CN102481933A

CN102481933A - 用于控制自适应巡航控制系统的方法、控制系统以及与之相关联的仪表板计算机

Info

Publication number: CN102481933A
Application number: CN2010800307772A
Authority: CN
Inventors: M·马莱特
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2009-07-08
Filing date: 2010-04-06
Publication date: 2012-05-30
Also published as: EP2452269B1; WO2011004082A1; FR2947928A1; EP2452269A1

Abstract

本发明涉及用于机动车的自适应巡航控制系统的控制，其中，所述控制系统的计算机借助于CAN总线向仪表板计算机发送报警请求(R₁，R₂)。按照本发明，在收到报警请求(R₁，R₂)后，仪表板计算机产生确认消息(A₁，A₂)并在CAN总线上将所述确认消息(A₁，A₂)发送到控制系统的计算机。控制系统的计算机监视确认消息(A₁，A₂)的接收。

Description

用于控制自适应巡航控制系统的方法、控制系统以及与之相关联的仪表板计算机

技术领域

本发明涉及装到某些机动车的具有距离控制的速度调节系统或ACC系统(“Adaptive Cruise Control”(自适应巡航控制)的首字母缩写)。

背景技术

ACC系统一方面允许机动车驾驶员选择车辆将要行驶的巡航速度、而不必把脚保持在加速踏板上，另一方面基于对车辆前方存在的环境的检测，允许车辆自动地与驾驶者的车辆前方的车辆保持安全距离。

因此，如图1原理性地示出的，ACC系统照惯例包括：调节计算机10，其用CAN总线50(“Controller Area Network”(控制器局域网)的首字母缩写)连接到装到机动车的其他计算机(仪表板控制器20、制动系统控制器30和发动机控制器40)；遥测传感器11，遥测传感器11例如为LIDAR(Light Detection And Ranging(光检测和定距，激光雷达))型或者雷达型，其能够发送一信号，基于该信号，调节计算机能够检测位于车辆前放的道路场景上的车辆或障碍物的存在。ACC系统的作用是作为此车辆与其前方车辆的距离的函数地对车辆的速度进行适应，如果超出了安全距离，则ACC系统自动地命令车辆自动减速，接着，如果道路让清，则自动地命令直至巡航速度的自动加速。

虽然如此，ACC系统的用途并非将自身代替驾驶员，驾驶员必须总是能够收回对其车辆速度的控制。于是，由ACC系统命令的自动减速相当温和，如果情况要求，驾驶员必须能够迅速地采取干预措施。因而，ACC系统被设计为能够经由CAN总线50将报警请求传送到仪表板控制器20，于是，仪表板控制器20命令发出声响信号和/或视觉信号，向驾驶员显示他正处于需要特别警惕的情况。根据情况，存在几个水平的报警。特别是：

●当ACC系统在速度方面达到其运行下限时，调节计算机10以这样的方式发出简短的报警请求：使得仪表板计算机20命令发出尖端的报警信号，其优选为声响信号，以便警示驾驶员；

●当驾驶情况为在制动限制方面ACC系统接近其运行限制时，调节计算机10发出连续的报警请求。这时仪表板计算机20必须命令发送连续的报警信号，警示驾驶员必须收回控制。

将会明了，必须为目的在于保证驾驶舒适性的这种系统补充使得保证安全成为可能的措施。

某些措施涉及系统致动条件。因此，系统必须仅仅基于驾驶员有意的动作来致动。此外，如果车辆正在低于某个速度——典型地为30km/h的数量级——行驶，ACC系统一般不能致动。另外，可以规定在检测到下雨时禁止ACC系统的致动。

其他措施涉及ACC系统解除致动的条件。因此，一旦驾驶者按压制动踏板，ACC系统解除致动。此外，只要驾驶员按压加速踏板，ACC系统的设置被暂停工作(suspend)。在某些情况下，在检测到雨刷系统启用时，也能解除致动ACC系统。

虽然如此，截至目前，不存在任何这样的手段：其使得在调节计算机发出报警请求之后确保驾驶员真实有效地受到警报成为可能。因此，在CAN总线上的报警请求传送中存在缺陷的情况下，或者在仪表板计算机对这些请求进行处理中存在缺陷时，将不会触发任何声响报警和/或视觉报警。这导致运行可靠性方面的不足。

发明内容

本发明的目的在于缓解这种不足。

因此，本发明的目标在于提出一种用于机动车的对具有距离控制的速度调节系统进行控制的方法，其中，所述调节系统的计算机借助CAN总线向仪表板计算机发送报警请求，该方法的特征在于包括下列步骤：

●在收到报警请求时，由仪表板计算机产生确认消息(acknowledgmentmessage)，并且，所述确认消息在所述CAN总线上被发送，目的地为调节系统的计算机；

●由调节系统的计算机监视所述确认消息的接收。

本发明的目的还在于提出一种用于机动车的具有距离控制的速度调节系统，其中，所述调节系统的计算机能够借助CAN总线向仪表板计算机发送报警请求，该系统的特征在于，所述调节系统的所述计算机能够在报警请求发出之后监视确认消息的接收，并在没有收到所述确认消息的情况下产生关于确认消息丢失的信息项。

另外，本发明的目的还在于提出一种用于机动车的仪表板计算机，其能够接收由对具有距离控制的调节系统进行调节的计算机借助CAN总线发送的报警请求，该仪表板计算机特征在于，仪表板计算机能够在收到报警请求时产生确认消息，并在所述CAN总线上对所述确认消息进行传送，目的地为调节系统的计算机。

附图说明

参照附图阅读下面的介绍，将会更好地理解本发明，在附图中：

●图1已经进行了介绍，其示意地示出了安装到机动车的多种计算机借助CAN总线的连接，包括ACC调节计算机和仪表板计算机；

●图2示出了由调节系统发送的报警请求以及在正常运行的情况下接收的确认消息的实例；

●图3以概览图的形式示出了在根据本发明的方法中优选地实现的多种步骤。

具体实施方式

图2表示调节计算机10和仪表板计算机20之间的会话的正常运行。

图2中的第一时序图示出了两种类型的报警请求，其可在所述调节系统的所述计算机的层面上发出，并被传送到仪表板计算机20，以便为驾驶者产生声响和/或视觉报警信号。

第一报警请求R₁为简短报警请求，其发出的持续时间处于300毫秒的数量级，而第二请求R₂为连续报警请求，其持续时间可处于秒的数量级。

按照本发明，该方法包括下列步骤：

●收到报警请求时，仪表板计算机20假定为产生确认消息A₁或A₂，其在CAN总线50上被传送，目的地为调节系统的计算机10；

●调节系统的计算机10进行对所述确认消息的接收的监视。

监视可以简单地在于：一旦报警请求被传送，则在调节计算机10的层级触发超时(timeout)；以及，如果对于预定的持续时间T_Thresh——例如500毫秒的数量级——没有接收到确认消息，则产生关于确认消息丢失的信息项。因此，这种监视使得将由CAN总线50上的传输以及多种计算机中的处理引起的延迟考虑在内成为可能。

在如图3所示的按照本发明的方法的优选变型中，进一步将易被发出的简短或连续报警的两种类型考虑在内。这时，监视包括验证确认消息的接收，以获知：

●对于简短的报警请求R₁，对应的确认消息A₁仅在请求的发出结束之后接收到。

●对于连续的报警请求R₂，对应的确认消息A₂必须在不超过持续时间T_Thresh结束时并在报警请求发出的整个持续时间上持续地被接收。

图3示出了在这种优选变型中实现的多种步骤：

开启监视的初始条件S₁是ACC系统先前已经被致动。因此，如果条件要求，调节计算机10负责把简短的R₁或连续的R₂报警请求传送到仪表板计算机20。

确认消息的监视必须仅在报警请求被传送的情况下进行，按照本发明的方法包括，首先，验证(步骤S₂)调节计算机10是否发出了报警请求，而不论所发送的请求的类型如何(R₁或R₂)。如果适合，触发超时(步骤S₃)。步骤S₄至S₆用来验证是否在预定持续时间T_Thresh上收到确认消息，在此时机上，对所接收的确认消息的类型(A₁或者A₂)还不感兴趣。因此，验证确认消息的接收(步骤S₄)，只要超时尚未超出持续时间T_Thresh(步骤S₅，S₆)。在这个预定的持续时间T_Thresh结束后，如果还没有收到任何确认消息，则由调节计算机10产生关于确认消息丢失的信息项(步骤S₇)。

在相反的情况下(在步骤S₄中收到确认响应)，对已发出的报警请求的类型有兴趣，以便提供得到适当适应后的监视。更准确地说，通过检查再次验证报警请求的发出是否仍在进行中(步骤S₈)。如果报警请求不再仍在进行，监视可以结束(步骤S₉)，这是因为这必然为简短型报警请求R₁，并且因为已经知道与此请求有关的确认消息A₁已被接收到(较早的步骤S₄)。在相反的情况下(报警请求还在进行中)，所涉及的情况必然为连续型报警请求R₂的情况，进行检查，以验证连续接收到对应的确认消息，直到报警请求结束(步骤S8之后的步骤S10)。如果确认消息A₂结束而报警请求R₂还在进行，调节计算机10产生关于确认消息丢失的信息项(步骤S₁₁)。

在此时机上，应当注意，报警类型(R₁或R₂)的管理可以从监视开始时马上作出，这是因为此信息对于调节计算机10来说是已知的。

在图2中，持续时间D₁对应于对于简短的请求R₁监视确认消息的持续时间，持续时间D₂对应于对于连续的请求R₂进行监视的持续时间。注意，一旦报警请求R₁或R₂被发出，监视开始。如果在收到确认消息的时刻，对应的报警请求不再正处于进行，则监视立即结束。另一方面，如果报警请求仍在进行，则监视保持有效，直至该报警请求结束。

由于这种监视，调节计算机10可以决定某些保证安全的动作。特别是，如果已经产生关于确认消息丢失的信息项，则ACC系统可以被解除致动。在一变型中，如果在预定时间段上产生的关于确认消息丢失的信息项的数目大于预定的限制数，则ACC系统可以被解除致动。于是，可能与报警请求传送中和/或在其由仪表板进行处理中的缺陷引起的安全风险得到限制。

Claims

1.一种用于机动车的对具有距离控制的速度调节系统进行控制的方法，其中，所述调节系统的计算机(10)借助CAN总线(50)向仪表板计算机(20)发送报警请求(R₁，R₂)，该方法的特征在于包含下列步骤：

-在收到报警请求(R₁，R₂)时，由仪表板计算机(20)产生确认消息(A₁，A₂)并在所述CAN总线(50)上传送所述确认消息(A₁，A₂)，目的地为调节系统的计算机(10)；

-由调节系统的计算机(10)监视所述确认消息(A₁，A₂)的接收。

2.按照权利要求1的控制方法，其特征在于，所述监视步骤在调节系统的计算机(10)的层面上包含下列步骤：

-一旦报警请求(R₁，R₂)被传送，触发(S₃)超时(T)；

-如果对于预定的持续时间(T_Thresh)没有收到任何确认消息(A₁，A₂)，产生(S₇)与确认消息的丢失有关的信息项。

3.按照权利要求2的控制方法，其特征在于，所述监视步骤在调节系统的计算机(10)的层面上还包含以下步骤：

●验证(S₈)报警请求(R₂)在确认消息接收之后仍在进行；

●只要报警请求(R₂)还在进行，监视(S₁₀)所述确认消息(A₂)的接收；

●如果确认消息(A₂)的接收结束，而报警请求(R₂)还在进行，则产生(S₁₀)与确认消息的丢失有关的信息项。

4.按照权利要求2或3中任何一项的控制方法，其特征在于，如果已经产生与确认消息的丢失有关的信息项，调节系统被解除致动。

5.按照权利要求2或3中任何一项的控制方法，其特征在于，如果在预定的时间段上产生的与确认消息的丢失有关的信息项的数目大于预定的限制数，调节系统被解除致动。

6.一种用于机动车的具有距离控制的速度调节系统，其中，所述调节系统的计算机(10)能够借助CAN总线(50)向仪表板计算机(20)传送报警请求(R₁，R₂)，该速度调节系统的特征在于，所述调节系统的所述计算机(10)能够监视在报警请求(A₁，A₂)发出后确认消息(R₁，R₂)的接收，并在没有接收到所述确认消息(R₁，R₂)的情况下产生与确认消息的丢失有关的信息项。

7.按照权利要求6的调节系统，其特征在于，当在预定时间段上产生的与确认消息的丢失有关的信息项的数目大于预定的限值数时，所述调节系统的所述计算机(10)能够解除致动所述调节系统。

8.一种用于机动车的仪表板计算机(20)，其能够接收由用于对具有距离控制的调节系统进行调节的计算机(10)借助CAN总线(50)发送的报警请求(R₁，R₂)，所述仪表板计算机的特征在于，该仪表板计算机(20)能够在收到报警请求(R₁，R₂)时产生确认消息(A₁，A₂)，并在CAN总线(50)上传送所述确认消息(A₁，A₂)，目的地为调节系统的计算机(10)。