称EKE)
其中空间矢量调整(SVM)在永磁同步电机、磁场定向(矢量)控制(FOC)在直流无刷电机控制系统中属于控制精度、效率等综合性能非常好的控制理论。
电机控制系统主要硬件包括电机控制IC和功率输出元件两大类。电机控制IC包括以下两大类：
1)智能控制IC：微控制单元(Micro Control Unit-简称MCU)、数字信号处理芯片(Digital SignalProcessor-简称DSP)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array-简称FPGA)。
2)一般电机控制IC(Motor Control IC)。
功率输出元件主要包括金属氧化物半导体场效应管(Metal Oxide Semiconductor Field EffectTransistor，简称MOSFET)和绝缘栅型双极晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor-简称IGBT)。其中MOSFET元件一般应用于电压小于等于250V，电流小于等于50A、高转速电机控制系统中。IGBT元件则可应用于高压(目前国外永磁电机最高电压为1200V)和大电流(≤3600A)电机控制中。
在跨入二十一世纪以后，国际先进电机控制系统主要向以下几个方向发展：
(1)数字化
由数字电路及软件构成控制单元、通过功率输出器件控制电机可以极大地提高控制系统的灵活性和可控制性，用户使用方便。在需要统一由计算机控制的设备如电动汽车、航空航天及军事领域的装备中应用较广。其缺点是成本较高、系统元件多、可控制的电机转速较低。
(2)集成模块化
随着现代电动装备对体积、重量及系统集成方便程度等方面提出日益严格的要求，电机控制系统不断向高集成度、模块化方向发展。尤其是采用大规模集成技术的通用电机控制模块不但使电机控制系统构成简化、体积和重量显著减少，而且系统功能和可靠性得到极大提高，因此电机控制模块的发展日益成为主流。
(3)智能化
由智能控制IC如MCU、DSP、FPGA等为核心控制单元构成的电机控制产品具有人机界面友好、一套控制系统可控制不同类型电机、通过软件可根据实际电机及负载情况采用不同控制方法、可实时与上位控制系统通讯等诸多优点，是目前电机控制发展的重要方向。智能化的另一种表现形式是将数字控制系统与通用模拟控制模块相结合，发挥数字和模拟控制各自优势，极大地增加控制系统的灵活性、拓宽调速范围并减小系统体积和重量、降低成本。
(4)网络化
电机控制系统通过常用网络通讯接口和协议(如TCP/IP协议)与上位主控系统(通常为主控计算机)直接或间接通讯、构成电机网络并实现近远程控制是电机控制系统的最新发展趋势。通过网络控制各电机的运行可以简化系统构成、便于集中控制。这样的网络集成电机控制系统特别适合诸如飞机、直升机、航天飞行器、电动汽车、各种泵站、风机群等内含多台电机的装备。以飞机为例，一架大型民航客机内部使用的直流无刷电机多达上百台，主控系统通过网络(内部局域网络)直接对各部位电机进行控制，使得控制更直观、更简单、自动化水平更高。
(5)新电机控制理论不断出现
虽然目前电机控制理论已经比较成熟，但新的控制理论和方法仍层出不穷。如磁场定向(矢量)控制(FOC)、扩展Kalman估算法(EKE)等都是近年来新采用的控制理论。
根据电机不同应用条件，各种控制理论和方法均有应用，但空间矢量调整(SVM)控制在永磁同步电机中、磁场定向(矢量)控制(FOC)在永磁直流无刷电机控制系统中都是目前国外公认的控制精度高、效率好的控制方法。
我国是亚洲第一大电力消耗国，电机用电量达到工业用电总量的80％以上，因此电机能源效率水平的提高对我国能源节约、环境保护以及资金节约均具有重要意义。虽然近年来中国电机行业整体发展迅速，产品质量不断提高，但电机在使用寿命、可靠性、材料消耗、噪声及振动消减等方面仍有缺陷。
首先是电机控制系统的集成度不高、集成模块非常少、采用的控制方法较简单、甚至在系统散热方面也存在问题。这种现状造成电机控制方面的产品存在体积大、重量大、效率低等一系列问题。
其次是电机控制系统厂家标准化、系列化的产品种类非常少，很少能够提供全面的电机控制解决方案。其电机控制系统在电路设计、采用的控制方法、生产质量控制、可靠性测试等诸多方面都不规范，造成产品质量波动较大，在恶劣环境中的工作稳定性不高，且使用寿命短。
以上种种原因造成了电机控制系统整体水平较低的现状，导致我国节能电机不能充分发挥其高效节能的特点，其实际效率只能达到85％左右，这也对电动产品的技术进步也造成了一定的阻力。
发明内容
本发明提供了一种集功率、驱动和控制于一体的三相直流无刷电机集成模块，可用于风机、水泵、起重机、医疗设备、电动汽车以及各种大中小型直流无刷电机的速度或扭矩控制。与目前普遍使用的普通变频器或工业电机控制器相比，该模块具有体积小、结构紧凑、功能强大、用户使用简单灵活的特点，是航空航天、军事、工业及医疗设备中理想的动力驱动模块。
本发明可驱动电流≤250A、电压≤1200V的所有直流无刷电机，可用于两象限或四象限运行模式。四象限模式适用于动态控制系统，两象限模式适用于稳态控制系统。它可以通过电压控制模式对电机转速进行调节，通过电流控制模式对电机转矩进行调节。电压和电流控制模式也可以结合起来以实现某一特定的速度-转矩控制需求。
其特征是：各外部指令包括速度、扭矩调节信号、软启动信号、驱动象限选择信号、转向信号、刹车信号分别与逻辑控制电路的输入端相连；所述逻辑控制电路的输出端与功率元件驱动电路的输入端相连；所述功率元件驱动电路的输出端与功率元件的输入端相连；过热、过电流、过电压保护电路分别与所述逻辑控制电路和所述功率元件互连，为所述逻辑控制电路提供温度、电流及电压信号；所述功率元件的输出端与三相直流无刷电机的输入端相连；所述三相直流无刷电机安装有霍尔传感器；所述逻辑控制电路提供给所述霍尔传感器+5VDC的参考电源；所述霍尔传感器反馈给所述逻辑控制电路电机转速信号。
其中，
所述逻辑控制电路中含有PWM电路，可根据各输入信号(外部指令)、电机速度反馈信号、输出功率器件的电流信号等确定提供给功率元件驱动电路的输出信号，还可根据温度信号、输出功率器件的电流信号及电压信号确定提供给过温、过电流及过电压保护电路的输出信号，使得保护电路能触发相应的保护措施。
所述功率元件驱动电路，由功率元件驱动IC及相关外设电路构成，其主要作用为根据逻辑控制电路的输入指令生产PWM信号以驱动功率元件，进而驱动电机按照正确的方式运转。
所述功率元件，直接与电机三相输入连接，驱动电机旋转。
所述过温、过电流及过电压保护电路上设有电流、电压及温度传感器，所述过温、过电流及过电压保护电路将其信号作为反馈信号，以实现过温、过电流、过电压自动刹车及自动恢复功能。
所述霍尔传感器安装在电机轴上，为逻辑控制电路提供电机转速反馈信号。
本发明还提供了一种封装方法，它包括金属印刷电路板、功率输出元件、PCB板、功率输出管脚和控制管脚、塑料外壳、压环。其中，金属印刷电路板为整个模块的底板，功率输出元件通过焊锡焊接在金属底板上并与控制及驱动PCB板连接。功率输出管脚和控制管脚分别用焊锡焊接在PCB板上，并穿出塑料外壳构成模块的外部引脚。塑料外壳用压环通过紧配合压入底板固定。模块的所有管脚均通过封装树酯与塑料外壳密封在一起。其中，功率输出元件可以采用功率MOSFET或IGBT元件，数量为6个。
本发明的主要特点有：集功率、驱动和控制于一体，构成了一套完整的三相直流无刷电机控制集成系统；输出采用高速IGBT或MOSFET元件、平均相电流可达200A(峰值电流最大250A)，直流总线电压可达1200V；从零速度到全速度采用固定频率PWM；可选择两象限或四象限驱动；具有正反向控制和输出反馈；带内部精准电流采集及反馈、闭合回路速度或扭矩控制、输出和频率与速度成正比等功能；具有刹车控制、有软启动选择、过热自动关闭及自动恢复等功能；具有过载保护、低、高压保护及自动恢复功能；且可选择金属外壳封装，确保元件经久耐用。由于本发明集多种电机控制功能于一体，用户可以非常方便地将其用于各种使用直流无刷电机的系统中。具有体积小、结构紧凑、功能强大、用户使用简单灵活的特点，是航空航天、军事、工业及医疗设备中理想的动力驱动模块。
附图说明
图1为电机控制模块的电路框图
图2为电机控制模块内部结构装配图
图3为电机控制模块封装图
图4为电机控制模块电压(转速)控制模式连线图
图5为电机控制模块电流(转矩)控制模式连线图
图6为电机控制模块与电机的连接图
下面把附图中的标号名称归纳如下：
Figure BSA00000416607300041
具体实施方式
如图1所示，
各外部指令包括速度、扭矩调节信号，软启动信号，驱动象限选择信号，转向信号，刹车信号的输出端分别与逻辑控制电路1-1的输入端相连；所述逻辑控制电路1-1的输出端与功率元件驱动电路1-2的输入端相连；所述功率元件驱动电路1-2的输出端与功率元件1-3的输入端相连；过热、过电流、过电压保护电路1-4分别与所述逻辑控制电路1-1和所述功率元件1-3互连，为所述逻辑控制电路1-1提供温度、电流及电压信号；所述功率元件1-3的输出端与三相直流无刷电机的输入端相连；所述三相直流无刷电机安装有霍尔传感器；所述逻辑控制电路1-1提供给所述霍尔传感器+5VDC的参考电源；所述霍尔传感器反馈给所述逻辑控制电路1-1电机转速信号。
其中，
所述逻辑控制电路1-1中含有PWM电路，可根据各输入信号(外部指令)、电机速度反馈信号、输出功率器件的电流信号等确定提供给功率元件驱动电路1-2的输出信号，还可根据温度信号、输出功率器件的电流信号及电压信号确定提供给过温、过电流及过电压保护电路1-4的输出信号，使得保护电路能触发相应的保护措施。
所述功率元件驱动电路1-2，由功率元件驱动IC及相关外设电路构成，其主要作用为根据逻辑控制电路1-1的输入指令生成PWM信号以驱动功率元件1-3，从而驱动电机按照正确的方式运转。
所述功率元件1-3，直接与电机三相输入连接，驱动电机旋转。
所述过温、过电流及过电压保护电路1-4上设有电流、电压及温度传感器，所述过温、过电流及过电压保护电路1-4将其信号作为反馈信号，以实现过温、过电流、过电压自动刹车及自动恢复功能。
所述霍尔传感器安装在电机轴上，为逻辑控制电路提供电机转速反馈信号。
如图2所示，
本发明还提供了一种封装方法，它包括金属印刷电路板2-1、功率输出元件2-2，PCB板2-3，功率输出管脚2-4和控制管脚2-5，塑料外壳2-6，压环2-7。其中，金属印刷电路板2-1为整个模块的底板，功率输出元件2-2通过焊锡焊接在金属底板2-1上并与控制及驱动PCB板2-3连接。功率输出管脚2-4和控制管脚2-5分别用焊锡焊接在PCB板2-3上，并穿出塑料外壳2-6构成模块的外部引脚。塑料外壳2-6用压环2-7通过紧配合压入金属印刷电路底板2-1固定。模块的所有管脚均通过封装树酯与塑料外壳2-6密封在一起。其中，功率输出元件2-2可以采用功率MOSFET或IGBT元件，数量为6个。
下面结合附图进行本发明主要功能的说明：
实施例一：电压控制模式
图4是一个典型的电压(速度)控制连线图。一个与所需速度成正比的电压命令输入到管脚4，此信号可通过变阻器R3调节。速度反馈信号通过低通滤波电路R1和C1对Tach-out(管脚15)输出信号滤波获得。内部容错放大器可对速度控制回路中的小信号进行补偿。容错放大器的输出与PWM比较器相连。因为电机速度与平均相电压成正比，速度控制实际是通过脉宽比来控制的。如果采用开环速度控制，管脚2应与管脚8短接。
逐环电流限制功能通过连接管脚25、26、12和13来实现。过流保护限值通过过流参考管脚9来设置。此参考值在内部被设定为1.15V，但可以通过一外部电阻来调节。
实施例二：电流控制模式
图5是一个典型的电流(转矩)控制连线图。一个与所需电流成正比的电压命令输入到管脚4，此信号可通过变阻器R3调节。电流反馈信号(管脚11)通过内部电流传感器和放大器获得。内部容错放大器的输出与PWM比较器相连。因为转矩与平均相电流成正比，转矩控制实际是通过脉宽比来控制的。
过流保护参考管脚9的设定值应该稍高于最大控制电流，这可以在有大信号扰动导致容错放大器产生饱和的情况下仍能保证模块的逐环电流限制功能发挥作用。
实施例三：DC总线滤波
为减少在运行时电路中寄生电感的影响，模块电机连接电路应按图6连接。电容C1，C2和C3可采用0.1uF至0.5uF的陶瓷电容。电解电容C4连接在DC总线上，C4的容值按10uF/A的比率计算得到。
下面，结合上述实施例给出一个电流为20A、电压为600V电机控制模块的具体实施例：
一、设定条件：
1.PWM峰值7.5V(5±2.5V)。
2.容错放大器输出(管脚8)在内部与PWM比较器相连。
3.根据电机电阻和电源电压的不同，容错放大器的输出在正常运行状态下应小于7.5V。
4.容错放大器的输出大于7.5V将导致脉宽比(占空比)达到100％即电机达到最大速度或转矩。
5.作为一项保护措施，占空比在低速时被限制在90％以下，但在高速时可以上升到100％。当占空比为50％时，容错放大器的输出为5V，而占空比为0％时容错放大器的输出少于2.5V。
二、闭环控制的设计步骤：
1.设定过流保护限值：模块内部过流保护值默认值为23A(管脚Ioc-ref内部设定电压为1.15V)。
对于一个20A的直流无刷电机，其过流保护值应增加到25A。此设置可以通过在管脚9和5之间连接一900k的电阻来实现。过流保护是一项在动态、负载突然变化、启动或电机锁住时的峰值电流限制措施，可极大地延长电机寿命。
2.设定反馈增益：模块的PWM峰值为7.5V(5±2.5V)，容错放大器的输出(管脚8)在内部与PWM比较器相连。在正常运行时，容错放大器的输出小于7.5V，当输出高于7.5V时电机将达到最大速度或转矩。对于一个20A的直流无刷电机，当电流达到20A时，其管脚11的输出是1V。可以采用模块内部的备用放大器或一外加放大器来使增益增加5。
3.短接C2，将C3设定为1nF至10nF，R2＝100K，R3＝10K，容错放大器的DC增益即为10。C3值更高时将使控制环路响应时间变慢但对电路扰动抵抗能力增强。
4.测试整个系统并监测相电压，PWM的频率应该为约17kHz。
5.基于以上设置，控制电压应为0V到5V。电机在满载时的电流峰值和PWM的占空比应该在调试时加以测试。
6.建议在调试时将控制电压从0V逐渐增加并监测电机电流和相电压。
7.管脚2，8，9，11，12，13，25，26不要连接任何其它仪器。
8.在管脚9和19之间连接0.1uF的电容。
9.在管脚4和19之间连接0.1uF的电容。

Claims (6)

1.一种大功率三相直流无刷电机模拟控制及驱动集成模块，其特征是：
各外部指令包括速度、扭矩调节信号、软启动信号、驱动象限选择信号、转向信号、刹车信号分别与逻辑控制电路的输入端相连；所述逻辑控制电路的输出端与功率元件驱动电路的输入端相连；所述功率元件驱动电路的输出端与功率元件的输入端相连；过热、过电流、过电压保护电路分别与所述逻辑控制电路和所述功率元件互连，为所述逻辑控制电路提供温度、电流及电压信号；所述功率元件的输出端与三相直流无刷电机的输入端相连；所述三相直流无刷电机安装有霍尔传感器；所述逻辑控制电路提供给所述霍尔传感器+5VDC的参考电源；所述霍尔传感器反馈给所述逻辑控制电路速度信号。
其中，
逻辑控制电路可根据各输入信号(外部指令)、电机速度反馈信号、输出功率器件的电流信号等确定提供给功率元件驱动电路的输出信号，还可根据温度信号、输出功率器件的电流信号及电压信号确定提供给过温、过电流及过电压保护电路的输出信号，使得保护电路能触发相应的保护措施；
功率元件驱动电路由功率元件驱动IC及相关外设电路构成，其主要作用为根据逻辑控制电路的输入指令生成PWM信号以驱动功率元件，进而驱动电机按照正确的方式运转；
功率元件直接与电机三相输入连接，驱动电机旋转；
过温、过电流及过电压保护电路上设有电流、电压及温度传感器，所述过温、过电流及过电压保护电路将其信号作为反馈信号，以实现过温、过电流、过电压自动刹车及自动恢复功能。
2.根据权利要求1所述的大功率三相直流无刷电机控制及驱动集成模块，其特征为，所述功率元件驱动电路中含有PWM电路。
3.根据权利要求1所述的大功率三相直流无刷电机模拟控制及驱动集成模块，其特征为，所述的功率输出元件可以采用功率MOSFET或IGBT元件。
4.根据权利要求1或权利要求3所述的大功率三相直流无刷电机模拟控制及驱动集成模块，其特征为，所述功率元件数量为6个。
5.根据权利要求1所述的大功率三相直流无刷电机模拟控制及驱动集成模块，其特征为，所述过温、过电流及过电压保护电路上设置有电流、电压及温度传感器。
6.一种大功率三相直流无刷电机控制及驱动集成模块的封装方法，它包括金属印刷电路板、功率输出元件、PCB板、功率输出管脚和控制管脚、塑料外壳、压环。其特征是，金属印刷电路板为整个模块的底板，功率输出元件通过焊锡焊接在金属底板上并与控制及驱动PCB板连接。功率输出管脚和控制管脚分别用焊锡焊接在PCB板上，并穿出塑料外壳构成模块的外部引脚。塑料外壳用压环通过紧配合压入金属印刷电路底板固定，模块的所有管脚均通过封装树酯与塑料外壳密封在一起。
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