CN102405808A - 树木刷白机器人 - Google Patents

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Abstract

一种树木刷白机器人，其特征在于包括行走小车(1)、环抱装置(2)、喷涂装置(3)，环抱装置(2)固定在行走小车(1)的支撑架(1-2)上，喷涂装置(3)固定在两个环抱装置(2)上。该机具操作简单，安全可靠，新颖轻便的旋转副设计，不光能适应一定程度上树木的弯曲，而且在不用时可以弯曲安放到底座上方，能减少50％以上的占地面积；双层喷头设计，不光能缩短一半的喷涂行程，还可以够及地面以下的树木根部，喷头挡板的设计，能喷出更为精确的上边界。

Description

树木刷白机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体涉及一种树木刷白机器人。
背景技术
树木的刷白是树木日常管理的一项重要内容。树木冬季刷白，有三重功效：一是保护树木，防止日灼。由于在冬季树皮因昼夜温差大很容易冻裂，通过给树体刷白，将过多的阳光反射掉，可以降低树木自身的温度，从而减少树木昼夜温差，起到防寒保暖作用；二是能有效杀灭病虫害滋生体。不仅石灰本身具有防虫杀菌作用，而且在粉刷剂里增加了防虫药剂，能够有效杀灭树木越冬的病虫害滋生体；三是树木刷白高度整齐划一，能起到美观的视觉效果。但是我们传统的树木刷白方法，不仅工人们的劳动强度大、工作效率低，而且刷白时飞溅的液浆，会对工人的身体健康造成危害。
发明内容
本发明提出一种树木刷白机器人，包括行走小车1、环抱装置2、喷涂装置3，环抱装置2固定在行走小车1的支撑架1-2上，喷涂装置3固定在两个环抱装置2上。
行走小车1的车体由底板1-1、支撑架1-2、扶手1-3，液桶1-4组成，底板1-1下面安装万向轮，底板1-1上方前面布置支撑架1-2，底板1-1上方后面布置扶手1-3。
环抱装置2包括环抱步进电机2-5，齿轮2-1、左侧齿条2-3、右侧齿条2-2、左侧环抱支架2-5、右侧环抱支架2-4，回转轴2-6。齿轮2-1直接安装在步进电机轴上，与左侧齿条2-3，右侧齿条2-2啮合，左侧齿条2-3安装在左侧环抱支架2-5上，右侧齿条2-2安装在右侧环抱支架2-4上，两齿条分别穿过相对环抱支架上的孔。整个环抱装置2可绕回转轴2-6相对行走小车1回转适应树木倾斜。
喷涂装置3由步进电机3-1、喷头3-2及喷头挡片3-3、丝杠导轨3-4、电机支架3-5，供液管3-6等组成。步进电机3-1安装到步进电机支架3-5上，电机轴通过套筒联轴器与导轨3-4相连，带动供液管3-6上下运动，喷头3-3及喷头挡板3-2与供液管3-6相连。
喷头由PVC制成，共两组分别安装在两个夹持机构上，每组双层喷头，每层两个喷头以90°的角度均分在树木四周，每组喷头由两个三通管连接，保证了四个喷头的出浆时间和量的一致。工人利用水泵压力大小和调压阀上的开关来控制喷雾的大小，混合液通过水泵加压进入管道，并保持恒压通过主出料软管进入喷头形成雾状喷涂在树干上，完成树干刷白工作。
该机器人操作简单，安全可靠。1)新颖轻便的旋转副设计，不光能适应一定程度上树木的弯曲，而且在不用时可以弯曲安放到底座上方，能减少50％以上的占地面积；2)双层喷头设计，不光能缩短一半的喷涂行程，还可以够及地面以下的树木根部。3)喷头挡板的设计，能喷出更为精确的上边界。
附图说明
图1是本发明树木刷白机器人结构示意图；
图2是本发明树木刷白机器人行走小车示意图；
图3是本发明树木刷白机器人环抱装置示意图；
图4是本发明树木刷白机器人喷涂装置示意图。
具体实施例
一种树木刷白机器人，主要包括行走小车1、环抱装置2、喷涂装置3组成。环抱装置2固定在行走小车1的支撑架1-2上，喷涂装置3固定在两个环抱装置2上。
行走小车1的车体由底板1-1、支撑架1-2、扶手1-3，液桶1-4组成，底板1-1下面四角分别固定1个万向轮，底板1-1上方前面布置支撑架1-2，底板1-1上方后面布置扶手1-3。
环抱装置2包括环抱步进电机2-5，齿轮2-1、左侧齿条2-3、右侧齿条2-2、左侧环抱支架2-5、右侧环抱支架2-4，回转轴2-6。齿轮2-1直接安装在步进电机轴上，与左侧齿条2-3，右侧齿条2-2啮合，左侧齿条2-3安装在左侧环抱支架2-5上，右侧齿条2-2安装在右侧环抱支架2-4上，两齿条分别穿过相对环抱支架上的孔。整个环抱装置2可绕回转轴2-6相对行走小车1回转适应树木倾斜。
喷涂装置3由步进电机3-1、喷头3-2及喷头挡片3-3、丝杠导轨3-4、电机支架3-5，供液管3-6等组成。步进电机3-1安装到步进电机支架3-5上，电机轴通过套筒联轴器与导轨3-4相连，带动供液管3-6上下运动，喷头3-3及喷头挡板3-2与供液管3-6相连。
喷头由PVC制成，共两组分别安装在两个夹持机构上，每组双层喷头，每层两个喷头以90°的角度均分在树木四周，每组喷头由两个三通管连接，保证了四个喷头的出浆时间和量的一致。工人利用水泵压力大小和调压阀上的开关来控制喷雾的大小，混合液通过水泵加压进入管道，并保持恒压通过主出料软管进入喷头形成雾状喷涂在树干上，完成树干刷白工作。
具体工作过程：
非工作时将环抱装置2通过回转轴翻折到行走小车1的支撑架1-2及其扶手1-3上。
工作时，操作员面对树木倾斜方向推动行走小车1的扶手1-1靠近待刷白树木，开动步进电机2-5带动齿轮2-1转动使左侧齿条2-3、右侧齿条2-2远离，环抱装置2打开，操作员进一步向前推动行走小车1的扶手1-1，环抱装置中心与树木中心大致重合时，开动步进电机2-5带动齿轮2-1转动使左侧齿条2-3、右侧齿条2-2靠近使环抱装置2环抱树木，当环抱装置2对树木倾斜角度的适应后，打开步进电机3-1，丝杠3-4转动，带动喷头3-2上下运动。调整喷头位置至刷白高度(喷涂高度大约与喷头挡板在同一水平线上，最高1.5m)，打开液压泵，继续运行步进电机3-1喷头3-2继续喷涂，当机器对树木喷涂均匀且完全后，关闭步进电机3-1、液压泵，开动步进电机2-5反向运动，带动齿轮2-1转动使左侧齿条2-3、右侧齿条2-2远离，环抱装置2松开树木，操作员推动行走小车1继续对下个树木进行喷涂。

Claims (3)

1.一种树木刷白机器人，其特征在于，包括行走小车(1)、环抱装置(2)、喷涂装置(3)，环抱装置(2)固定在行走小车(1)的支撑架(1-2)上，喷涂装置(3)固定在两个环抱装置(2)上。
2.如权利要求1所述的树木刷白机器人，其特征在于，所述行走小车(1)的车体由底板(1-1)、支撑架(1-2)、扶手(1-3)，液桶(1-4)组成，底板(1-1)下面装有万向轮，底板(1-1)上方前面布置支撑架(1-2)，底板(1-1)上方后面布置扶手(1-3)；所述环抱装置(2)包括环抱步进电机(2-5)，齿轮(2-1)、左侧齿条(2-3)、右侧齿条(2-2)、左侧环抱支架(2-5)、右侧环抱支架(2-4)，回转轴(2-6)，齿轮(2-1)直接安装在步进电机轴上，与左侧齿条(2-3)，右侧齿条(2-2)啮合，左侧齿条(2-3)安装在左侧环抱支架(2-5)上，右侧齿条(2-2)安装在右侧环抱支架(2-4)上，两齿条分别穿过相对环抱支架上的孔，喷涂装置(3)包括步进电机(3-1)、喷头(3-2)及喷头挡片(3-3)、丝杠导轨(3-4)、电机支架(3-5)，供液管(3-6)，步进电机(3-1)安装到步进电机支架(3-5)上，电机轴通过套筒联轴器与导轨(3-4)相连，带动供液管(3-6)上下运动，喷头(3-3)及喷头挡板(3-2)与供液管(3-6)相连。
3.如权利要求1所述的树木刷白机器人，其特征在于，喷头由PVC制成，共两组分别安装在两个夹持机构上，每组双层喷头，每层两个喷头以90°的角度均分在树木四周，每组喷头由两个三通管连接。
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