CN102513430A - 一种滚边机器人及其滚边方法 - Google Patents
一种滚边机器人及其滚边方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102513430A CN102513430A CN2011104586526A CN201110458652A CN102513430A CN 102513430 A CN102513430 A CN 102513430A CN 2011104586526 A CN2011104586526 A CN 2011104586526A CN 201110458652 A CN201110458652 A CN 201110458652A CN 102513430 A CN102513430 A CN 102513430A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- rolling
- roller
- module
- anchor clamps
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种滚边机器人及其滚边方法,其中,所述滚边机器人包括:机器人本体、滚头装置、PLC控制装置、滚边夹具台以及机器人控制装置,其中,所述机器人控制装置连接所述滚边夹具台和机器人本体;所述滚头装置连接机器人本体和滚边夹具台,所述PLC控制装置连接机器人控制装置及滚边夹具台。通过本发明提供的滚边机器人及其滚边方法,能够自动完成滚边过程,并且可以由一个机器人完成对汽车关键部件的滚边压合。同时,与传统的包边过程相比,有效提高包边过程的自动化程度及产品的质量,减少操作者的劳动强度,降低了包边设备的成本,实现了柔性化生产。
Description
技术领域
本发明涉及汽车制造技术领域,尤其涉及一种滚边机器人及其滚边方法。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。
机器人滚边压合技术是新生的一种包边方式,传统的包边方式常用的有两张。1、人工包边,通过人力采用各种工具完成包边工作。2、机械压合:采用专用机械压合设备完成包边工作。
现代汽车工业发展迅猛,车型更新日新月异,产品品质不断提高,生产规模越来越大。许多过去由人工完成的制造工艺过程正逐渐由先进的机械自动化生产设备来实现,由此引发了对机械自动化制造工艺设备及生产线越来越多的需求。从而出现了以机械压合的工艺方式完成包边过程。然而,机械压合的工艺方法存在如下缺点:1、产品开发周期长。2、一次性投入成本高。3、柔性差。
因此,现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足,本发明的目的在于提供一种滚边机器人及其滚边方法,旨在解决现有的汽车焊装生产线关键部件包边的工艺问题,因为采用人工包边,会产生产品质量不稳定、人员危险性劳动、生产节拍长等问题。而采用机械压合方式,产品的开发周期长,费用高,调试困难。
本发明的技术方案如下:
一种滚边种机器人,设置在汽车焊装生产线上,用于对汽车关键部件进行滚边压合,其中,所述机器人滚边方法包括:机器人本体、滚头装置、滚边夹具台、机器人控制装置及PLC控制装置。
所述的滚边机器人,其中,所述机器人控制装置和所述机器人本体通过电机供电电缆及编码器线连接。
所述的滚边机器人,其中,所述PLC控制装置连接所述滚边夹具台和所述机器人控制装置。
所述的滚边机器人,其中,所述滚边夹具台包括定位机构和夹紧机构,所述定位机构包含定位气缸。
所述的滚边机器人,其中,所述夹紧机构,包含夹紧气缸。
所述的滚边机器人,其中,所述滚头装置包括滚头本体和滚轮。
所述的滚边机器人,其中,所述的滚边机器人进一步包括:
初始化模块,用于对机器人进行初始化;
零点确认模块,用于确认机器人各轴角度、零点是否准确;
地址分配模块,用于设置机器人控制装置地址、机器人从动测网络地址,并根据实际需要定义滚轮的笛卡尔坐标;
夹具控制模块,用于与PLC控制装置交互信号,指挥PLC控制装置来控制所述夹具工作台完成夹紧和打开动作;
机器人编程模块:用于设定滚边轨迹,设定I/O信号与外界的交互程序;
滚边控制模块,用于根据预先设定的滚边轨迹控制机器人本体和滚轮装置运动,完成滚边;
所述初始化模块、零点确认模块、地址分配模块、夹具控制模块、机器人编程模块和滚边控制模块依次连接。
一种所述的机器人滚边方法,其中,所述方法包括以下步骤:
S1、滚边机器人安装在汽车焊装生产线的滚边工位上;
S2、滚边机器人通电后初始化;
S3、确认机器人各轴角度、零点是否准确;
S4、设置机器人控制装置主网络地址、机器人从网络地址,并根据实际需要定义滚轮的笛卡尔坐标;
S5、校正预先设定的滚边轨迹与实际的滚边轨迹的偏差,生成优化滚边轨迹;
S6、调试优化滚边轨迹,并加入I/O信号程序;
S7、根据调试优化完成的滚边轨迹控制机器人本体带动滚轮装置运动,同时所述夹具工作台上的定位夹紧机构配合进行夹紧和打开动作,完成滚边。
所述的机器人滚边方法,其中,所述步骤S7控制滚轮装置运动包括在汽车关键部件的特殊位置处控制专用滚轮进行滚边。
有益效果:本发明提供的机器人滚边方法,能够自动完成滚边过程,并且可以由一个机器人完成对汽车关键部件的滚边压合。同时,与传统的包边过程相比,有效提高包边过程的自动化程度及产品的质量,减少操作者的劳动强度,降低了包边设备的成本,实现了柔性化生产。
附图说明
图1为本发明的滚边机器人的结构框图。
图2为本发明的滚边机器人的滚边方法的流程图。
具体实施方式
本发明提供一种滚边机器人及其滚边方法,为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确,以下对本发明进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
请参阅图1,其为本发明的滚边机器人的结构框图。如图所示,所述滚边机器人包括:机器人本体100、滚头装置200、滚边夹具台300以及机器人控制装置400、PLC控制装置500,其中,所述机器人控制装置400连接机器人本体100;所述滚头装置200连接机器人本体100;所述PLC控制装置连接机器人控制装置400及滚边夹具台300。
具体来说,所述机器人本体100用于根据机器人控制装置400发出的指令,来做出各种动作,从而带动与其相连的滚头装置200对汽车关键部件(主要是车门、前后盖、轮罩、顶盖天窗等部位)进行滚边。滚边夹具台300用于对待加工的工件(比如车门)进行固定,主要包括定位和夹紧,从而配合机器人本体100带动滚头装置200来进行滚边操作。
所述的滚边机器人还可以包括PLC控制装置500,所述PLC控制装置500连接所述滚边夹具台和所述机器人控制装置。PLC控制装置通过采集机器人控制装置与PLC控制装置的交互信号,从而指挥所述夹具工作台完成夹紧和打开动作。所述PLC(Programmable Logic Controller)是可编程逻辑控制器。它采用一类可编程的存储器,用于其内部存储程序,执行逻辑运算,顺序控制,定时,计数与算术操作等面向用户的指令,并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。所述滚边夹具台包括定位机构和夹紧机构,所述定位夹具包含定位气缸。例如,当滚轮进行滚边压合,滚轮接近定位夹具时,定位气缸带动定位夹具下行,使滚头装置可以轻松通过所述定位夹具(不会被档住)区域,而当滚头装置通过该区域后,所述定位气缸推动定位夹具向上运动,恢复到原来的工作位置。另外,所述夹紧结构也可以包括夹紧气缸。
进一步地,所述机器人控制装置和所述机器人本体通过电机供电电缆及编码器线连接,所述机器人控制装置和所述滚头装置通过Devicenet连接。Devicenet是90年代中期发展起来的一种基于CAN(Controller Area Network)技术的低成本、高性能的通信网络,最初由美国Rockwell公司开发应用。其是一种低成本的通讯总线。它将工业设备(如:限位开关,光电传感器,阀组,马达启动器,过程传感器,条形码读取器,变频驱动器,面板显示器和操作员接口)连接到网络,从而消除了昂贵的硬接线成本。直接互连性改善了设备间的通讯,并同时提供了相当重要的设备级诊断功能,这是通过硬接线I/O接口很难实现的。它在提供多供货商同类部件间的可互换性的同时,减少了配线和安装工业自动化设备的成本和时间。DeviceNet不仅仅使设备之间以一根电缆互相连接和通讯,更重要的是它给系统所带来的设备级的诊断功能。该功能在传统的I/O上是很难实现的。
更进一步地,所述滚头装置包括滚头本体(base)和滚轮。其中,不同的滚轮分别适用于不同的地方,所述滚轮可以包括多种型号,比如 在前门、后门的一些特殊位置,必须使用锥轮(一种特殊滚轮)进行操作,也可以自动调换滚轮大小、压力等等,来完成滚边。
另外,所述滚边机器人进一步包括:初始化模块、零点确认模块、地址分配模块、夹具控制模块、机器人编程模块和滚边控制模块,所述初始化模块、零点确认模块、地址分配模块、夹具控制模块、机器人编程模块和滚边控制模块依次连接。其中,所述初始化模块用于对机器人进行初始化;所述零点确认模块用于确认机器人各轴角度、零点是否准确,要严格按照仿真图片,来设定机器人各轴角度与安装方向;所述地址分配模块,用于设置机器人控制装置地址、机器人从动测网络地址,并根据实际需要定义滚轮的笛卡尔坐标,一个滚头上有多个滚轮,一个滚轮上需要有多个工具坐标;所述机器人编程模块用于设定滚边轨迹,设定I/O信号与外界的交互程序;所述夹具控制模块用于与PLC控制装置交互信号,指挥PLC控制装置来控制所述夹具工作台完成夹紧和打开动作(配合滚头装置进行滚边);所述滚边控制模块,用于根据预先设定的滚边轨迹控制机器人本体和滚轮装置运动,完成滚边。
下面提供一段相应的代码来解释上述功能是如何实现的:应当理解的是,可以采用其他形式的代码来实现,不限于所述举例。
NOP
MOVJ C00000 VJ=100.00 PL=0 轴运动 速度100% 位置等级0
DOUT OT#(37) ON 请求PLC 进行滚边
WAIT IN#(37)=ON 等待PLC 允许进入
DOUT OT#(37) OFF 请求结束,已经进入
CALL JOB:ZQ_F1_ZZ-TEST 调用 左门滚边压合程序 第一遍折边
CALL JOB:ZQ_F2_ZZ-TEST 调用 左门滚边压合程序 第二遍折边
CALL JOB:ZQ_F3_ZZ-TEST-GAI 调用 左门滚边压合程序 第三遍折边
MOVJ C00001 VJ=100.00 PL=0 轴运动 速度100% 位置等级0
MOVJ C00002 VJ=100.00 PL=0
DOUT OT#(41) ON 滚边压合结束后发送滚边结束信号给PLC
DOUT OT#(41) OFF
DOUT OT#(4) ON 与工位区域无干涉
DOUT OT#(8) ON 工作循环完成发给PLC
WAIT IN#(80)=ON PLC 确认工作循环完成
DOUT OT#(8) OFF 工作循环完成发给PLC 取消
END
ZQ_F1_ZZ-TEST:
MOVJ C00000 VJ=100.00 PL=0 轴运动速度100% 位置等级0
DOUT OT#(4) OFF 机器人 与工位区域干涉 机器人进入
DOUT OT#(43) ON 到达 一次滚边位置
WAIT IN#(43)=ON 允许进入
DOUT OT#(43) OFF 位置信号 清楚
MOVJ C00001 VJ=100.00 PL=0
MOVJ C00002 VJ=100.00 PL=0
MOVJ C00003 VJ=100.00 PL=0
MOVL C00004 V=300.0 滚边轨迹开始
MOVL C00005 V=300.0
MOVL C00006 V=300.0
DOUT OT#(55) ON 第一组气缸打开
MOVL C00007 V=300.0
WAIT IN#(55)=ON 等待气缸打开到位
DOUT OT#(55) OFF 第一组气缸打开信号取消
MOVL C00008 V=300.0
MOVL C00009 V=300.0
MOVL C00023 V=300.0
DOUT OT#(45) ON 第二组气缸打开
MOVL C00024 V=300.0
WAIT IN#(45)=ON 等待气缸打开到位
DOUT OT#(45) OFF 第二组气缸打开信号取消
MOVL C00025 V=300.0
END
本发明还提供了一种上述的滚边机器人的滚边方法,如图2所示,所述方法包括以下步骤:
S1、滚边机器人安装在汽车焊装生产线的滚边工位上;
S2、滚边机器人通电后初始化;
S3、确认机器人各轴角度、零点是否准确;
S4、设置机器人控制装置主网络地址、机器人从网络地址,并根据实际需要定义滚轮的笛卡尔坐标;
S5、校正预先设定的滚边轨迹与实际的滚边轨迹的偏差,生成优化滚边轨迹;
S6、调试优化滚边轨迹,并加入I/O信号程序;
S7、根据调试优化完成的滚边轨迹控制机器人本体带动滚轮装置运动,同时所述夹具工作台上的定位夹紧机构配合进行夹紧和打开动作,完成滚边。
进一步地,所述步骤S7滚轮装置运动包括在汽车关键部件的特殊位置处控制专用滚轮进行滚边。
综上所述,本发明提供的一种滚边机器人及其滚边方法,其中,所述滚边机器人包括:机器人本体、滚头装置、PLC控制装置、滚边夹具台以及机器人控制装置,其中,所述机器人控制装置连接所述滚边夹具台和机器人本体;所述滚头装置连接机器人本体和滚边夹具台,所述PLC控制装置连接机器人控制装置及滚边夹具台。通过本发明提供的滚边机器人及其滚边方法,能够自动完成滚边过程,并且可以由一个机器人完成对汽车关键部件的滚边压合。同时,与传统的包边过程相比,有效提高包边过程的自动化程度及产品的质量,减少操作者的劳动强度,降低了包边设备的成本,实现了柔性化生产。
应当理解的是,本发明的应用不限于上述的举例,对本领域普通技术人员来说,可以根据上述说明加以改进或变换,所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (8)
1.一种滚边种机器人,设置在汽车焊装生产线上,用于对汽车关键部件进行滚边压合,其特征在于,所述滚边机器人包括:机器人本体、滚头装置、滚边夹具台、机器人控制装置及PLC控制装置;
所述机器人控制装置连接机器人本体;所述滚头装置连接机器人本体,所述PLC控制装置连接机器人控制装置及滚边夹具台。
2.根据权利要求1所述的滚边机器人,其特征在于,所述机器人控制装置和所述机器人本体通过电机供电电缆及编码器线连接。
3.根据权利要求1所述的滚边机器人,其特征在于,所述滚边夹具台包括定位机构和夹紧机构,所述定位机构包含定位气缸。
4.根据权利要求3所述的滚边机器人,其特征在于,所述夹紧机构包含夹紧气缸。
5.根据权利要求1所述的滚边机器人,其特征在于,所述滚头装置包括滚头本体和滚轮。
6.根据权利所述的滚边机器人,其特征在于,所述的滚边机器人进一步包括:
初始化模块,用于对机器人进行初始化;
零点确认模块,用于确认机器人各轴角度、零点是否准确;
地址分配模块,用于设置机器人控制装置地址、机器人从动测网络地址,并根据实际需要定义滚轮的笛卡尔坐标;
夹具控制模块,用于与PLC控制装置交互信号,指挥PLC控制装置来控制所述夹具工作台完成夹紧和打开动作;
机器人编程模块:用于设定滚边轨迹,设定I/O信号与外界的交互程序;
滚边控制模块,用于根据预先设定的滚边轨迹控制机器人本体和滚轮装置运动,完成滚边;
所述初始化模块、零点确认模块、地址分配模块、夹具控制模块、机器人编程模块和滚边控制模块依次连接。
7.一种权利要求1所述的机器人滚边方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
S1、滚边机器人安装在汽车焊装生产线的滚边工位上;
S2、滚边机器人通电后初始化;
S3、确认机器人各轴角度、零点是否准确;
S4、设置机器人控制装置主网络地址、机器人从网络地址,并根据实际需要定义滚轮的笛卡尔坐标;
S5、校正预先设定的滚边轨迹与实际的滚边轨迹的偏差,生成优化滚边轨迹;
S6、调试优化滚边轨迹,并加入I/O信号程序;
S7、根据调试优化完成的滚边轨迹控制机器人本体带动滚轮装置运动,同时所述夹具工作台上的定位夹紧机构配合进行夹紧和打开动作,完成滚边。
8.根据权利要求7所述的机器人滚边方法,其特征在于,所述步骤S7控制滚轮装置运动包括在汽车关键部件的特殊位置处控制专用滚轮进行滚边。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2011104586526A CN102513430A (zh) | 2011-12-31 | 2011-12-31 | 一种滚边机器人及其滚边方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2011104586526A CN102513430A (zh) | 2011-12-31 | 2011-12-31 | 一种滚边机器人及其滚边方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102513430A true CN102513430A (zh) | 2012-06-27 |
Family
ID=46284640
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2011104586526A Pending CN102513430A (zh) | 2011-12-31 | 2011-12-31 | 一种滚边机器人及其滚边方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102513430A (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103464554A (zh) * | 2013-09-26 | 2013-12-25 | 江苏尚诚精密模具科技有限公司 | 洗衣机内桶生产用滚边机 |
CN103941638A (zh) * | 2014-04-23 | 2014-07-23 | 上海戴镁机电科技有限公司 | 一种控制滚边机器人进行精确滚边的系统及方法 |
CN104971973A (zh) * | 2015-06-16 | 2015-10-14 | 上海君屹工业自动化股份有限公司 | 一种汽车轮罩滚边系统及其使用方法 |
CN105921629A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-09-07 | 广州瑞松北斗汽车装备有限公司 | 一种机器人智能滚压包边系统及方法 |
CN107716673A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-02-23 | 浙江瑞弗机电有限公司 | 一种汽车自动滚边生产线 |
CN108687198A (zh) * | 2018-05-16 | 2018-10-23 | 安徽同步自动化科技有限公司 | 一种汽车覆盖件五轴滚压包边仿形编程方法及其装置 |
CN112845949A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-05-28 | 天永机械电子(太仓)有限公司 | 一种顶盖天窗滚边方法 |
CN113560394A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-10-29 | 精诚工科汽车系统有限公司 | 用于机器人的滚边方法、计算机可读存储介质和计算机设备 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1632803A (zh) * | 2004-12-30 | 2005-06-29 | 刘海江 | 白车身生产线工艺的数字化设计方法 |
CN101758131A (zh) * | 2009-07-23 | 2010-06-30 | 缪建成 | 一种新型数控滚压包边机 |
CN201832885U (zh) * | 2010-11-01 | 2011-05-18 | 东风汽车股份有限公司 | 滚边工作站 |
KR20110119097A (ko) * | 2010-04-26 | 2011-11-02 | 지엠 글로벌 테크놀러지 오퍼레이션스 엘엘씨 | 로봇을 이용한 롤러 헤밍 시스템 |
-
2011
- 2011-12-31 CN CN2011104586526A patent/CN102513430A/zh active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1632803A (zh) * | 2004-12-30 | 2005-06-29 | 刘海江 | 白车身生产线工艺的数字化设计方法 |
CN101758131A (zh) * | 2009-07-23 | 2010-06-30 | 缪建成 | 一种新型数控滚压包边机 |
KR20110119097A (ko) * | 2010-04-26 | 2011-11-02 | 지엠 글로벌 테크놀러지 오퍼레이션스 엘엘씨 | 로봇을 이용한 롤러 헤밍 시스템 |
CN201832885U (zh) * | 2010-11-01 | 2011-05-18 | 东风汽车股份有限公司 | 滚边工作站 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
李斌: "白车身机器人焊装线PLC控制系统架构研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库(信息科技辑)》 * |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103464554A (zh) * | 2013-09-26 | 2013-12-25 | 江苏尚诚精密模具科技有限公司 | 洗衣机内桶生产用滚边机 |
CN103941638A (zh) * | 2014-04-23 | 2014-07-23 | 上海戴镁机电科技有限公司 | 一种控制滚边机器人进行精确滚边的系统及方法 |
CN104971973A (zh) * | 2015-06-16 | 2015-10-14 | 上海君屹工业自动化股份有限公司 | 一种汽车轮罩滚边系统及其使用方法 |
CN105921629A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-09-07 | 广州瑞松北斗汽车装备有限公司 | 一种机器人智能滚压包边系统及方法 |
CN105921629B (zh) * | 2016-06-20 | 2017-06-30 | 广州瑞松北斗汽车装备有限公司 | 一种机器人智能滚压包边系统及工艺方法 |
CN107716673A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-02-23 | 浙江瑞弗机电有限公司 | 一种汽车自动滚边生产线 |
CN107716673B (zh) * | 2017-09-25 | 2023-10-27 | 浙江瑞弗机电有限公司 | 一种汽车自动滚边生产线 |
CN108687198A (zh) * | 2018-05-16 | 2018-10-23 | 安徽同步自动化科技有限公司 | 一种汽车覆盖件五轴滚压包边仿形编程方法及其装置 |
CN112845949A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-05-28 | 天永机械电子(太仓)有限公司 | 一种顶盖天窗滚边方法 |
CN113560394A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-10-29 | 精诚工科汽车系统有限公司 | 用于机器人的滚边方法、计算机可读存储介质和计算机设备 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102513430A (zh) | 一种滚边机器人及其滚边方法 | |
CN102513751B (zh) | 一种焊接机器人及其焊接方法 | |
CN104133424B (zh) | 一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法 | |
CN201936524U (zh) | 自动加工与装配生产线实训考核设备 | |
Nguyen et al. | Manufacturing automation for automotive wiring harnesses | |
CN113246122A (zh) | 一种工业机器人的数字孪生实训方法及系统 | |
CN105171194A (zh) | 用于全自动焊接机器人的多类型焊接加工制造工艺方法 | |
CN110694828A (zh) | 一种基于大型复杂曲面模型的机器人喷涂轨迹规划方法 | |
ITMI960982A1 (it) | Metodo di gestione di un'isola di lavoro comprendente un robot asser- vito ad una pressa piegatrice per lavorazione di fogli di lamiera. | |
CN103192273A (zh) | 一种汽车前门生产线 | |
CN205096758U (zh) | 一种带回转台的机械手焊接工作站 | |
CN103707299A (zh) | 一种实现折弯机器人折弯实时跟随的方法 | |
CN106272429B (zh) | 一种龙门式吊装机器人工作单元中附加轴运动规划方法 | |
CN102513268A (zh) | 一种涂胶机器人及其涂胶方法 | |
FI112922B (fi) | Menetelmä työstökonesolun ohjauksessa | |
CN102514010A (zh) | 一种搬运机器人及其搬运方法 | |
CN205363936U (zh) | 钢筋和管件共用型机械抓手 | |
US4682280A (en) | Simulation arrangement for determining desired values for the transport of workpieces of a multistage press | |
CN104808484A (zh) | 一种机器人自适应控制方法 | |
CN106514274B (zh) | 一种顶棚自动化生产线 | |
CN205904675U (zh) | 一种机器人自动组装设备 | |
CN110919652A (zh) | 一种智能机器人控制系统 | |
CN103100796A (zh) | 一种激光焊接系统及其激光焊接方法 | |
CN201664923U (zh) | 一种六自由度工业机器人 | |
CN103111577A (zh) | 一种冲铆系统及其冲铆方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C12 | Rejection of a patent application after its publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20120627 |