CN102426703B - 车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法 - Google Patents

车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法 Download PDF

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CN102426703B CN201110229350.1A CN201110229350A CN102426703B CN 102426703 B CN102426703 B CN 102426703B CN 201110229350 A CN201110229350 A CN 201110229350A CN 102426703 B CN102426703 B CN 102426703B
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Abstract

本发明公开了一种车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法，属于装置航向和俯仰角速度计算领域。本发明的方法不需要陀螺仪或惯导单元就可以计算航向与俯仰角速度，其包括：从连续全景影像中提取相邻帧，再使用球面全景模型把这两帧投影到3D中的球面上；把全景采集平台正前方向上小范围的图形通过映射到纹理技术投影到两幅图片中；通过特征点匹配在这两幅图片中寻找中心部分附近的匹配点；通过匹配点的坐标差计算航向与俯仰偏转角度，进而求得连续帧的航向与俯仰角速度。使用同样的方法可以获得整个连续实景影像的航向与俯仰角速度。本方法避免使用硬件设备，简化了全景采集平台的设计，降低了平台成本。

Description

车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法
技术领域
本发明涉及车载平台航向和俯仰角速度获取方法，尤其是一种车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法。
背景技术
全景影像是360°无死角的图片。连续全景影像由采集时间间隔相等的多张全景影像按时间顺序排序的视频影像。连续全景影像采集平台由全景采集镜头、云台支架、运载车辆、附属设备构成。运载车辆在全景采集过程中的航向角速度与俯仰角速度对全景数据的应用至关重要。
目前，公知的连续全景影像采集平台大都使用陀螺仪或者惯性导航单元及辅助电子设备来获取航向与俯仰角速度数据。大多数连续全景影像采集平台都集成了全景摄像机，陀螺仪或惯性导航单元，GPS，车速传感器，以及连接这些传感器的电子设备。在采集过程中，把GPS获得的经纬度坐标，陀螺仪或惯性导航单元获得的角速度，以及汽车速度通过一定算法，求解采集平台的运行轨迹。这种技术方案要集成陀螺仪或惯性导航单元，这些设备够价格昂贵，并且需要增加辅助电子设备才能完成陀螺仪或惯性导航单元的集成，增加了采集平台的复杂性与成本。
发明内容
本发明的目的是提供一种车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法，其不使用陀螺仪或者惯导单元等硬件，就可以获得连续全景影像采集平台的航向角速度和俯仰角速度，降低了采集平台的设计成本。
为了实现上述目的，本发明提供了一种车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法，由以下步骤组成：
S1、车载全景影像采集平台间隔地采集全景影像，构成全景影像图片，其中采集的间隔时间为                                                
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE001
，且设定相邻帧第
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE003
帧、第帧采集到全景影像图片分别为
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 260494DEST_PATH_IMAGE006
，所述全景影像图片的宽度为
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE007
像素，高度为像素；
S2、采用3D中的纹理映射技术将所述全景影像图片中的全景影像纹理映射至投影模型上；
S3、利用3D技术，在投影模型的中心点设置摄像机，所述摄像机正对运载车辆行驶正前方或者正后方，获得水平和垂直视野范围
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE009
内的区域影像，设定所述区域影像的坐标变化与所述运载车辆的直线运动关系无关，利用3D中的渲染到纹理技术将所述投影模型上的区域影像渲染到区域影像图片上，其中设定相邻帧第
Figure 936512DEST_PATH_IMAGE010
帧和第
Figure 273559DEST_PATH_IMAGE004
帧采集到的区域影像图片分别为
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 256559DEST_PATH_IMAGE012
，所述区域影像图片的宽度为像素，高度为
Figure 838719DEST_PATH_IMAGE014
像素；
S4、以所述区域影像图片的中心点为原点建立坐标系统，设定水平向右为X轴正向，垂直向上为Y轴正向，且计算第
Figure 387512DEST_PATH_IMAGE003
帧所述区域影像图片在原点附近的任意像素点
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE015
的特征向量
Figure 413236DEST_PATH_IMAGE016
；
S5、计算第
Figure 368685DEST_PATH_IMAGE004
帧所述区域影像图片的小区域中所有像素点的特征向量集合 
Figure 302006DEST_PATH_IMAGE018
，其中
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE019
，
Figure 95519DEST_PATH_IMAGE020
均为整数；
S6、求取特征向量集合 
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE021
中与特征向量
Figure 292145DEST_PATH_IMAGE022
的范数最小的像素点
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE023
，即
Figure 466381DEST_PATH_IMAGE024
，表示第
Figure 468972DEST_PATH_IMAGE004
帧区域影像图片
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE025
中像素点
Figure 930040DEST_PATH_IMAGE023
与第
Figure 281256DEST_PATH_IMAGE003
帧的区域影像图片
Figure 522882DEST_PATH_IMAGE026
中像素点
Figure 1267DEST_PATH_IMAGE015
相匹配；
S7、根据投影模型单位宽度对应的角度，计算所述车载全景影像采集平台第
Figure 379159DEST_PATH_IMAGE004
帧相对于第
Figure 668320DEST_PATH_IMAGE003
帧的航向偏转角度和俯仰偏转角度； 
S8、航向偏转角度/
Figure 131663DEST_PATH_IMAGE001
、俯仰偏转角度/
Figure 413739DEST_PATH_IMAGE001
，即获得第
Figure 911717DEST_PATH_IMAGE004
帧相对于第
Figure 604735DEST_PATH_IMAGE003
帧的航向角速度和俯仰角速度，其中
Figure 820953DEST_PATH_IMAGE001
为相邻帧的间隔时间。
当选用球面投影模型时，所述步骤S1中所述全景影像图片中高度
Figure 641141DEST_PATH_IMAGE008
为宽度
Figure 679111DEST_PATH_IMAGE007
的二分之一，即；
所述步骤S3中所述区域影像图片的宽度等于高度
Figure 731698DEST_PATH_IMAGE014
，即
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE029
，视野范围
Figure 604845DEST_PATH_IMAGE030
的取值范围为10～30；
所述步骤S7中所述车载全景影像采集平台第
Figure 749518DEST_PATH_IMAGE004
帧相对于第
Figure 862968DEST_PATH_IMAGE003
帧的航向偏转角度的计算公式为
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE031
，俯仰偏转角度的计算公式为
Figure 476614DEST_PATH_IMAGE032
。
当选用正方体投影模型时，所述步骤S1中所述全景影像图片中宽度等于高度
Figure 965681DEST_PATH_IMAGE008
，即=
Figure 583930DEST_PATH_IMAGE008
；
所述步骤S3中所述区域影像图片的宽度
Figure 611929DEST_PATH_IMAGE028
等于高度，即
Figure 731195DEST_PATH_IMAGE034
，视野范围
Figure 871933DEST_PATH_IMAGE030
的取值范围为10～30 ；
所述步骤S7中所述车载全景影像采集平台第帧相对于第
Figure 337866DEST_PATH_IMAGE003
帧的航向偏转角度的计算公式为
Figure 2011102293501100002DEST_PATH_IMAGE035
，俯仰偏转角度的计算公式为
Figure 311639DEST_PATH_IMAGE036
。
所述c的取值范围为20～40。所述c取30。
所述视野范围
Figure DEST_PATH_IMAGE037
取22.5。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明通过分析连续全景影像的相邻帧，不使用陀螺仪或者惯导单元等硬件，就可以获得连续全景影像采集平台的航向角速度和俯仰角速度，无需硬件投入，简化了平台设计，降低了成本。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1是本发明中全景影像采集平台的工作示意图；
图2是本发明的获取方法流程图；
图3是本发明的第一实施例中全景影像图片的示意图；
图4是本发明的第一实施例中球面投影模型的示意图；
图5是本发明的第一实施例中区域影像图片坐标系的示意图；
图6是本发明的第一实施例中区域影像图片的宽度和长度推导示意图；
图7是本发明的第二实施例中全景影像图片的示意图；
图8是本发明的第二实施例中立方体投影模型的示意图。
其中标记：1为第
Figure 124743DEST_PATH_IMAGE003
帧全景影像图片，2为第
Figure 872381DEST_PATH_IMAGE004
帧全景影像图片，3为全景影像图片，4为球面全景，5为区域影像，6为交叉点，7为矩形，8为对应像素点，9为区域影像图片。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
如图1所示，在车载全景影像采集平台的运行过程中间隔地采集全景影像图片，1、2分别表示在第帧和第
Figure 398357DEST_PATH_IMAGE004
帧采集到的全景影像图片。
本发明中车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度计算不必依赖于陀螺仪或者惯性导航单元等硬件设备，本发明的原理是在车载全景影像采集平台的影像采集过程中，沿着运载车辆行驶方向的较小视野范围内像素点的坐标变化与运载车辆直线运动关系很小，而与运载车辆转向运动关系很大，即该较小视野范围内像素点的坐标变化可以用来表现车载全景影像采集平台的转动情况。
如图2所示，该车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法由以下步骤组成：
S1、车载全景影像采集平台间隔地采集全景影像，构成全景影像图片，其中采集的时间间隔为
Figure 133095DEST_PATH_IMAGE001
，且设定相邻帧第i帧、第i+1帧采集到全景影像图片分别为
Figure 741931DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 836795DEST_PATH_IMAGE006
，全景影像图片的宽度为，高度为
Figure 753115DEST_PATH_IMAGE008
。应注意的是，根据投影模型的不同，全景影像图片的形状、宽度和高度均有所不同，投影模型可以采用球面投影模型、立方体投影模型等。当选用球面投影模型时，全景影像图片为矩形，且其高度等于宽度的二分之一，即
Figure 849247DEST_PATH_IMAGE027
，如图3所示；当选用立方体投影模型时，全景影像图片由大小相同且宽度为的六张正方形图片组成，如图6所示。
S2、采用3D中的纹理映射技术将全景影像图片中的全景影像纹理映射至投影模型上。同样地，当选用球面投影模型时，经纹理映射后的全景影像图片形成球面全景，如图4所示；当选用立方体投影模型时，经纹理映射后的全景影像图片形成立方体全景，如图8所示。
S3、利用3D技术，在投影模型的中心点设置摄像机，该摄像机正对运载车辆行驶正前方或者正后方，获得水平和垂直视野范围
Figure 377104DEST_PATH_IMAGE009
内的区域影像，该区域影像的坐标变化与运载车辆的直线运动关系很小，与运载车辆转向运动关系很大（本发明中可以设定该区域影像的坐标变化与运载车辆的直线运动关系无关，由此完全反映车载全景影像采集平台的转向情况）。利用3D中的渲染到纹理技术将投影模型上的区域影像渲染到区域影像图片上。设定相邻帧第i帧和第i+1帧采集到的区域影像图片分别为
Figure 515962DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 771493DEST_PATH_IMAGE012
，其中区域影像图片的宽度为，高度为
Figure 459013DEST_PATH_IMAGE014
。与全景影像图片相同，区域影像图片的宽度和高度均与投影模型的选取有关：当选取球面投影模型时，区域影像图片的宽度等于高度，即
Figure 768771DEST_PATH_IMAGE029
；当选取立方体投影模型时，区域影像图片的宽度等于高度，即。
S4、以上述区域影像图片的中心点为原点建立坐标系统，设定水平向右为X轴正向，垂直向上为Y轴正向，且计算第i帧区域影像图片的原点附近任意像素点（u，v）的特征向量
Figure 565006DEST_PATH_IMAGE016
。
S5、计算第i+1帧所述区域影像图片的小区域U={（x，y）︱－c≤x-u≤c，－c≤y-v≤c}中所有像素点的特征向量集合 
Figure 93202DEST_PATH_IMAGE018
，其中x，y均为整数，c的取值范围为20～40；
S6、求取特征向量集合 
Figure 573861DEST_PATH_IMAGE018
中与特征向量
Figure 131882DEST_PATH_IMAGE022
的范数最小的像素点（a，b），即
Figure 661083DEST_PATH_IMAGE024
，表示第i+1帧区域影像图片
Figure 620949DEST_PATH_IMAGE025
中像素点（a，b）与第i帧的区域影像图片
Figure 459461DEST_PATH_IMAGE026
中像素点（u，v）相对应；
S7、根据投影模型单位宽度对应的角度，计算所述车载全景影像采集平台第i+1帧相对于第i帧的航向偏转角度和俯仰偏转角度；
S8、航向偏转角度/
Figure 239198DEST_PATH_IMAGE001
、俯仰偏转角度/
Figure 572090DEST_PATH_IMAGE001
，即获得第i+1帧相对于第i帧的航向角速度和俯仰角速度，其中
Figure 386463DEST_PATH_IMAGE001
为相邻帧的间隔时间。
当通过车载全景影像采集平台前进方向获取区域影像图片时，当车载全景影像采集平台向右转向时，航向角速度为正，反之为负；当车载全景影像采集平台上坡时，俯仰角速度为正，反之为负。航向角速度和俯仰角速度的采样率与连续全景影像帧率相同；最小分辨率受全景帧分辨率限制，当
Figure DEST_PATH_IMAGE039
，
Figure 917848DEST_PATH_IMAGE040
时，使用球面投影时，最小分辨率为0.088°。
在本发明的第一个实施例中选用球面投影模型作为投影模型，如图3～6所示。图3是车载全景影像采集平台间隔采集到的全景影像图片，其中采集的间隔时间为，且设定该全景影像图片的宽度为
Figure 321465DEST_PATH_IMAGE039
像素，高度为
Figure DEST_PATH_IMAGE041
像素(
Figure 177294DEST_PATH_IMAGE008
=
Figure 170658DEST_PATH_IMAGE007
/2)，第i帧采集到的全景影像图片为，第i+1帧采集到的全景影像图片为
Figure 865262DEST_PATH_IMAGE006
。
采用3D中的纹理映射技术将全景影像图片中的全景影像纹理映射至球面投影模型上，形成如图4所示的由经纬网格组成的球面全景4。利用3D技术，在3D球体的球心设置摄像机，摄像机沿着运载车辆行驶的正前方或者正后方，获得水平和垂直视野范围内球面上的区域影像5，该区域影像5与运载车辆的直线运动关系无关，利用3D中的渲染到纹理技术将3D球面上的区域影像5渲染到区域影像图片9上，如图5所示，其中区域影像图片的宽度为
Figure 179011DEST_PATH_IMAGE013
，高度为
Figure 607587DEST_PATH_IMAGE014
，且两者相等
Figure 148290DEST_PATH_IMAGE029
，β的取值范围为10～30。区域影像图片中宽度和高度的推导如图6所示，设定视野范围
Figure 526181DEST_PATH_IMAGE009
内的球面为一条直线，很容易即可推导出。当β取22.5时，
Figure 64610DEST_PATH_IMAGE042
像素。由于3D中的纹理映射技术和渲染纹理技术均为通用技术，故在此不予累述。本实施例中还设定第i帧采集的区域影像图片为
Figure 527952DEST_PATH_IMAGE011
，第i+1帧采集到的区域影像图片为
Figure 557832DEST_PATH_IMAGE012
。
如图5所示，区域影像图片中每个交叉点6即表示一个像素点，以该区域影像图片的中心点为原点建立坐标系统，设定水平向右为X轴正向，垂直向上为Y轴正向，针对第i帧的区域影像图片求取坐标系统原点附近任意像素点的特征向量，本实施例中选定以原点（0,0）为中心宽度、高度均为11像素的矩形7，以该矩形的特征向量作为原点（0,0）的特征向量
Figure 790230DEST_PATH_IMAGE016
。特征向量可以采用多种不同的获取方法，在此不予累述。
计算第i+1帧区域影像图片的小区域U={（x，y）︱－c≤x-u≤c，－c≤y-v≤c}中所有像素点的特征向量集合 ，其中x，y均为整数，本实施例中c取30，则小区域即为U={（x，y）︱－30≤x-u≤30，－30≤y-v≤30}。求取特征向量集合 中与特征向量
Figure 519655DEST_PATH_IMAGE022
的范数最小的像素点为（3，4），即
Figure 872139DEST_PATH_IMAGE024
，表示第i+1帧区域影像图片
Figure 752370DEST_PATH_IMAGE025
中像素点（3，4）与第i帧的区域影像图片
Figure 190305DEST_PATH_IMAGE026
中像素点（0，0）相对应。范数的获取方法为通用手段，在此不予累述。
由于球面投影模型为宽度方向的角度为360度，则单位宽度对应的角度为360/
Figure 564916DEST_PATH_IMAGE007
度，则根据像素点的水平和垂直偏移值即可计算出车载全景影像采集平台第i+1帧相对于第i帧的航向偏转角度、俯仰偏转角度分别为
Figure DEST_PATH_IMAGE043
Figure 771907DEST_PATH_IMAGE044
 ，
Figure DEST_PATH_IMAGE045
。
本实施例中设定相邻帧的时间间隔为63ms,则
Figure 935221DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 159529DEST_PATH_IMAGE006
的航向角速度为
Figure DEST_PATH_IMAGE047
度/秒；俯仰角速度为
Figure 424288DEST_PATH_IMAGE048
度/秒。
在本发明的第二实施例中选用立方体投影模型，如图7～8所示。车载全景影像采集平台采集的全景影像图片如图7所示，由六张大小相同，宽度为
Figure DEST_PATH_IMAGE049
像素的正方形图片组成。
将六张图片分别编号为1-6，采用3D中的纹理映射技术将全景影像图片中的全景影像纹理映射至立方体投影模型上，形成如图8所示的立方体。利用3D技术在立方体的中心设置一个摄像机，摄像机正对运载车辆行驶的正前方或者正后方，获得水平和垂直视野范围
Figure 128545DEST_PATH_IMAGE009
内立方体上的区域影像，该区域影像与运载车辆的直线运动关系无关，再利用3D中的渲染纹理技术将立方体上的区域影像渲染到区域影像图片上，其中区域影像图片的宽度为
Figure 541072DEST_PATH_IMAGE013
，高度为
Figure 506754DEST_PATH_IMAGE014
，且两者相等
Figure 688337DEST_PATH_IMAGE038
，β的取值范围为10～30。当β取22.5时，
Figure 330540DEST_PATH_IMAGE050
像素。由于3D中的纹理映射技术和渲染到纹理技术均为通用技术，故在此不予累述。本实施例中还设定第i帧采集的区域影像为
Figure 964783DEST_PATH_IMAGE011
，第i+1帧采集到的区域影像为
Figure 468577DEST_PATH_IMAGE012
。
与本发明的第一实施例相同，第二实施例采用相同的方法获得第i+1帧区域影像图片
Figure 770245DEST_PATH_IMAGE012
中与第i帧区域影像图片
Figure 396399DEST_PATH_IMAGE011
中（0,0）对应的像素点（3,4）。
计算出车载全景影像采集平台第i+1帧相对于第i帧的航向偏转角度、俯仰偏转角度分别为
Figure 206354DEST_PATH_IMAGE035
Figure DEST_PATH_IMAGE051
，
Figure 513839DEST_PATH_IMAGE052
。
本实施例中设定相邻帧的时间间隔为63ms,则
Figure 670013DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 654019DEST_PATH_IMAGE006
的航向角速度为
Figure DEST_PATH_IMAGE053
度/秒；俯仰角速度为
Figure 200538DEST_PATH_IMAGE054
度/秒。
除了上述列举出的球面投影模型、立方体投影模型，本发明还可以选用圆柱体投影模型等，根据本发明的总体思路完全可以很容易将此等投影模型用于实际操作中。
本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (5)

1.一种车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法，其特征在于由以下步骤组成：
S1、车载全景影像采集平台间隔地采集全景影像，构成全景影像图片，其中采集的间隔时间为Δt，且设定相邻帧第i帧、第i+1帧采集到全景影像图片分别为Fi、Fi+1，所述全景影像图片的宽度为w像素，高度为h像素；
S2、采用3D中的纹理映射技术将所述全景影像图片中的全景影像纹理映射至投影模型上；
S3、利用3D技术，在投影模型的中心点设置摄像机，所述摄像机正对运载车辆行驶正前方或者正后方，获得水平和垂直视野范围β°内的区域影像，所述β的取值范围为10～30，设定所述区域影像的坐标变化与所述运载车辆的直线运动关系无关，利用3D中的渲染纹理技术将所述投影模型上的区域影像渲染到区域影像图片上，其中设定相邻帧第i帧和第i+1帧采集到的区域影像图片分别为Pi、Pi+1，所述区域影像图片的宽度为wp像素，高度为hp像素；
S4、以所述区域影像图片的中心点为原点建立坐标系统，设定水平向右为X轴正向，垂直向上为Y轴正向，且计算第i帧所述区域影像图片在原点附近的任意像素点（u，v）的特征向量
Figure FDA0000392179260000015
S5、计算第i+1帧所述区域影像图片的小区域U={（x，y）︱－c≤x-u≤c，－c≤y-v≤c}中所有像素点的特征向量集合
Figure FDA0000392179260000011
其中c的取值范围为20～40，x，y均为整数；
S6、求取特征向量集合
Figure FDA0000392179260000012
中与特征向量
Figure FDA0000392179260000013
的范数最小的像素点（a，b），即
Figure FDA0000392179260000014
表示第i+1帧区域影像图片Pi+1中像素点（a，b）与第i帧的区域影像图片Pi中像素点（u，v）相匹配；
S7、根据投影模型单位宽度对应的角度，计算所述车载全景影像采集平台第i+1帧相对于第i帧的航向偏转角度和俯仰偏转角度；
S8、航向偏转角度/Δt、俯仰偏转角度/Δt，即获得第i+1帧相对于第i帧的航向角速度和俯仰角速度，其中Δt为相邻帧的间隔时间。
2.根据权利要求1所述的车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法，其特征在于：当选用球面投影模型时，所述步骤S1中所述全景影像图片中高度h为宽度w的二分之一，即
Figure FDA0000392179260000021
所述步骤S3中所述区域影像图片的宽度wp等于高度hp，即
Figure FDA0000392179260000022
所述步骤S7中所述车载全景影像采集平台第i+1帧相对于第i帧的航向偏转角度的计算公式为俯仰偏转角度的计算公式为 dy i + 1 = 360 w × ( b - v ) .
3.根据权利要求1所述的车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法，其特征在于：当选用正方体投影模型时，所述步骤S1中所述全景影像图片中宽度w等于高度h，即w=h；
所述步骤S3中所述区域影像图片的宽度wp等于高度hp，即
Figure FDA0000392179260000025
所述步骤S7中所述车载全景影像采集平台第i+1帧相对于第i帧的航向偏转角度的计算公式为
Figure FDA0000392179260000026
俯仰偏转角度的计算公式为 dy i + 1 = 360 π × w × ( b - v ) .
4.根据权利要求1所述的车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法，其特征在于：所述c取30。
5.根据权利要求1所述的车载全景影像采集平台的航向和俯仰角速度获取方法，其特征在于：所述β取22.5。
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