CN102436747A - 高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法 - Google Patents

Abstract

一种高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法，是通过统计测试车辆被目标汽车从右侧超车的次数来实时跟踪测试车辆在高速公路上行驶期间的违章占道情况，能够记录下汽车违章占道的时刻和行驶速度，从而达到实时全程跟踪检测汽车占道行驶的目的，它具有成本低，安装使用方便的优点。

Description

高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法

技术领域

本发明属于高速公路车辆运行管理技术领域，特别是一种高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法。

背景技术

根据《中华人民共和国高速公路交通管理办法》第十四条规定：“机动车在高速公路上通行时，应当在行车道上行驶。”但是在我国随着高速公路交通流量日益增加，在高速公路上车辆，特别是大货车，违法占道行驶等交通违法行为日趋突出，严重影响了高速公路通行秩序、通行率，并成为诱发重特大交通事故的隐患。

目前，交通管理部门、高速公路管理部门针对违法占道行驶所采取的措施主要有：宣传教育、集中整治、联合执法以及从严处罚等。这些措施虽然能够减少违法占道行驶的行为，但是需要投入大量的人力物力，管理成本高。

公开号为CN101799982A的中国专利“高速公路大型车辆占道自动检测督导管理系统与方法”提出了一种对大型车辆进行检测并对占道车辆进行疏导管理的技术方案，该系统包含了车辆探测器、警示装置、拍照装置、Zigbee信息终端和无线GPRS网络等，该方案的核心是：利用安装在高速公路边的车辆探测器对快车道的车辆进行检测，当探测到有车辆时，通过无线Zigbee网络启动不远处的相机终端对该车辆拍照，然后进行车牌号码识别，再通过无线GPRS网络将识别结果发送到信息存储管理系统中进行分析处理和信息存储，并根据该车的占道次数对该车进行警告、罚款等。

该技术方案能否实施完全取决于系统在高速公路上的安装密度，如果在某一段高速公路上没有安装该系统，则无法对占道车辆进行检测管理；此外，当拍照提取车牌号码时，若把握不好拍照时机，有可能拍不到车牌号码或者车牌号码部分不清晰，并且拍照环境复杂多变，使得车牌号码的提取变得更加困难；另外，该系统结构复杂，大规模安装时费用昂贵。

发明内容

为了克服上述现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法，避免了拍不到车牌号码或者车牌号码部分不清晰，并且拍照环境复杂多变，使得车牌号码的提取变得更加困难的缺陷，并且结构简单、成本低，该方法能够实时全面跟踪检测违章占道车辆，并对占道车辆的占道情况进行统计。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法，首先在测试车辆安装第一超声波传感器和第二超声波传感器，同时在测试车辆内安装主控器、测速模块和红外通信子模块，将第一超声波传感器和第二超声波传感器同主控器的超声波接口6相通信连接，而将主控器的第一RS232接口4和第二RS232接口5分别同测速模块和红外通信子模块相通信连接，该红外通信子模块同安装在测试车辆所要经过的高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块能相互红外通信，另外所述的主控器包括同其处理器相通信连接的液晶显示单元、Flash存储器、超声波接口6、第一RS232接口4和第二RS232接口5，所述的超声波接口6包括控制信号接口7，该控制信号接口7同第一超声波传感器的第一脉冲产生电路和第二超声波传感器的第二脉冲产生电路相通信连接，第一超声波传感器的第一脉冲产生电路、第一变压器、第一超声波换能器、第一放大电路、第一滤波电路、第一检波电路、第一比较电路以及超声波接口6的第一回波信号接口8相通信连接，第二超声波传感器的第二脉冲产生电路、第二变压器、第二超声波换能器、第二放大电路、第二滤波电路、第二检波电路、第二比较电路以及超声波接口6的第二回波信号接口9相通信连接；测试车辆从收费站行驶上高速公路时，首先测试车辆上的红外通信子模块接收高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块的清零命令，将红外通信子模块所有数据清零；然后测试车辆在高速公路上行驶时，主控器产生周期性的高电平控制信号，由超声波接口6的控制信号接口7输出，并传导到第一超声波传感器和第二超声波传感器，高电平控制信号使第一脉冲电路和第二脉冲电路产生分别与第一超声波换能器中心谐振频率和第二超声波换能器中心谐振频率相同的周期性的脉冲信号，脉冲信号分别经各自通信连接的第一变压器和第二变压器放大，放大后的脉冲信号分别驱动各自通信连接的第一超声波换能器和第二超声波换能器先转换成超声波发射出去，此时主控器在一段预设的延迟时间后启动其定时器，如果在设置的测试时间内，当测试车辆被目标汽车超过或者测试车辆超过目标汽车时，发射出去的超声波就会遇到障碍物形成超声波回波信号后而被各自通信连接的第一超声波换能器或第二超声波换能器接收，并在接收到超声波回波信号后将其转换为电压信号，电压信号首先传输进入各自通信连接的第一放大电路或第二放大电路被放大，被放大的电压信号再经过各自通信连接的第一滤波电路或第二滤波电路滤除电路噪声信号，滤除电路噪声信号后的电压信号然后经过各自通信连接的第一检波电路或第二检波电路通过检波得到包络信号，包络信号再经过各自通信连接的第一电压比较电路或第二电压比较电路获得一个低电平信号，低电平信号再经过各自通信连接的超声波接口6的第一回波信号接口8或第二回波信号接口9，以此低电平信号送入主控器进行处理，主控器运行超车计数子程序，然后将结果显示出来，最后查看是否有从高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块收到数据发送的请求，如果有则将主控器的处理结果通过红外发送模块发送出去，如果在设置的测试时间后还没有超声波回波信号，主控器运行超车计数子程序，然后将结果显示出来，最后查看是否有从高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块收到数据发送的请求，如果有则将主控器的处理结果通过红外通信子模块发送出去，红外通信主模块在接收到主控器的处理结果后传递给与之通信连接的计算机，如果该处理结果标示出测试车辆违章占道了，收费站工作人员再根据处理结果对测试车辆司机采取相应的处罚措施。

所述的超车计数子程序在低电平信号送入主控器进行处理时，主控器的处理器根据低电平信号，判断出低电平信号来源的第一超声波传感器或第二超声波传感器检测到了目标汽车，再根据此时的定时器的时间值计算出目标汽车距低电平信号来源的第一超声波传感器或第二超声波传感器的距离，由此执行超车计数判定算法子程序，判断出是目标汽车超了测试车辆还是测试车辆被目标汽车超车，并且从测试速度单元获得此时的汽车运动速度和标准时间，将汽车运动速度和标准时间保存到Flash存储器中，如果在设置的测试时间后还没有超声波回波信号，主控器的处理器判断出第一超声波传感器和第二超声波传感器没有检测到目标汽车，由此判断出不存在目标汽车超了测试车辆以及测试车辆被目标汽车超车的情况发生，将判断出不存在目标汽车超了测试车辆以及测试车辆被目标汽车超车的情况发生的结果保存到Flash存储器中。

所述的超车计数判定算法子程序根据所述的目标汽车距低电平信号来源的第一超声波传感器或第二超声波传感器的距离得到目标汽车在此次测量中的状态标志T(n)，状态标志T(n)的低位表示目标汽车相对于第一超声波传感器的状态，状态标志T(n)的高位表示目标汽车相对与第二超声波传感器的状态，若第一超声波传感器测得的其与目标汽车距离为第一距离distance1且第二超声波传感器测得的其与目标汽车距离为第二距离distance2，则T(n)＝((min＜distance2＜max)＜＜1)|(min＜distance1＜max)，其中min是设定的逻辑测量范围的下限，max是设定的逻辑测量范围的上限，n表示按时间顺序的采样序列号，再根据T(n-1)到T(n)状态转换判断出目标汽车的运动方向并进行计数，若T(n-1)不为0，则表明至少有一个传感器测量到目标，目标还在系统的测量范围内，作为表示目标在测量范围内的时间长度tCout加1；当T(n-1)为0时，且有T(n)为0，若此时的时间长度tCout＞0，表明目标汽车刚离开测量范围，根据目标汽车进入或离开时的状态判断方向，相应的计数值加1，否则表示没有目标汽车进入过第一超声波传感器和第二超声波传感器的测量范围，若T(n-1)且T(n)不为0，表示目标刚进入测量范围，将T(n)的值赋值给T(n-1)，并退出超车计数算法子程序，等待下一次第一超声波传感器和第二超声波传感器测量的结果，另外若目标汽车由第一超声波传感器到第二超声波传感器的方向运动时，其运动状态的逻辑时序为：00→01→11→10→00→00，对于这个逻辑序列，初始状态T(n-1)＝0，tCout＝0，计数判定算法的运行步骤如下：

(1)当T(n-1)＝0、T(n)＝0以及tCount＝0时，进行赋值操作T(n-1)＝T(n)＝0；

(2)当T(n-1)＝0且T(n)＝01时，此时表明目标汽车刚进入测量范围，进行赋值操作tCount＝1，T(n-1)＝T(n)＝01，备份此时的T(n)值，进行赋值操作direction1＝T(n)＝01；

(3)当T(n-1)＝01且T(n)＝11时，进行递增操作tCount++后，再进行赋值操作tCount＝2，T(n-1)＝T(n)＝11；

(4)当T(n-1)＝11且T(n)＝10时，进行递增操作tCount++后，再进行赋值操作tCount＝3，T(n-1)＝T(n)＝10；

(5)当T(n-1)＝10且T(n)＝00时，进行递增操作tCount++后，再进行赋值操作tCount＝4，T(n-1)＝T(n)＝00，此时表明目标汽车已离开测量范围，备份此时的T(n-1)的值，进行赋值操作direction2＝T(n-1)＝10；

(6)当T(n-1)＝0、T(n)＝0且tCount＞N时，N为预设常数，进行赋值操作direction1＝01和direction2＝10，由此判断出目标汽车是由传感器1向传感器2的方向运动的，相应的计数值加1。

所述的当T(n-1)为0时，且有T(n)为0，若此时的时间长度tCout＞0，通过预先设定的阈值，只有当T(n)＝0且T(n-1)＝0连续出现的次数超出这个阈值时，据此才认定目标离开测量范围。

本发明的高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法，是通过统计测试车辆被目标汽车从右侧超车得次数来实时跟踪测试车辆在高速公路上行驶期间的违章占道情况，能够记录下汽车违章占道的时刻和行驶速度，从而达到实时全程跟踪检测汽车占道行驶的目的，它具有成本低，安装使用方便的优点。

附图说明

图1为本发明的整体结构工作原理连接示意图。

图2为本发明的主控器内部结构工作原理连接示意图。

图3为本发明的第一超声波传感器、第二超声波传感器以及超声波接口的工作原理连接示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更详细的说明。

如图1所示，高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法，首先在测试车辆安装第一超声波传感器和第二超声波传感器，同时在测试车辆内安装主控器、测速模块和红外通信子模块，将第一超声波传感器和第二超声波传感器同主控器的超声波接口6相通信连接，而将主控器的第一RS232接口4和第二RS232接口5分别同测速模块和红外通信子模块相通信连接，该红外通信子模块同安装在测试车辆所要经过的高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块能相互红外通信，如图2所示，所述的主控器包括同其处理器相通信连接的液晶显示单元、Flash存储器、超声波接口6、第一RS232接口4和第二RS232接口5，如图3所示，所述的超声波接口6包括控制信号接口7，该控制信号接口7同第一超声波传感器的第一脉冲产生电路和第二超声波传感器的第二脉冲产生电路相通信连接，第一超声波传感器的第一脉冲产生电路、第一变压器、第一超声波换能器、第一放大电路、第一滤波电路、第一检波电路、第一比较电路以及超声波接口6的第一回波信号接口8相通信连接，第二超声波传感器的第二脉冲产生电路、第二变压器、第二超声波换能器、第二放大电路、第二滤波电路、第二检波电路、第二比较电路以及超声波接口6的第二回波信号接口9相通信连接，而超声波换能器采用的收发一体的换能器，即它可以同时用于发送和接收超声波，使用时先发送一段时间的超声波然后停止发送并等待回波信号，发送和接收是交替进行的；测试车辆从收费站行驶上高速公路时，首先测试车辆上的红外通信子模块接收高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块的清零命令，将红外通信子模块所有数据清零；然后测试车辆在高速公路上行驶时，主控器产生周期性的高电平控制信号，由超声波接口6的控制信号接口7输出，并传导到第一超声波传感器和第二超声波传感器，高电平控制信号使第一脉冲电路和第二脉冲电路产生分别与第一超声波换能器中心谐振频率和第二超声波换能器中心谐振频率相同的周期性的脉冲信号，脉冲信号分别经各自通信连接的第一变压器和第二变压器放大，放大后的脉冲信号分别驱动各自通信连接的第一超声波换能器和第二超声波换能器先转换成超声波发射出去，此时主控器在一段预设的延迟时间后启动其定时器，如果在设置的测试时间内，当测试车辆被目标汽车超过或者测试车辆超过目标汽车时，发射出去的超声波就会遇到障碍物形成超声波回波信号后而被各自通信连接的第一超声波换能器或第二超声波换能器接收，并在接收到超声波回波信号后将其转换为1mV～20mV范围内的电压信号，1mV～20mV范围内的电压信号首先传输进入各自通信连接的第一放大电路或第二放大电路被放大，被放大的电压信号再经过各自通信连接的第一滤波电路或第二滤波电路滤除电路噪声信号，然后经过各自通信连接的第一检波电路或第二检波电路通过检波得到包络信号，此时的包络信号已被放大到0.5V～1V，包络信号再经过各自通信连接的第一电压比较电路或第二电压比较电路获得一个低电平信号，低电平信号再经过各自通信连接的超声波接口6的第一回波信号接口8或第二回波信号接口9，以此低电平信号送入主控器进行处理，主控器运行超车计数子程序，然后将结果显示出来，最后查看是否有从高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块收到数据发送的请求，如果有则将主控器的处理结果通过红外发送模块发送出去，如果在设置的测试时间后还没有超声波回波信号，主控器运行超车计数子程序，然后将结果显示出来，最后查看是否有从高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块收到数据发送的请求，如果有则将主控器的处理结果通过红外通信子模块发送出去，红外通信主模块在接收到主控器的处理结果后传递给与之通信连接的计算机，如果该处理结果标示出测试车辆违章占道了，收费站工作人员再根据处理结果对测试车辆司机采取相应的处罚措施。所述的超车计数子程序在低电平信号送入主控器进行处理时，主控器的处理器根据低电平信号，判断出低电平信号来源的第一超声波传感器或第二超声波传感器检测到了目标汽车，再根据此时的定时器的时间值计算出目标汽车距低电平信号来源的第一超声波传感器或第二超声波传感器的距离，由此执行超车计数判定算法子程序，判断出是目标汽车超了测试车辆还是测试车辆被目标汽车超车，并且从测试速度单元获得此时的汽车运动速度和标准时间，将汽车运动速度和标准时间保存到Flash存储器中，如果在设置的测试时间后还没有超声波回波信号，主控器的处理器判断出第一超声波传感器和第二超声波传感器没有检测到目标汽车，由此判断出不存在目标汽车超了测试车辆以及测试车辆被目标汽车超车的情况发生，将判断出不存在目标汽车超了测试车辆以及测试车辆被目标汽车超车的情况发生的结果保存到Flash存储器中。所述的超车计数判定算法子程序根据所述的目标汽车距低电平信号来源的第一超声波传感器或第二超声波传感器的距离得到目标汽车在此次测量中的状态标志T(n)，状态标志T(n)的低位表示目标汽车相对于第一超声波传感器的状态，状态标志T(n)的高位表示目标汽车相对与第二超声波传感器的状态，若第一超声波传感器测得的其与目标汽车距离为第一距离distance1且第二超声波传感器测得的其与目标汽车距离为第二距离distance2，则T(n)＝((min＜distance2＜max)＜＜1)(min＜distance1＜max)，其中min是设定的逻辑测量范围的下限，max是设定的逻辑测量范围的上限，n表示按时间顺序的采样序列号，再根据T(n-1)到T(n)状态转换判断出目标汽车的运动方向并进行计数，若T(n-1)不为0，则表明至少有一个传感器测量到目标，目标还在系统的测量范围内，作为表示目标在测量范围内的时间长度tCout加1；当T(n-1)为0时，且有T(n)为0，若此时的时间长度tCout＞0，表明目标汽车刚离开测量范围，根据目标汽车进入或离开时的状态判断方向，相应的计数值加1，否则表示没有目标汽车进入过第一超声波传感器和第二超声波传感器的测量范围，若T(n-1)且T(n)不为0，表示目标刚进入测量范围，将T(n)的值赋值给T(n-1)，并退出超车计数算法子程序，等待下一次第一超声波传感器和第二超声波传感器测量的结果，另外若目标汽车由第一超声波传感器到第二超声波传感器的方向运动时，其运动状态的逻辑时序为：00→01→11→10→00→00，对于这个逻辑序列，初始状态T(n-1)＝0，tCout＝0，计数判定算法的运行步骤如下：

(1)当T(n-1)＝0、T(n)＝0以及tCount＝0时，进行赋值操作T(n-1)＝T(n)＝0；

(2)当T(n-1)＝0且T(n)＝01时，此时表明目标汽车刚进入测量范围，进行赋值操作tCount＝1，T(n-1)＝T(n)＝01，备份此时的T(n)值，进行赋值操作direction1＝T(n)＝01；

(3)当T(n-1)＝01且T(n)＝11时，进行递增操作tCount++后，再进行赋值操作tCount＝2，T(n-1)＝T(n)＝11；

(4)当T(n-1)＝11且T(n)＝10时，进行递增操作tCount++后，再进行赋值操作tCount＝3，T(n-1)＝T(n)＝10；

(5)当T(n-1)＝10且T(n)＝00时，进行递增操作tCount++后，再进行赋值操作tCount＝4，T(n-1)＝T(n)＝00，此时表明目标汽车已离开测量范围，备份此时的T(n-1)的值，进行赋值操作direction2＝T(n-1)＝10；

(6)当T(n-1)＝0、T(n)＝0且tCount＞N时，N为预设常数，进行赋值操作direction1＝01和direction2＝10，由此判断出目标汽车是由传感器1向传感器2的方向运动的，相应的计数值加1。

由于超声波的回波与反射面相关，有可能出现测量范围内有汽车但传感器没检测到的情况，此时需要避免计数器多记，但总的来说这种情况在测量过程中不会连续出现，因此采用所述的当T(n-1)为0时，且有T(n)为0，若此时的时间长度tCout＞0，通过预先设定的阈值，只有当T(n)＝0且T(n-1)＝0连续出现的次数超出这个阈值时，据此才认定目标离开测量范围就能克服该问题。

Claims (4)

1.一种高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法，其特征在于，首先在测试车辆安装第一超声波传感器和第二超声波传感器，同时在测试车辆内安装主控器、测速模块和红外通信子模块，将第一超声波传感器和第二超声波传感器同主控器的超声波接口(6)相通信连接，而将主控器的第一RS232接口(4)和第二RS232接口(5)分别同测速模块和红外通信子模块相通信连接，该红外通信子模块同安装在测试车辆所要经过的高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块能相互红外通信，另外所述的主控器包括同其处理器相通信连接的液晶显示单元、Flash存储器、超声波接口(6)、第一RS232接口(4)和第二RS232接口(5)，所述的超声波接口(6)包括控制信号接口(7)，该控制信号接口(7)同第一超声波传感器的第一脉冲产生电路和第二超声波传感器的第二脉冲产生电路相通信连接，第一超声波传感器的第一脉冲产生电路、第一变压器、第一超声波换能器、第一放大电路、第一滤波电路、第一检波电路、第一比较电路以及超声波接口(6)的第一回波信号接口(8)相通信连接，第二超声波传感器的第二脉冲产生电路、第二变压器、第二超声波换能器、第二放大电路、第二滤波电路、第二检波电路、第二比较电路以及超声波接口(6)的第二回波信号接口(9)相通信连接；测试车辆从收费站行驶上高速公路时，首先测试车辆上的红外通信子模块接收高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块的清零命令，将红外通信子模块所有数据清零；然后测试车辆在高速公路上行驶时，主控器产生周期性的高电平控制信号，由超声波接口(6)的控制信号接口(7)输出，并传导到第一超声波传感器和第二超声波传感器，高电平控制信号使第一脉冲电路和第二脉冲电路产生分别与第一超声波换能器中心谐振频率和第二超声波换能器中心谐振频率相同的周期性的脉冲信号，脉冲信号分别经各自通信连接的第一变压器和第二变压器放大，放大后的脉冲信号分别驱动各自通信连接的第一超声波换能器和第二超声波换能器先转换成超声波发射出去，此时主控器在一段预设的延迟时间后启动其定时器，如果在设置的测试时间内，当测试车辆被目标汽车从右侧超过或者测试车辆超过目标汽车时，发射出去的超声波就会遇到障碍物形成超声波回波信号后而被各自通信连接的第一超声波换能器或第二超声波换能器接收，并在接收到超声波回波信号后将其转换为电压信号，电压信号首先传输进入各自通信连接的第一放大电路或第二放大电路被放大，被放大的电压信号再经过各自通信连接的第一滤波电路或第二滤波电路滤除电路噪声信号，滤除电路噪声信号后的电压信号然后经过各自通信连接的第一检波电路或第二检波电路通过检波得到包络信号，包络信号再经过各自通信连接的第一电压比较电路或第二电压比较电路获得一个低电平信号，低电平信号再经过各自通信连接的超声波接口(6)的第一回波信号接口(8)或第二回波信号接口(9)，以此低电平信号送入主控器进行处理，主控器运行超车计数子程序，然后将结果显示出来，最后查看是否有从高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块收到数据发送的请求，如果有则将主控器的处理结果通过红外发送模块发送出去，如果在设置的测试时间后还没有超声波回波信号，主控器运行超车计数子程序，然后将结果显示出来，最后查看是否有从高速公路上收费站处的对应监测计算机所通信连接的红外通信主模块收到数据发送的请求，如果有则将主控器的处理结果通过红外通信子模块发送出去，红外通信主模块在接收到主控器的处理结果后传递给与之通信连接的计算机，如果该处理结果标示出测试车辆违章占道了，收费站工作人员再根据处理结果对测试车辆司机采取相应的处罚措施。

2.根据权利要求1所述的高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法，其特征在于，所述的超车计数子程序在低电平信号送入主控器进行处理时，主控器的处理器根据低电平信号，判断出低电平信号来源的第一超声波传感器或第二超声波传感器检测到了目标汽车，再根据此时的定时器的时间值计算出目标汽车距低电平信号来源的第一超声波传感器或第二超声波传感器的距离，由此执行超车计数判定算法子程序，判断出是目标汽车超了测试车辆还是测试车辆被目标汽车超车，并且从测试速度单元获得此时的汽车运动速度和标准时间，将汽车运动速度和标准时间保存到Flash存储器中，如果在设置的测试时间后还没有超声波回波信号，主控器的处理器判断出第一超声波传感器和第二超声波传感器没有检测到目标汽车，由此判断出不存在目标汽车超了测试车辆以及测试车辆被目标汽车超车的情况发生，将判断出不存在目标汽车超了测试车辆以及测试车辆被目标汽车超车的情况发生的结果保存到Flash存储器中。

3.根据权利要求2所述的高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法，其特征在于，所述的超车计数判定算法子程序根据所述的目标汽车距低电平信号来源的第一超声波传感器或第二超声波传感器的距离得到目标汽车在此次测量中的状态标志T(n)，状态标志T(n)的低位表示目标汽车相对于第一超声波传感器的状态，状态标志T(n)的高位表示目标汽车相对与第二超声波传感器的状态，若第一超声波传感器测得的其与目标汽车距离为第一距离distance1且第二超声波传感器测得的其与目标汽车距离为第二距离distance2，则T(n)＝((min＜distance2＜max)＜＜1)(min＜distance1＜max)，其中min是设定的逻辑测量范围的下限，max是设定的逻辑测量范围的上限，n表示按时间顺序的采样序列号，再根据T(n-1)到T(n)状态转换判断出目标汽车的运动方向并进行计数，若T(n-1)不为0，则表明至少有一个传感器测量到目标，目标还在系统的测量范围内，作为表示目标在测量范围内的时间长度tCout加1；当T(n-1)为0时，且有T(n)为0，若此时的时间长度tCout＞0，表明目标汽车刚离开测量范围，根据目标汽车进入或离开时的状态判断方向，相应的计数值加1，否则表示没有目标汽车进入过第一超声波传感器和第二超声波传感器的测量范围，若T(n-1)且T(n)不为0，表示目标刚进入测量范围，将T(n)的值赋值给T(n-1)，并退出超车计数算法子程序，等待下一次第一超声波传感器和第二超声波传感器测量的结果，另外若目标汽车由第一超声波传感器到第二超声波传感器的方向运动时，其运动状态的逻辑时序为：00→01→11→10→00→00，对于这个逻辑序列，初始状态T(n-1)＝0，tCout＝0，计数判定算法的运行步骤如下：

(1)当T(n-1)＝0、T(n)＝0以及tCount＝0时，进行赋值操作T(n-1)＝T(n)＝0；

(2)当T(n-1)＝0且T(n)＝01时，此时表明目标汽车刚进入测量范围，进行赋值操作tCount＝1，T(n-1)＝T(n)＝01，备份此时的T(n)值，进行赋值操作direction1＝T(n)＝01；

(3)当T(n-1)＝01且T(n)＝11时，进行递增操作tCount++后，再进行赋值操作tCount＝2，T(n-1)＝T(n)＝11；

(4)当T(n-1)＝11且T(n)＝10时，进行递增操作tCount++后，再进行赋值操作tCount＝3，T(n-1)＝T(n)＝10；

(5)当T(n-1)＝10且T(n)＝00时，进行递增操作tCount++后，再进行赋值操作tCount＝4，T(n-1)＝T(n)＝00，此时表明目标汽车已离开测量范围，备份此时的T(n-1)的值，进行赋值操作direction2＝T(n-1)＝10；

(6)当T(n-1)＝0、T(n)＝0且tCount＞N时，N为预设常数，进行赋值操作direction1＝01和direction2＝10，由此判断出目标汽车是由传感器1向传感器2的方向运动的，相应的计数值加1。

4.根据权利要求3所述的高速公路违章占道车辆实时跟踪检测方法，其特征在于，所述的当T(n-1)为0时，且有T(n)为0，若此时的时间长度tCout＞0，通过预先设定的阈值，只有当T(n)＝0且T(n-1)＝0连续出现的次数超出这个阈值时，据此才认定目标离开测量范围。

Images