CN102536663A - 控制风力机的方法和风力机布置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种控制风力机的方法和风力机布置。其中，所述风力机包括至少一个可移动部分和至少一个可移动部分装置，所述可移动部分可在所述风力机的运行过程中移动，所述可移动部分装置包括以下项中的至少一项：可移动部分发射器或可移动部分接收器，所述可移动部分发射器或所述可移动部分接收器设置于所述至少一个可移动部分上。所述方法包括：通过所述可移动部分发射器或可移动部分接收器中的至少一种装置执行以下操作中的至少一项：向至少三个参考点发送至少一个信号或从至少三个参考点接收至少一个信号；以及根据所述至少一个接收到的信号的至少一个特性确定所述风力机的至少一个运行参数。本发明进一步涉及用于控制风力机的风力机布置和系统，包括所述风力机的控制器和可移动部分。

Description

控制风力机的方法和风力机布置
技术领域
本发明涉及用于运行风力机的方法和系统以及风力机布置，确切的说，涉及用于确定风力机的至少一个可移动部分的至少一个位置的方法和系统。
背景技术
至少一些已知的风力机包括塔筒和安装在塔筒上的机舱。转子以可旋转的方式安装到机舱并通过转子轴连接到发电机。从所述转子延伸出多片叶片。所述叶片朝向一定的方向，这样穿过叶片的风就会使转子转动、并使转子轴旋转，从而驱动发电机发电。
转子速度、转子位置、叶片弯曲或偏转，以及塔筒弯曲或偏转等运行参数可用于控制风力机。通常，所有这些参数均由专用的传感器提供。传感器可包括以下实例：应变计、增量式编码器、绝对编码器和加速度传感器，此类传感器用于测量转子速度、转子位置、叶片弯曲或偏转、塔筒弯曲或偏转、塔筒加速度、主轴弯曲和桨叶角(bladeangle)。其中一些此类传感器易受损害、成本昂贵或可靠性低。
很多不同的传感器用于为风力机控制系统提供某些运行参数，如转速、塔筒弯曲、轴弯曲和叶片间距(blade pitch)。这增加了每个单独传感器的成本，而且可能需要对不同的传感器使用不同的故障检测算法或装置。而指定、设计和实施这些传感器也需要进行大量的工程工作。因此需要提供更可靠、更便宜的方法或布置来确定风力机的运行参数。
发明内容
一方面，本发明提供一种用于控制风力机的方法。所述风力机包括至少一个可移动部分和至少一个可移动部分装置，其中所述可移动部分可在风力机的运行过程中移动，且所述可移动部分装置包括以下项中的至少一项：可移动部分发射器或可移动部分接收器。所述可移动部分发射器或所述可移动部分接收器设置于所述至少一个可移动部分上。所述方法包括：通过可移动部分发射器或可移动部分接收器中的至少一种装置执行以下操作中的至少一项：向至少三个参考点发送至少一个信号或从至少三个参考点接收至少一个信号；以及根据所述至少一个接收到的信号的至少一个特性确定所述风力机的至少一个运行参数。
所述方法进一步包括：根据所述至少一个信号的所述至少一个特性确定所述至少一个可移动部分的位置；以及根据所述至少一个可移动部分的所述位置确定所述至少一个运行参数。所述方法进一步包括：向所述风力机的控制装置提供或发送所述至少一个可移动部分的所述至少一个位置或所述运行参数。所述位置由所述可移动部分装置确定和发送。所述至少三个参考点中的至少三个是从由以下项组成的组中选择的：全球导航卫星系统的卫星，和固定到地面的接地参考点。所述至少三个参考点中的至少一个位于以下项中的至少一项中：所述风力机或另一个风力机。所述方法还可进一步包括根据所述至少一个运行参数运行所述风力机。
所述至少一个特性是以下项中的至少一项：所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的相应运行时间；所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的往返时间；所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的信号之间的至少两个信号角；以及所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的所述至少一个信号的到达时间。用于确定所述至少一个特性的所述至少一个信号由以下项中的至少一项接收：所述可移动部分接收器，或位于所述至少三个参考点中的至少一个上的接收器。所述运行参数通过使用所述至少一个信号的所述至少一个特性使用以下方法中的至少一种方法来进行确定：三角测量、多点定位或三边测量。
所述信号是以下项中的至少一项：电磁信号和超声波信号。所述可移动部分装置为RFID标签。所述至少一个运行参数是以下项中的至少一项：风力机转子的转速、发电机转子的转速、转子轴的弯曲、所述风力机的塔筒的弯曲、转子叶片的所述弯曲、方位角位置和转子叶片的间距。所述至少一个可移动部分是以下项中的至少一项：转子叶尖、转子轴的一部分、所述风力机的塔筒的一部分、所述风力机的机舱的一部分、所述风力机的轮毂的一部分，以及所述风力机的所述塔筒的底座。
另一方面，本发明提供一种风力机布置。所述风力机布置包括：至少一个风力机，其中包括可在所述风力机的运行过程中移动的可移动部分；至少一个可移动部分装置，所述至少一个可移动部分装置包括适用于执行以下操作中的至少一项的可移动部分发射器或可移动部分接收器：向至少三个参考点发送至少一个信号，或从至少三个参考点接收至少一个信号，所述可移动部分发射器或可移动部分接收器设置于所述可移动部分上；和至少一个第一控制器，所述第一控制器适用于根据所述至少一个接收到的信号的至少一个特性确定所述风力机的运行参数。
所述风力机进一步包括至少一个第二控制器，所述第二控制器适用于根据所述至少一个信号的至少一个特性确定所述至少一个可移动部分的所述位置；其中所述至少一个第一控制器适用于根据所述位置确定所述风力机的至少一个运行参数。以下项中的至少一项分别设置于所述可移动部分上：所述至少一个第一控制器或所述至少一个第二控制器。所述至少一个特性是以下项中的至少一项：所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的相应运行时间；所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的往返时间；所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的信号之间的至少两个信号角，以及所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的所述至少一个信号的到达时间。所述至少一个第一控制装置或所述至少一个第二控制装置一体形成于同一控制单元中。
另一方面，本发明提供一种用于控制风力机的系统。所述系统包括风力机的控制器和风力机的可移动部分，其中所述可移动部分适用于在所述风力机的运行过程中移动。所述可移动部分包括至少一个定位装置，其中包括适用于执行以下操作中的至少一项的可移动部分发射器或可移动部分接收器：发送至少一个信号或接收至少一个信号。所述定位装置适用于根据所述至少一个信号的至少一个特性确定所述风力机的所述可移动部分的位置，且适用于将所述位置发送至所述风力机的所述控制器。
可轻易地从随附的权利要求书、具体说明和附图中了解本发明的其他方面内容、优点和特性。
附图说明
本说明书的余下部分参照附图向所属领域的一般技术人员具体阐明了本发明完整且可实现的技术方案，包括其最佳模式其中：
图1为示例性风力机的透视图；
图2为图1所示风力机的一部分的放大截面示意图；
图3为根据所述各实施例的风力机布置的示意图；
图4为定位装置的示意图；
图5为根据本说明书所公开的各实施例的风力机布置的示意图；
图6为根据所述方法的一个实施例的流程示意图。
元件符号列表：
  参考标号   部件   参考标号   部件
  10   风力机   12   塔筒
  14   支撑系统   16   机舱
  18   转子   20   可旋转轮毂
  22   转子叶片   24   叶根部分
  26   负载转移区   28   方向
  30   旋转轴   32   变桨调整系统
  34   变桨轴   36   控制系统
  38   偏航轴   40   处理器
  42   发电机   44   转子轴
  46   齿轮箱   48   高速轴
  50   联轴器   52   支撑件
  54   支撑件   56   偏航驱动机制
  58   测风塔   60   前支撑轴承
  62   后支撑轴承   64   驱动系统(drive train)
  66   纵轴   68   叶尖
  70   定位装置   72   顶端
  74   控制器   76   收发器
  78   风力机控制器   80   卫星
  82   卫星信号   84   信号
  86   基准站   88   收发器
  90   更正信号   92   风电场
  94   塔筒底座   96   发射器
  98   电磁信号   100   距离
  102   角
具体实施方式
现在将详细参考本发明的各种实施例，每个图中将说明本发明实施例的一个或多个实例。各个实施例用以解释本发明而非限定本发明。例如，可使用或可结合其他实施例来使用被说明或描述成一个实施例的一部分的特性以产生进一步的实施例。本发明意图包括此类修改和变化。
本说明书所述的各实施例包括以可靠方式确定运行参数的风力机系统。具体而言，只有一种类型的装置可用于确定运行参数。运行参数可以是用于控制风力机运行的参数。
本说明书所用术语“叶片”是指在相对于周围流体运动时产生反作用力的任意装置。本说明书所用术语“风力机”是指从风能产生转动能，具体而言，将风的动能转化成机械能的任意装置。本说明书所用术语“风力发电机”是指从产生于风能的转动能中产生电能，具体而言，将从风的动能中转换得到的机械能转换成电能的任意风力机。
图1为示例性风力机10的透视图。在示例性实施例中，风力机10为水平轴风力机。或者，风力机10可为垂直轴风力机。在示例性实施例中，风力机10包括从支撑系统14延伸的塔筒12、安装到塔筒12上的机舱16，以及连接到机舱16的转子18。转子18包括可旋转轮毂20和至少一片转子叶片22，其中所述转子叶片连接到轮毂20且从所述轮毂向外延伸。在示例性实施例中，转子18包括三片转子叶片22。在替代实施例中，转子18包括多于或少于三片转子叶片22。在示例性实施例中，塔筒12由钢管制成，以在支撑系统14和机舱16之间形成腔(图1中未显示)。在替代实施例中，塔筒12可为高度合适的任意合适类型的塔筒。
转子叶片22围绕轮毂20隔开设置，以促使转子18旋转，从而将风的动能转化成可用的机械能，随后转化成电能。转子叶片22通过在多个负载转移区26处将叶根部分24连接到轮毂20来与轮毂20配对。负载转移区26具有轮毂负载转移区和叶片负载转移区(图1中均未显示)。产生至转子叶片22的负载经由负载转移区26转移到轮毂20。
在一个实施例中，转子叶片22的长度介于约15米(m)到约91m之间。或者，转子叶片22可具有可使风机10如本说明书所述一般运行的任意合适长度。例如，转子叶片长度的其他非限制性实例包括10m或以下、20m、37m，或大于91m的长度。随着风从方向28击打转子叶片22，转子18围绕旋转轴30旋转。随着转子叶片22旋转并受到离心力的作用，转子叶片22也受到各种力和力矩的作用。鉴于此，转子叶片22可从中性位置或非偏转位置转向和/或旋转至偏转位置。
此外，转子叶片22的桨距角(pitch angle)或叶片间距(bladepitch)，即确定转子叶片22相对于风向28的角度(perspective)的角，可通过变桨(pitch)调整系统32进行更改，以通过调整至少一片转子叶片22相对于风矢量的角位置来控制风力机10产生的负载和电力。图中显示了转子叶片22的变桨轴34。在风力机10运行时，变桨调整系统32可改变转子叶片22的叶片间距以使转子叶片22移动到顺桨位置(feathered position)，这样至少一片转子叶片22相对于风矢量的角度即可使得朝向风矢量的转子叶片22的表面区域最小，从而促使转子18的转速减小和/或促使转子18失速。
在示例性实施例中，每片转子叶片22的叶片间距由控制系统36单独控制。或者，所有转子叶片22的叶片间距可由控制系统36同时控制。此外，在示例性实施例中，随着方向28改变，可围绕偏航轴38控制机舱16的偏航方向，以将转子叶片22设置在相对于方向28的合适位置。
在示例性实施例中，所示的控制系统36处于机舱16中的中心，但是，控制系统36可为分布于风力机10各处、支撑系统14上、风电场内和/或远程控制中心处的分散式系统。控制系统36包括配置成执行本说明书中所述的方法和/或步骤的处理器40。此外，本说明书中所述的许多其他部件包括处理器。本说明书所用术语“处理器”并不限于在所属领域中称为计算机的集成电路，而是广泛地指控制器、微控制器、微型计算机、可编程逻辑控制器(PLC)、专用集成电路和其他可编程电路，且本说明书中所用的这些术语可互换。应了解，处理器和/或控制系统还可包括存储器、输入通道和/或输出通道。
在本说明书中所述的各实施例中，存储器可包括，但不限于，计算机可读媒介，例如随机存取存储器(RAM)，和/或计算机可读非易失性媒介，例如闪存。或者，也可使用软盘、只读光盘(CD-ROM)、磁光盘(MOD)和/或数字多功能光盘(DVD)。此外，在本说明书所述的各个实施例中，输入通道包括，但不限于，传感器和/或与操作员接口相关联的计算机外围设备，例如鼠标和键盘。此外，在所述示例性实施例中，输出通道可包括，但不限于，控制装置、操作员接口监视器和/或显示器。
本说明书中所述的处理器用于处理从多个电气和电子装置中传输的信息，所述装置可包括，但不限于，传感器、致动器、压缩器、控制系统和/或监视装置。例如，此类处理器的物理位置可位于控制系统、传感器、监视装置、台式计算机、笔记本电脑、可编程逻辑控制器(PLC)室和/或分布式控制系统(DCS)室中。RAM和存储装置用于存储并转移待由所述处理器执行的信息和指令。也可在处理器执行指令期间使用RAM和存储装置来存储临时变量、静态(即，不变的)信息和指令，或其他中间信息，并将所述内容提供给所述处理器。所执行的指令可包括，但不限于，风力机控制系统控制命令。执行指令的序列并不限于硬件电路和软件指令的任意特定组合。
图2为风力机10的一部分的放大截面图。在示例性实施例中，风力机10包括机舱16和以可旋转方式连接到机舱16的轮毂20。具体而言，轮毂20通过转子轴44(有时称为主轴或低速轴)、齿轮箱46、高速轴48和联轴器(coupling)50以可旋转方式连接到位于机舱16内的发电机42。在示例性实施例中，转子轴44以与纵轴66同轴的方式设置。旋转时，转子轴44以可旋转的方式驱动齿轮箱46，而所述齿轮箱随后驱动高速轴48。高速轴48通过联轴器50以可旋转的方式驱动发电机42，且高速轴48的旋转促使发电机42发电。齿轮箱46和发电机42由支撑件52和支撑件54支撑。在示例性实施例中，齿轮箱46使用双通道几何结构来驱动高速轴48。或者，转子轴44通过联轴器50直接连接到发电机42。
机舱16还包括偏航(yaw)驱动机制56，所述偏航驱动机制56可用于让机舱16和轮毂20围绕偏航轴38(图1中未显示)旋转，以控制转子叶片22相对于风向28的角度。机舱16还包括至少一座测风塔58，所述测风塔58包括风向标和风速计(均未在图2中显示)。测风塔58将信息提供给控制系统36，所述信息可包括风向和/或风速。在示例性实施例中，机舱16还包括主前支撑轴承60和主后支撑轴承62。
前支撑轴承60和后支撑轴承62有助于径向支撑并对齐转子轴44。前支撑轴承60在靠近轮毂20处连接到转子轴44。后支撑轴承62位于转子轴44上靠近齿轮箱46和/或发电机42处。或者，机舱16包括可使风力机10如本说明书中所揭示一般运行的任意数目的支撑轴承。转子轴44、发电机42、齿轮箱46、高速轴48、联轴器50和任意关联的紧固件、支撑件和/或固定装置，包括但不限于支撑件52和/或支撑件54、和前支撑轴承60以及后支撑轴承62，有时以驱动系统(drive train)64表示。
图3以示意图描绘了用于确定风力机的运行参数的一种布置的一个实施例。所述布置包括具有风力机转子18的风力机10。风力机转子包括轮毂20和三片转子叶片22。在其他各实施例中，风力机转子也可包括更多或更少的转子叶片22。每片转子叶片具有叶尖68。定位装置70置于每个叶尖68中。此外，定位装置70可设置于轮毂中、转子轴44上或转子轴44中、高速轴48上、机舱16中，和/或塔筒的顶端72上。图4更详细地显示了定位装置。定位装置包括用于确定位置的控制器74和用于接收和发送电磁信号的收发器76。在其他各实施例中，定位装置可包括单独的接收器和发射器，或者仅包括接收器。信号可经由导线连接传输至风力机控制器78。与上述控制系统36相似，控制器78也可为分散式系统，或置于风力机10之外。
在可与本说明书所揭示的其他实施例相结合的一个实施例中，收发器76适用于从全球导航卫星系统的卫星80接收电磁信号。例如，全球导航卫星系统可为GPS(全球定位系统)、GLONASS(俄罗斯全球导航系统)、GALILEO(计划的欧洲全球导航系统)。每个卫星80发送的电磁卫星信号82由收发器76接收，然后定位装置70可使用卫星80和收发器76之间的运行时间或飞行时间，通过三边测量计算出自己所在的位置。由于只有收发器76或接收器的位置与位置计算相关，因此控制器74可置于远离收发器76的位置。
所述位置可通过电磁信号84发送至风力机控制器78。例如，风力机控制器78可位于风力机的塔筒中。在其他实施例中，风力机控制器78可位于风力机的塔筒之外。例如，风力机控制器78可使用某段时间内的位置和/或位置变化来计算用于运行风力机的风力机运行参数，例如，风力机转子的旋转、风力机转子的方位角、转子叶片的间距、转子叶片的弯曲、转子轴的弯曲和/或塔筒的弯曲。所述位置也可在风力机控制器78中计算得出。然后，由定位装置70发送信息或电磁卫星信号82的特性，用以计算收发器76的位置，从而计算出叶尖68的位置。
所述风力机布置可包括基准站86，所述基准站(reference station)位于地面上的已知固定位置，且包括收发器88和连接到所述收发器的控制器。基准站适用于从全球导航卫星系统的卫星80接收电磁卫星信号82。基准站86计算出已知位置和基于电磁卫星信号82计算得出的位置之间的差值，并将所述差值或含有如何更正所述位置的信息的更正信号90发送至定位装置70。在可与本说明书所揭示的其他实施例相结合的实施例中，更正信号也可发送至风力机控制器78。利用更正信号90中所含有的信息，定位装置或风力机控制器可提高定位装置70的收发器76的位置的精确程度。例如，风力机布置可使用DGPS(差分全球定位系统)。在可与本说明书所揭示的其他实施例相结合的某些实施例中，基准站可位于风力机的塔筒的底座中，或风电场的风力机的底座中。
可使用本地DGPS，所述定位系统可在测量结果约为19cm左右的情况下提供毫米级分辨率(millimeter level resolution)。可使用一个以上，例如两个或更多，的基站或基准站。在风电场(wind farm)中，至少两个，例如三个或更多，风力机可包括用于处理差分信号(differential signal)的发送器。
根据地形(terrain)和通信系统，可使用手动现场校准或自动校准来确定安装于塔筒底座中的每个接收器的位置和高度。
在可与本说明书所揭示的其他实施例相结合的某些实施例中，定位装置70可使用源自移动电话网络的电磁信号的运行时间来计算得出从已知的移动电话网络的基站所在的位置到收发器76之间的距离。之后可通过三边测量来确定定位装置70的收发器的位置，并将所述位置信息发送至风力机10的控制器78。
定位装置70的收发器76可设置于可在风力机10运行过程中移动的风力机的可移动部分中，例如塔筒12的顶端72或转子叶片的叶尖68。定位装置70的控制器74可设于远离风力机所述部分的位置，例如位于控制器中或靠近风力机的风力机控制器78处，其中控制器74适用于计算风力机所述部分的位置。
图5描述的是用于确定风力机10的可移动部分的位置的一种布置的一个实施例。为简洁起见，所使用的参考编号与上述附图中相同。然而，与上述实施例相比，用于确定位置的某些特性可能具有不同的功能。所述布置可一体形成于风电场中。风电场92包括多个风力机10，其中每个风力机都具有塔筒12和风力机转子18。风力机转子18具有轮毂20和转子叶片22。每个风力机10均包括可移动部分，例如轮毂20、叶尖68、机舱和/或塔筒12的顶端72。可移动部分的实际位置可用于控制风力机。
定位装置70设于叶尖220、轮毂20和塔筒顶端72上。在一个实施例中，RFID(射频识别)标签(tag)可用作一种定位装置。定位装置70包括用于接收电磁信号的收发器76。此外，每个塔筒底座94包括用于将电磁信号98发送到定位装置70的发射器96。基于塔筒底座94中的发射器96和定位装置70的收发器之间电磁信号的运行时间、飞行时间或接收时间，可以确定发射器96和定位装置70的收发器之间的距离。通过至少三个发射器96和使用三边测量，定位装置即可确定定位装置70的收发器76的精确位置。所确定的位置和/或运行时间信息可发送至风力机的控制器78，从而基于风力机各个部分的位置来控制风力机。
在可与本说明书所揭示的其他实施例相结合的实施例中，定位装置可位于塔筒底座中，且发射器可位于风力机的可移动部分中。往返时间可用于确定风力机的可移动部分的位置。例如，信号由塔筒底座中的收发器发送，由风力机的可移动部分中的收发器接收，例如由风力机的可移动部分中的RFID标签接收，且可移动部分中的收发器会立即将返回的电磁信号重新发送回收发器。通过塔筒底座中的收发器发送电磁信号和接收返回的电磁信号之间的时间，可计算得出所述距离。根据频率范围，可通过RFID获得小于1cm的分辨率(resolution)。在某些实施例中，RFID标签可位于塔筒底座94中，可移动部分可包括用于向RFID芯片供电的发射器/接收器。
在示例性实施例中，用于控制风力机的风力机控制器可为包括计算机系统等任何合适的基于处理器或微处理器的系统的实时控制器，其中包括微控制器、精简指令集电路(RISC)、专用集成电路(ASIC)、逻辑电路，和/或其他任何可执行本说明书所述功能的电路或处理器。在一个实施例中，控制器78可为包括只读存储器(ROM)和/或随机存取存储器(RAM)的微处理器，例如具有2Mbit ROM和64Kbit RAM的32位微型计算机。本说明书所用术语“实时”是指在输入变动影响结果之后的相当短时间内即产生结果，且该时间段为可根据结果的重要性和/或系统处理输入并生成结果的能力来进行选择的设计参数。
在本发明的各实施例中，用于控制风力机的参数通过叶尖和轮毂圆锥中心相对于塔筒底座的位置计算得出。在可与本说明书所揭示的其他实施例相结合的一些实施例中，诸如轴弯曲和/或机舱的方位角位置等更多参数通过叶尖的位置计算得出。在各实施例中，所述位置可通过局域差分GPS、无线电(如射频识别(RFID))、超声波或其他系统来确定。
例如，根据信号传输类型，可能将两个风力机的参考位置或参考点考虑在内。可通过以下几种方式进行计算：
例如，可以使用三边测量。在这种情况下，尤其是在确定参考点和进行位置计算的目标之间的距离时，将考虑信号传输的持续时间(或飞行时间)，所述目标包括风力机的可移动部分、叶尖、轮毂圆锥中心和/或塔筒的顶端等。在这种情况下，使用球形或三角形的几何结构。通常，三边测量用于GPS中。在这种情况下，位于卫星80中的发射器所发送的信号由位于可移动部分中的定位装置70接收。当定位装置70接收到信号后，定位装置70可仅包括接收器，而不包括收发器76。然后可由定位装置70进行计算。在其他实施例中，信号由定位装置70发送，并由位于塔筒底座中的接收器或收发器接收。之后，定位装置可使用发射器，而不使用收发器76。对位置或运行参数的计算可由位于一个塔筒底座94中的控制器、风力机控制器78，或位于图5所示发射器96所在位置上的接收器的控制器进行。使用三边测量时，信号82、98可包括时间戳。对于三边测量，风力机布置可包括多个连接到地面和塔筒底座，或连接到地面而不连接到塔筒底座的基准站86。
此外，可以使用三角测量。在三角测量中，诸如风力机的可移动部分等目标的位置是通过以下方式确定的：在固定基线的任意一端测量已知参考点与所述目标的角度。例如，可以利用接收器天线分集(receiver antenna diversity)和相位比较来测量风力机之间的基线，例如塔筒底座之间的距离，以及至少两个角。参考图5，基线可能是风力机的塔筒之间的距离100。在其他实施例中，基线可能是已知参考点的收发器之间的距离。例如，可通过在参考点之间发送电磁信号来以电子方式确定所述距离。此外，可至少确定已知参考点所发出的信号之间的两个角度102。当定位装置70接收到信号后，定位装置70可仅包括接收器，而不包括收发器76。然后可由定位装置70进行计算。在其他实施例中，信号由定位装置70发送，并由位于塔筒底座中的接收器或收发器接收。之后，定位装置可使用发射器，而不使用收发器76。对位置或运行参数的计算可由位于一个塔筒底座94中的控制器、或由一个风力机控制器78，或由设置于图5所示发射器96所在位置的接收器的控制器进行。对于三角测量，风力机布置可包括多个基准站86，所述基准站86连接到地面和其他风力机的塔筒底座，或连接到地面而不连接到其他风力机的塔筒底座。
另外还可选择使用多点定位。在这种情况下，计算的是需定位的目标所发射的信号到达三个或更多接收器的时间差，所述目标包括转子叶尖等风力机的可移动部分。此外，可以使用由至少三个同步发射器向需定位的目标发送的信号的时间差，所述目标在此指风力机10的可移动部分。发射器可设置于塔筒底座94中，或风力机布置的参考点86上。多点定位也称为双曲线定位。
此外，在信号是由参考点86和/或定位装置70发送的情况下，可以综合使用多点定位、三角测量和/或三边测量。
在风电场中，有时处于风向上的某些风力机是排成一排的。尽管第一个风力机承受的负载最大，但在它后面的那些风力机所承受的负载则会逐渐减小。在这种情况下，控制算法也可使用运行参数来在风力机之间分配负载。例如，风力机之间互相可以通信其他风力机的状态，或风力机可将所述其他风力机的状态传输到集中控制装置，以便单个风力机以最佳工作点运行，或风电场以最佳条件运行。
在某些实施例中，所述精确性可实现进一步计算诸如塔筒加速度、主轴弯曲和桨叶角参数等参数。
图6以示意图方式显示的是根据一个实施例的方法的流程图。通常，风力机可包括可在风力机运行过程中移动的可移动部分。定位装置可设于可移动部分中，所述定位装置包括可移动部分发射器和/或可移动部分接收器。在方框1000中，信号从定位装置发送至参考点。在进一步实施例中，从参考点发送的信号由定位装置接收。例如，参考点可为全球导航卫星系统的卫星或位于地面上固定位置的参考点。无论是由定位装置还是由参考点接收的信号，都具有至少一个特性。
例如，信号的特性可提供关于可移动部分相对于参考点的相对位置的信息，用以确定可移动部分和参考点之间的距离。根据至少一个信号的关于至少三个参考点的特性，可确定可移动部分的位置或运行参数。例如，信号的特性可以是往返时间、飞行时间、接收时间、接收角，这些参数可用于确定可移动部分的位置，或者，确切地说，确定可移动部分发射器或可移动部分接收器的位置。
在方框1010中，根据信号的特性，可确定风力机的至少一个运行参数。具体而言，为了确定运行参数或可移动部分的位置，可进行以下两项操作的其中一项：定位装置发送至少一个信号，然后在参考点确定角度、飞行时间或到达时间；或者每个参考点向定位装置发送信号。在进一步实施例中，可综合使用这两种方法。
上述系统和方法有助于对风力机进行设计。具体而言，提高了可靠性。因此，可以仅使用一种类型的发送器或发射器来提供多种不同的参数。这些发送器或发射器可向接收器发送自己所在的位置信息。根据传输信号类型，控制器会使用三边测量、多点定位和/或三角测量来计算一个或多个运行参数。
通过仅使用一种类型的发射器和接收器，而不是使用不同类型的传感器，可以简化风力机并降低成本。此外，维护所述布置所需的工作也得以减少，或者在某些情况下，完全无需对所述布置进行维护。无需使用多种不同的传感器，可以仅使用一种类型的发射器/接收器来通过若干不同的信号将自己所在的位置信息发送至控制器。
根据一个实施例，根据本说明书中的一个实施例的方法可进一步包括：根据至少一个信号的至少一个特性确定至少一个可移动部分的位置；以及根据至少一个可移动部分的位置确定至少一个运行参数。
根据一个实施例，根据本说明书中的一个实施例的方法可进一步包括：向风力机的控制装置提供或发送至少一个可移动部分的至少一个位置或运行参数。
在某些实施例中，所述位置由可移动部分装置确定和发送。
例如，在可与本说明书所揭示的其他实施例相结合的一个实施例中，至少三个参考点中的至少三个是从由以下项组成的组中选择的：全球导航卫星系统的卫星和固定到地面的接地参考点。
通常情况下，在各个实施例中，至少三个参考点中的至少一个位于以下项中的至少一项中：风力机或另一个风力机。例如，所有参考点可位于风电场的一个风力机中。
在可与本说明书所揭示的其他实施例相结合的一个实施例中，至少一个特性/参数是以下项中的至少一项：可移动部分接收器或发射器与至少三个参考点之间的相应运行时间、可移动部分接收器或发射器与至少三个参考点之间的往返时间、可移动部分接收器或发射器与至少三个参考点之间的信号之间的至少两个信号角，以及可移动部分接收器或发射器与至少三个参考点之间的至少一个信号的到达时间。所述特性可能取决于用于确定风力机的运行参数或可移动部分的位置的方法。
在各个实施例中，用于确定至少一个特性的至少一个信号由可移动部分接收器接收。替代地或附加地，至少一个信号由位于至少三个参考点中的至少一个处的接收器接收。
例如，在各个实施例中，运行参数通过使用至少一个信号的至少一个特性使用以下方法中的至少一种来进行确定：三角测量、多点定位或三边测量。所述信号适用于确定风力机的运行参数或可移动部分的位置的过程。例如，所述信号可包括时间戳。
在各个实施例中，所述信号是以下项中的至少一项：电磁信号和超声波信号。因此，可以无线方式确定所述位置或运行参数。频率和/或参考点的位置可能取决于所用的信号类型。
例如，在可与本说明书所揭示的其他实施例相结合的某些实施例中，可移动部分装置为RFID标签。在其他实施例中，参考点也可包括RFID标签。
例如，在可与本说明书所揭示的其他实施例相结合的各实施例中，至少一个运行参数指以下项中的至少一项：风力机转子的转速、发电机转子的转速、转子轴的弯曲、风力机塔筒的弯曲、转子叶片的弯曲、方位角位置和转子叶片的间距。
在可与本说明书所揭示的其他实施例相结合的一个实施例中，至少一个可移动部分是以下项中的至少一项：转子叶尖、转子轴的一部分、风力机塔筒的一部分、风力机机舱的一部分、风力机轮毂的一部分，以及风力机塔筒的底座。
在各个实施例中，根据本说明书所揭示的一个实施例的方法可进一步包括：根据至少一个运行参数运行风力机。
在各个实施例中，根据本说明书所揭示的一个实施例的风力机可包括：至少一个第二控制器，适用于根据至少一个信号的至少一个特性确定至少一个可移动部分的位置；其中至少一个第一控制器适用于根据所述位置确定风力机的至少一个运行参数。
例如，在各个实施例中，以下项中的至少一项分别设置于可移动部分上：至少一个第一控制器或至少一个第二控制器。
在各个实施例中，至少一个第一控制装置或至少一个第二控制装置一体形成于同一控制单元中。
本说明书详细描述了用于控制风力机的系统和方法的示例性实施例。所述系统和方法并不限于本说明书所描述的具体实施例，而系统的部件和/或方法的步骤可独立于本说明书所描述的其他部件和/或步骤单独使用。例如，用于确定风力机的运行参数的布置并不限于仅使用本说明书所描述的风力机系统进行实施。事实上，示例性实施例可与许多其他转子叶片应用结合实施和使用。
尽管本发明的多种实施例的具体特征可能在某些附图中进行了显示，但并未在其他附图中显示，这仅仅是出于方便的考量。根据本发明的原则，附图中的任何特征可结合其他任何附图中的任何特征来进行参照和/或提出权利主张。
本说明书使用了各种实例来揭示本发明，包括最佳模式，同时也让所属领域的任何技术人员能够实践本发明，包括制造并使用任何装置或系统、并实施所涵盖的任何方法。虽然已在本说明书揭示了各种具体实施例，但所属领域的技术人员应认识到，权利要求书的精神和范围允许对本发明进行同等有效的修改。特别是，上述实施例的特征不是相互排斥的，因此可以彼此组合。本发明的保护范围由权利要求书界定，并可包括所属领域的一般技术人员想出的其他实例。如果其他此类实例的结构要素与权利要求书的字面意义相同，或如果此类实例包括等效结构要素与权利要求书的字面意义无实质差别，则此类实例也属于权利要求书的范围。

Claims (10)

1.一种用于控制风力机(10)的方法，其中所述风力机包括至少一个可移动部分(68、72、20)和至少一个可移动部分装置(70)，所述可移动部分可在所述风力机的运行过程中移动，所述可移动部分装置包括以下项中的至少一项：可移动部分发射器(76)或可移动部分接收器(76)，所述可移动部分发射器或所述可移动部分接收器设置于所述至少一个可移动部分上，其中所述方法包括：
通过所述可移动部分发射器或所述可移动部分接收器中的至少一种装置执行以下操作中的至少一项：向至少三个参考点(80、86、94)发送至少一个信号(82、90、98)，或从至少三个参考点(80、86、94)接收至少一个信号(82、90、98)；以及根据所述至少一个接收到的信号的至少一个特性确定所述风力机的至少一个运行参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
根据所述至少一个信号的所述至少一个特性确定所述至少一个可移动部分(68、72、20)的位置；以及根据所述至少一个可移动部分的所述位置确定所述至少一个运行参数；其中，特别是所述方法进一步包括：向所述风力机的控制装置(78)提供或发送所述至少一个可移动部分(68、72、20)的所述至少一个位置或所述运行参数，其中，例如，所述位置由所述可移动部分装置(70)确定和发送。
3.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述至少三个参考点中的至少三个是从由以下项组成的组中选择的：全球导航卫星系统的卫星和固定于地面的接地参考点。
4.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述至少三个参考点中的至少一个位于以下项中的至少一项中：所述风力机(10)或另一个风力机(10)。
5.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述至少一个运行参数是以下项中的至少一项：风力机转子的转速、发电机转子的转速、转子轴的弯曲、所述风力机的塔筒的弯曲、转子叶片的所述弯曲、方位角位置和转子叶片的间距。
6.一种风力机布置，包括：
至少一个风力机(10)，其包括一个可在所述风力机的运行过程中移动的可移动部分(68、72、20)；
至少一个可移动部分装置(70)，其包括适用于执行以下操作中的至少一项的可移动部分发射器或可移动部分接收器(76)：向至少三个参考点(80、86、94)发送至少一个信号(82、90、98)或从至少三个参考点(80、86、94)接收至少一个信号(82、90、98)，其中所述可移动部分发射器或所述可移动部分接收器设置于所述可移动部分(68、72、20)上；以及
至少一个第一控制器(74、78)，适用于根据所述至少一个接收到的信号的至少一个特性确定所述风力机的运行参数。
7.根据权利要求6所述的风力机，其特征在于，进一步包括，至少一个第二控制器(74、78)，所述第二控制器适用于根据所述至少一个信号的至少一个特性确定所述至少一个可移动部分的所述位置；其中所述至少一个第一控制器(74、78)适用于根据所述位置确定所述风力机的至少一个运行参数，其中，以下项中的至少一项分别设置于所述可移动部分上：所述至少一个第一控制器或所述至少一个第二控制器，和/或所述至少一个第一控制装置或所述至少一个第二控制装置一体形成于同一控制单元(74、78)中。
8.根据权利要求1至5中任一权利要求所述的方法，或者根据权利要求6或7中任一权利要求所述的风力机布置，其特征在于，所述至少一个特性是以下项中的至少一项：所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的相应运行时间、所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的往返时间、所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的信号之间的至少两个信号角，以及所述可移动部分接收器或发射器与所述至少三个参考点之间的所述至少一个信号的到达时间；和/或其中用于确定所述运行时间、所述往返时间、所述到达时间或所述信号角的所述至少一个信号由以下项中的至少一项接收：所述可移动部分接收器(74)，或位于所述至少三个参考点(94、86)中的至少一个上的接收器(88、96)。
9.根据权利要求1至5中任一权利要求所述的方法，或者根据权利要求6至8中任一权利要求所述的风力机布置，其特征在于，所述至少一个可移动部分是以下项中的至少一项：转子叶尖、转子轴的一部分、所述风力机的塔筒的一部分、所述风力机的机舱的一部分、所述风力机的轮毂的一部分，以及所述风力机的所述塔筒的底座。
10.根据权利要求1至5中任一权利要求所述的方法，或者根据权利要求6至9中任一权利要求所述的风力机布置，其特征在于，所述运行参数通过使用所述至少一个信号的所述至少一个特性使用以下方法中的至少一种方法来进行确定：三角测量、多点定位或三边测量。
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