CN102398593A - 速度限制控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种方法，包括接收与两个独立车辆部件相关的速度限制和接收与第一非独立车辆部件相关的速度限制。所述方法进一步包括接收与第二非独立车辆部件相关的速度限制和限定出接收到的独立车辆部件和第一和第二非独立车辆部件的速度限制之间的关系，而且，基于接收到的独立车辆部件和第一和第二非独立车辆部件的速度限制之间的限定关系推到出与第三非独立部件相关的未知速度限制的速度值。

Description

速度限制控制方法
技术领域
本发明涉及用于速度限制控制的方法。
背景技术
旅客和商务用车包括复杂的车辆动力传动系。也就是，动力传动系通常包括发动机、变速器、离合器等，它们一起工作以推进车辆。混合动力车辆引入甚至更大复杂性到动力传动系统中。特别地，混合动力车辆的动力传动系统可包括一个或多个电动机。
动力传动系统中的这些部件每一个具有运行限制。例如，发动机和变速器可每个配置为在某些速度范围运行，那些速度范围可以不同。在它的运行限制之外使动力传动系的部件运行会导致部件在它的理想能力之下运行，或者可能导致部件失效。这会给车辆驾驶者带来不适的驾驶体验。
发明内容
一种方法，包括接收与两个独立的车辆部件相关的速度限制，接收与第一非独立车辆部件相关的速度限制，和接收与第二非独立车辆部件相关的速度限制。所述方法进一步包括限定接收到的独立车辆部件的速度限制与第一和第二非独立车辆部件的速度限制之间关系。而且，所述方法包括基于所限定的接收到的独立车辆部件的速度限制与第一和第二非独立车辆部件的速度限制之间的关系经由计算装置推导出与第三非独立部件相关的未知速度限制的速度值。
一种车辆，包括配置为进行旋转的多个独立车辆部件。第一非独立车辆部件可操作地连接到至少一个独立车辆部件并配置为以取决于至少一个独立车辆部件转动的速度旋转。第二非独立车辆部件可操作地连接到至少一个独立车辆部件并配置为以取决于至少一个独立车辆部件的转动的速度旋转。独立车辆部件、第一非独立车辆部件和第二非独立车辆部件每个与速度限制相关。第三非独立车辆部件可操作地连接到至少一个独立车辆部件并配置为以取决至少一个独立车辆部件的转动的速度旋转。第三非独立车辆部件与未知速度限制相关。控制处理器配置为限定独立车辆部件、第一非独立车辆部件和第二非独立车辆部件的速度限制之间的关系，并基于推导出的独立车辆部件与第一和第二非独立车辆部件的速度限制之间的关系推导出第三非独立车辆部件的未知速度限制内的速度值。
本文提供的系统和方法可用于例如确定满足在系统内多个部件的速度限制的速度值，包括其中一个系统部件的速度限制是未知的情形。
本发明的上述特征和优势及其他特征和优势将从接合所附附图做出的对实施本发明的较佳模式的以下详细描述中得到容易的理解。
附图说明
图1是具有控制处理器的车辆的示意图。
图2是图1的控制处理器的示意图。
图3是示出满足由图2的控制处理器识别的速度限制的示例性速度限制和速度值的图。
图4示出可以由图2的控制处理器实施的过程的流程图。
图5示出推导出可以由图2的控制处理器实施的未知速度限制中最小速度值的过程的流程图。
图6示出推导出可以由图2的控制处理器实施的未知速度限制中最大速度值的过程的流程图。
图7示出确定可以由图2的控制处理器实施的未知速度限制中最小和最大速度值的过程的流程图。
具体实施方式
提供一种系统和方法，可以用于确定满足车辆中的多个部件的速度限制(特别是系统部件的未知速度限制)的速度值。示例性的系统包括配置为以多个速度限制内的速度运行的多个车辆部件。每个车辆部件与速度限制关联。该系统包括独立的和非独立的部件。在一个具体实施例中，非独立部件的速度取决于独立部件的速度。但是，系统可以不知晓用于非独立部件之一的速度限制。相应地，控制处理器配置为限定已知的速度限制之间的关系，并基于已知速度限制之间的关系推导未知速度限制内的速度值。
图1示出了包括系统100的车辆10，该系统能够推导出满足车辆中的至少两个速度限制的速度值。系统100可采取许多不同的形式并包括多个和/或替代的部件和设备。尽管系统100在附图中示出，但是附图中所示的部件并不是限制性的。实际上，可以使用其它的或者替代的部件和/或实施例。
如所示的系统100包括发动机105、变速器110、电动机和/或发电机115及与控制处理器125相通讯的其他车辆部件120。系统100可以在车辆10中实施，该车辆可包括客运或者商用汽车。进一步地，系统100可以实施在包括插入式混合电动车辆(plug-in hybrid electric vehicle：PHEV)或者增程式电动车辆(extended range electric vehicle：EREV)、天然气驱动(gas-powered)车辆、电池电动车(battery electric vehicle：BEV)等混合动力车辆中。
发动机105可包括配置为从能量源产生运动的任何装置。例如，发动机105可包括内燃发动机105，该内燃发动机105燃烧矿物燃料和空气混合物以产生角运动。通过发动机105产生的运动可以经由轴(未示出)输出为扭矩。发动机105可以配置为例如基于在任何给定时间的发动机105中的燃料空气比而以不同的转速对轴进行驱动。
发动机控制单元130可以用于控制发动机105的运行。发动机控制单元130可以配置为存储发动机速度限制，该限制识别发动机105理想工作的角速度范围。发动机速度可以由发动机制造商提供，或者经由测试确定。当然，不同的发动机可以具有不同的发动机速度限制。而且，发动机控制单元130可在位于发动机速度限制之外的转速运转发动机105。但是，当以那些速度运行时，发动机105也可以不工作。
变速器110可包括配置为将发动机105产生的扭矩转换为输出到车辆车轮的转动运动的任何装置。例如，变速器110可包括具有不同比率的多个齿轮。齿轮可以配置为将从发动机105提供的扭矩转换为提供到车辆10的车轮的扭矩。也就是，齿轮可以配置为将发动机105的转速转换成提供到输出轴(该轴驱动车辆10的车轮)的其它转速。通过发动机105输出的转速不必是变速器110的输出轴的转速。这样，车辆的车轮可以在不同于发动机105的速度下转动。变速器110的运行可以通过变速器控制单元135进行控制，该单元可以存储与变速器110的运行参数相关的信息。
电动机和/或发电机115可包括将电能转换为运动(例如转动运动)的任何装置。系统100可包括任何数量的电动机和/或发电动机115。在一个具体方法中，系统100包括两个可以由电池(未示出)供电的电动机115。此外，电动机115之一可以进一步由发动机105提供动力，发动机然后可以产生为其他电动机或者发电机115供电所需的电力，以便例如在电池已经放电或者因其他原因不能为电动机115给电时提供牵引作用。这样，电动机115可作为发动机105的补充或者替补而为变速器110提供扭矩。为简单起见和易于理解，下面利用电动机115讨论实施例的细节，尽管可以通过利用替代或者电动机115之外的发电机而提供类似的例子。
电动机115可以配置为在电动机速度的具体范围内运行。如此，电动机控制单元140可以用于控制电动机115。电动机控制单元140可存储识别电动机115被配置工作所在的角速度范围的电动机速度限制。如果系统100包括多个电动机115，则每个电动机115可以具有相关的电动机控制单元140和/或电动机速度限制。每个电动机115可以被相同或者不同的电动机控制单元140进行控制，系统100中的每个电动机115可以具有与系统100中的其它电动机115相同或者不同的速度限制。
系统100可包括配置为在预定限制(包括转速限制)内运行的其它车辆部件120。这些其它车辆部件120可包括用于车辆中的与速度(例如转速)相关的任何部件。例如，其它车辆部件120可包括离合器组件、制动组件或者小齿轮。其它车辆部件120的速度限制可以存储在控制单元(未示出)中，并可以通过车辆部件的制造商提供或者经由测试确定。当然，其它车辆部件120可以在预定限制之外运行，但是这些其它车辆部件120的性能在这种情况下会降低。
当例如用于车辆10中时，上面描述的各系统部件可以配置来彼此相接。在一个具体实施例中，发动机105可经由离合器组件将扭矩提供到变速器110的输入轴。在另一具体实施例中，例如在增程式电动车辆中，发动机105可提供扭矩到发电机，发电机可以用于对电动机115之一进行驱动，该电动机相应地提供扭矩到变速器110。其它车辆部件120可以包括在变速器110中，如此，其它车辆部件120的速度可依赖于电动机115的转速。相应地，一个部件(例如，电动机115)的速度限制可以与其它部件(例如，其它车辆部件120)的运行相关。但是，如果独立部件(例如电动机115)在非独立部件的速度限制之外对非独立部件(例如其它车辆部件120)进行驱动，会产生问题。
控制处理器125可包括配置为监测系统100中独立和非独立部件的速度限制并推导出用于另一非独立部件的未知速度限制的速度值的任何装置，该速度值满足系统100中独立和其它非独立部件的速度限制。这样，控制处理器125可减少独立部件将在非独立部件的速度限制之外对非独立部件进行驱动的可能性。在一个具体方法中，控制处理器125配置为推导出满足所有车辆部件的速度限制的速度范围。控制处理器125可将推导出的速度值输出到发动机控制单元130、变速器控制单元135和电动机控制单元140，以使得发动机105、变速器110和电动机115可以被控制在所有车辆部件120的速度限制内。如所示的，控制处理器125包括存储器装置145和处理模块150。
现参照图2，存储器装置145可包括任何的易失性或非易失性数据存储介质。存储器装置145可以配置为例如从发动机控制单元130、变速器控制单元135、电动机控制单元140等接收信息。在一个具体实施例中，存储器装置145可以配置为接收和存储与发动机105、变速器110、电动机115和/或任何其它的车辆部件120相关的速度限制。存储器装置145可以进一步配置为接收和存储关于系统100的部件的其它信息。该其它信息可以包括例如可以用于将非独立部件的速度值投射到独立部件的速度值上的校准参数，如在下面参照图3更详细地讨论的。
处理模块150配置为接收存储在存储器装置145中的信息。例如，处理模块150可经由通信总线(未示出)接收通过发动机控制单元130、变速器控制单元135和电动机控制单元140存储的速度限制以及用于其它车辆部件120的任何其它速度限制。处理模块150可进一步从存储器模块接收校准参数。处理模块150可以进一步配置为限定车辆10中的独立和非独立部件的已知速度限制之间的关系，并基于所述限定的关系推导出与另一非独立部件相关的未知速度限制的速度值。
例如，处理模块150可以配置为识别与独立部件相关的速度限制的最小和最大速度值。例如，处理模块150可以配置为限定电动机115的最小和最大速度值。处理模块150可以进一步配置为限定共用的速度值。也就是，处理模块150可以配置为识别在非独立部件的速度限制内的一个或多个速度值。如上讨论的，非独立部件可以包括离合器组件、制动组件、发动机105或者变速器110的输出轴、小齿轮等。此外，处理模块150可以配置为判断共用的速度值是否在第一速度限制内。处理模块150可以配置为如果在第一速度限制内则将该共用的速度值包括在未知的速度限制中。如果不在，则处理模块150可以从未知速度限制中排除该共用的速度值。处理模块150可重复这一动作直到未知速度限制被完全推导出。
在一个具体方法中处理模块150可以配置为识别未知速度限制的最小速度值和最大速度值。例如，处理模块150可以配置为识别独立和非独立部件的最小速度值，以及落在所有独立和非独立部件的速度限制内的最小速度值可以代表未知速度限制的最小速度值。类似地，处理模块150可以配置为识别独立和非独立部件的最大速度值。落在所有独立和非独立部件的速度限制内的最大速度值可以代表未知速度限制的最大速度值。
如上讨论的，处理模块150可以配置为限定独立和非独立部件的运行参数(例如速度限制)之间的关系。例如，处理模块150可接收并考虑与系统100中的独立和非独立部件有关的信息。处理模块150可以考虑可用于将一个车辆部件的速度值投射到另一车辆部件的速度值上的校准参数。也就是说，独立和非独立部件的校准参数可以用于限定独立和系统部件的几何模型。示例性的几何模型示出在图3中。
处理模块150可以进一步配置为优先考虑速度限制。例如，处理模块150可以配置为优先考虑比非独立部件的速度限制更高的独立部件的速度限制。因此，处理模块150将保证当推导出非独立部件之一的未知速度限制时满足独立部件的速度限制，即便一个或者多个其它的非独立部件的速度限制不能得到满足也是如此。例如，如果每个非独立部件的速度限制不能满足，则处理模块150可进一步优先考虑非独立部件的速度限制。以这种方法，如果独立和非独立部件的所有速度限制不能同时满足，则处理模块150可找到并非最理想的运行区域。
图3用图300示出在给定了投射到多个独立部件的速度限制上的两个非独立部件的速度限制的情况下推导出的部件的示例性速度限制。
如所示的，图300的线代表用于系统100的各个部件的角速度的范围。例如，图300包括独立部件的速度限制305、非独立部件的未知速度限制310和其它非独立部件的已知速度限制315和320。阴影区域325代表满足每一独立和非独立部件的速度限制的速度值。
在图3中，独立部件(例如，电动机和/或发电机115)的速度限制305示出为矩形。但是，这仅仅是一个例子，因为独立变量的速度限制305可以表示为除了矩形之外的其它几何形状。如上所述，独立变量的速度限制305可以被给予超过非独立部件的速度限制315，320的更高优先级。在一个具体方法中，用于系统100中每个部件的速度限制包括在独立部件的速度限制305内的至少一个速度值，以使得独立部件可以驱动非独立部件。
用于非独立系统部件之一的未知速度限制310可以从速度限制305和其它非独立部件的速度限制315和320推出。在一个具体方法中，未知速度限制310可以相对于由独立部件的速度限制305定义的轴线具有一斜率。
速度限制315和/或速度限制320可以与相同或不同的非独立部件关联，而不与未知速度限制310相关(例如，所述相同非独立部件的不同自由度)。如同未知速度限制310，速度限制315和320的斜率可以由用于与那些速度限制关联的非独立部件的、存储在存储器装置145中的校准参数限定。如上面讨论的，校准参数可以用于将非独立部件的速度限制投射到由独立部件的速度限制限定的轴线上。相应地，在所示的方法中，速度限制315具有相对于速度限制305的负斜率，而未知速度限制310和速度限制320每个具有相对于速度限制305的正斜率。
在图3的图300中，速度限制310、315和320每个由平行线限定。但是，这些速度限制310、315和320的一个或多个可以通过单根线而不是两个平行线限定。代表速度限制的单根线表明，非独立部件以该线上的值运行。也就是，单根线代表作为独立部件的速度限制的函数的、非独立部件的速度限制之间的关系。代表速度限制的两条直线表明非独立部件可以运行所在的大致速度范围。
处理模块150可利用非独立部件的速度限制315、320和独立部件的速度限制305推导出未知速度限制310的速度值。也就是，处理模块150可利用速度限制315、320和操作参数305之间的交点确定未知速度限制310的最小和最大速度值。在一个具体实施例中，处理模块150可限定未知速度限制310与非独立限制315、320和独立速度限制305之间的几何关系。处理模块150可识别在速度限制315和320内的共用的速度值，并将那些共用的速度值与速度限制305比较以限定阴影区域325。在阴影区域325中的最小速度值可代表未知速度限制310的一个可能的最小速度值，而在阴影区域325中的最大速度值可以代表未知速度限制310的一个可能的最大速度值。如所示的，未知速度限制310由经过阴影区域325所代表的极限(例如，最大速度和最小速度)的两平行线推导出。
处理模块150可使用下面针对图4-6讨论的任何过程或者任何其它的过程，以推导出未知速度限制的速度值。
通常，计算系统和/或装置(例如处理模块150、发动机控制单元130、变速器控制单元135和电动机控制单元140)可采用许多计算机操作系统的任何一种，并通常包括计算机可执行指令，其中指令可以通过例如上面列出的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可以用由各种熟知的编程语言和/或技术所产生的计算机程序进行编译或者译码，所述编程语言和/或技术包括但不限于且单独地或者组合地包括：JavaTM、C、C++、VisualBasic、Java Script、Perl等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个处理，包括在本文描述的处理中的一个或多个。这样的指令及其他数据可以利用各种已知的计算机可读介质进行存储和传输。
计算机可读介质(也称作处理器可读介质)包括任何的非瞬时性(non-transitory)(例如，有形的)介质，其参与提供可以由计算机(例如由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)。这样的介质可采取许多形式，包括但不限于，非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或者磁盘以及其它永久性存储器。易失性介质可包括例如动态随机存取存储器(DRAM)，其通常构成主存储器。这样的指令可以通过一个或多个传输介质(包括同轴电缆、铜线和光纤，包括具有耦连到计算机处理器的系统总线的缆线)进行传输。常见形式的计算机可读介质包括例如软盘、软磁盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任何的其它磁介质、CD-ROM、DVD、任何其它的光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何的其它物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何的其它存储芯片或者卡片，或者计算机可以读取的任何其它的介质。
图4示出可以通过系统100实施的过程400。例如，过程400可以通过控制处理器125实施。
在图块405，系统100可接收与至少两个独立车辆部件相关的速度限制。例如，控制处理器125可从发动机控制单元130、变速器控制单元135和/或电动机控制单元140接收与发动机105、变速器110和/或电动机115相关的速度限制。速度限制可以在通过控制处理器125进行接收时存储在存储器装置145中。
在图块410，系统100可接收与第一非独立车辆部件相关的速度限制。也就是说，控制处理器125可接收与发动机105或者变速器110的输出轴、离合器组件、制动组件、小齿轮等相关的速度限制，并将接收的速度限制存储在存储器装置145中。
在图块415，系统100可接收与第二非独立车辆部件相关的速度限制。如同与第一非独立车辆部件相关的速度限制，控制处理器125可接收与发动机105或者变速器110的输出轴、离合器组件、制动组件、小齿轮等相关联的速度限制，并将接收的速度限制存储在存储器装置145中。
在图块420，系统100可限定独立和非独立车辆部件的速度限制之间的关系。在一个具体方法中，控制处理器125可限定独立和非独立部件之间的几何关系。也就是说，控制处理器125可识别限定非独立部件的速度限制相对于独立部件的速度限制的等式。控制处理器125可例如使用校准参数以限定非独立部件的速度限制相对于独立部件的速度限制的斜率。
在图块425，系统100可基于独立和非独立车辆部件的速度限制推导出第三非独立车辆部件的未知速度限制的速度值。例如，控制处理器125可利用独立和非独立部件的速度限制之间的几何关系推导出未知速度限制。
图5示出了用于基于独立和其它非独立部件的已知速度限制推导出非独立部件的最小速度值的示例性过程500。图5的示例性过程500可以例如通过控制处理器125实施。
在图块505，控制处理器125可基于独立车辆部件选择未知速度限制的初始最小速度值。一种用于让控制处理器125在图块505处选择最小速度值的方法是选择独立部件的最小值(例如，在图3中由速度限制305限定的框的右侧底部角)。控制处理器125可判断该值是否满足第一非独立部件的速度限制(例如图3的直线315)。如果满足，控制处理器125可使用该值作为第一潜在的最小速度值。如果不满足，控制处理器125可查看代表最接近初始值的速度限制315的直线的交点(例如，框305的右侧靠下的角)。如图3所示，框305的右侧靠下的角并不满足第一非独立部件的速度限制。这样，第一潜在最小速度值由框305的右侧靠下的角代表。控制处理器125可针对第二非独立部件重复这一过程。也就是说，控制处理器125可判断初始值是否满足第二非独立部件的速度限制(例如图3的直线320)。如图3所示，框305的右侧靠下的角并不满足第二非独立部件的速度限制。这样，第二潜在最小速度值由代表最接近初始值的速度限制320的直线的交点(例如，框305的右侧靠下的角)来代表。控制处理器125可判断第一或者第二潜在最小速度值是否更小，并使用该值作为如在图块505所选取的被选择的最小速度值。
在图块510，控制处理器125可判断在图块505识别的最小速度值是否是在第一非独立部件的速度限制内。如果在，过程500可以在图块515继续。如果不在，过程可以在图块525继续。
在图块515，控制处理器125可判断在图块505识别的最小速度值是否在第二非独立部件的速度限制内。如果在，过程500可在图块520继续。如果不在，过程500可在图块535继续。
在图块520，控制处理器125可将在图块505选择的最小值设置作为未知速度限制的最小值。如上所述，未知速度限制可以是系统内另一非独立部件的速度限制。
在图块525，控制处理器125可判断在图块505识别的最小速度值是否在第二非独立部件的速度限制内。如果不在，过程500可在图块530继续。但是，如果在图块505识别的最小速度值是在第二非独立部件的速度限制内，则过程500可在图块535继续。
在图块530，控制处理器125可选择新的最小速度值。例如，控制处理器125可选择由非独立速度限制、或独立速度限制或者二者限定的另一速度值作为新的最小速度值。过程500可在图块510以新的最小速度值继续。
在图块535，控制处理器125可基于第一和第二非独立部件的速度限制的交点选择另一值。或者，控制处理器125可基于第一或者第二非独立部件的速度限制与独立部件的速度限制的交点选择另一值。当试图确定未知速度限制的最小速度值时，控制处理器125可选择具有最小值的交点。过程500可以在图块540以该新的值继续。
在图块540，控制处理器125可判断该新的最小速度值(例如，基于第一或者第二非独立部件的速度限制与独立部件的速度限制之间的交点)是否满足其它速度限制。例如，如果在图块535确定的新的最小速度值是基于第一和第二非独立部件的速度限制之间的交点，则控制处理器125可判断该新的值是否在图块540满足独立部件的速度限制。但是，如果在图块535确定的新的最小速度值是基于第一非独立部件和独立部件的速度限制之间的交点，则在图块540，控制处理器125可判断该最小速度值是否满足第二非独立部件的速度限制。如果所有的速度限制都满足，则过程500可以在图块520继续。如果不是所有的速度限制都满足，则过程500可以在图块535继续，除非控制处理器125可选择具有下一最低速度值的交点作为新的最小速度值。
图6示出了用于基于独立部件和其它非独立部件的已知速度限制推导出非独立部件的最大速度值的示例性过程600。图6的示例性过程600可以通过例如控制处理器125实施。
在图块605，控制处理器125可基于独立车辆部件识别未知速度限制的初始最大速度值。一种用于让控制处理器125在图块605处选择最大速度值的方法是选择独立部件的最小值(例如，在图3中由速度限制305限定的左侧顶部角)。控制处理器125可判断该值是否满足第一非独立部件的速度限制(例如图3的直线315)。如图3所示，不是这种情况。相应地，控制处理器125可查看框305和代表速度限制315的最接近线之间的交点。控制处理器125可识别该情况作为第一潜在最大速度值。控制处理器125可针对第二非独立部件重复这一过程。也就是说，控制处理器125可判断初始值是否满足第二非独立部件的速度限制(例如，图3的直线320)。如果满足，控制处理器125可使用该值作为第二潜在最大速度值。如果不满足，控制处理器125可查看控制处理器125的速度限制之间的交点和代表最接近初始值的速度限制320的直线的交点(例如，框305的左侧顶部角)。如图3所示，它同样并不满足速度限制320。相应地，控制处理器125可查看框305和代表速度限制320的最接近直线之间的交点。控制处理器125可识别该情况作为第一潜在最大速度值。控制处理器125可判断第一或者第二潜在最大速度值是否更大，并使用该值作为如在图块605选取的经选择的最大速度值。
在图块610，控制处理器125可判断在图块605识别的最大速度值是否是在第一非独立部件的速度限制内。如果在，过程600可以在图块615继续。如果不在，过程可以在图块625继续。
在图块615，控制处理器125可判断在图块605识别的最大速度值是否在第二非独立部件的速度限制内。如果在，过程600可在图块620继续。如果不在，过程600可在图块635继续。
在图块620，控制处理器125可将在图块605选择的最大值设置作为未知速度限制的最大值。如上所述，未知速度限制可以是系统内另一非独立部件的速度限制。
在图块625，控制处理器125可判断在图块605识别的最大速度值是否在第二非独立部件的速度限制内。如果不在，过程600可在图块630继续。但是，如果在图块605识别的最大速度值是在第二非独立部件的速度限制内，则过程600可在图块635继续。
在图块630，控制处理器125可选择新的最大速度值。例如，控制处理器125可选择由独立速度限制限定的另一速度值作为新的最大速度值。过程600可在图块610以新的最大速度值继续。
在图块635，控制处理器125可基于第一和第二非独立部件的速度限制的交点选择另一值。替换地，控制处理器125可基于第一或者第二非独立部件的速度限制和独立部件的速度限制的交点选择另一值。当试图确定未知速度限制的最大速度值时，控制处理器125可选择具有最大值的交点。过程600可以在图块640以该新的值继续。
在图块640，控制处理器125可判断该新的最大速度值(例如，基于第一或者第二非独立部件的速度限制和独立部件的速度限制之间的交点)是否满足其它速度限制。例如，如果在图块635确定的新的最大速度值是基于第一和第二非独立部件的速度限制之间的交点，则控制处理器125可在图块640判断该新的值是否满足独立部件的速度限制。但是，如果在图块635确定的该新的最大速度值是基于第一非独立部件和独立部件的速度限制之间的交点，则在图块640，控制处理器125可判断最大速度值是否满足第二非独立部件的速度限制。如果所有的速度限制都满足，则过程600可以在图块620继续。如果不是所有的速度限制都满足，则过程600可以在图块635继续，除非控制处理器125可选择具有下一最大速度值的交点作为新的最大速度值。
图7示出了基于独立和非独立车辆部件的速度限制推导出第三非独立车辆部件的未知速度限制的速度值的示例性过程700。具体地，系统100可使用过程700来识别第三非独立部件的未知速度限制的最小速度值和最大速度值。
在图块705，控制处理器125可识别在独立部件及第一和第二非独立部件的速度限制内的最小速度值作为未知速度限制的最小速度值。
在图块710，控制处理器125可识别在独立部件及第一和第二非独立部件的速度限制内的最大速度值作为未知速度限制的最大速度值。
在图块715，控制处理器125可限定未知速度限制，以包括在图块705确定的最小速度值和在图块710确定的最大速度值。例如，控制处理器125可使用与未知速度限制相关的非独立部件的校准参数来确定未知速度限制相对于独立部件的速度限制的斜率。控制处理器125可以几何地将未知速度限制限定为两平行线，每条线具有由校准参数限定的斜率。但是，一条线(例如最小速度限制)可经过在图块705确定的最小速度值，而另一条线(例如，最大速度限制)可经过在图块710确定的最大速度值。
尽管已经详细地描述实施本发明的较佳模式，但是，本发明所述领域的技术人员将认识到落在所附权利要求的范围内的实施部分的各种替代的设计和实施例。
本申请要求于2010年9月15日提交的美国临时专利申请No.61/383,047的权益，该临时申请在此通过参考被全文引入。

Claims (10)

1.一种车辆，包括：
多个独立车辆部件，配置为能旋转；
第一非独立车辆部件，可操作地连接到至少一个独立车辆部件并配置为以取决于至少一个独立车辆部件的转动的速度旋转；
第二非独立车辆部件，可操作地连接到至少一个独立车辆部件并配置为以取决于至少一个独立车辆部件的转动的速度旋转；
其中，所述独立车辆部件、第一非独立车辆部件和第二非独立车辆部件每个与速度限制相关；
第三非独立车辆部件，可操作地连接到独立车辆部件并配置为以取决于至少一个独立车辆部件的转动的速度旋转，其中第三非独立车辆部件与未知速度限制相关；以及
控制处理器，配置为限定独立车辆部件、第一非独立车辆部件和第二非独立车辆部件之间的关系并基于推导出的独立车辆部件及第一和第二非独立车辆部件的速度限制之间的关系推导出第三非独立车辆部件的未知速度限制内的速度值。
2.如权利要求1所述的车辆，其中，所述控制处理器配置为识别与至少一个独立车辆部件相关的速度限制的最小和最大速度值。
3.如权利要求2所述的车辆，其中，所述控制处理器配置为识别和与第一和第二非独立车辆部件相关的速度限制共用的速度值。
4.如权利要求3所述的车辆，其中，所述控制处理器配置为判断共用的速度值是否在与独立车辆部件相关的速度限制内。
5.如权利要求4所述的车辆，其中，所述控制处理器配置为如果共用的速度值是在与独立车辆部件相关的速度限制内则确定未知速度限制包括该共用的速度值。
6.如权利要求5所述的车辆，其中，所述控制处理器配置为如果共用的速度值是在与独立车辆部件相关的速度限制之外则确定未知速度限制排除该共用的速度值。
7.如权利要求1所述的车辆，其中，所述控制处理器配置为识别未知速度限制的最小速度值和最大速度值。
8.如权利要求7所述的车辆，其中，所述控制处理器配置为识别在与独立车辆部件及第一和第二非独立车辆部件相关的速度限制内的最小速度值作为未知速度限制内的最小速度值。
9.如权利要求7所述的车辆，其中，所述控制处理器配置为识别在与独立车辆部件及第一和第二非独立车辆部件相关的速度限制内的最大速度值作为未知速度限制中的最大速度值。
10.如权利要求1所述的车辆，其中，至少一个独立车辆部件包括电动机。
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