CN102375463A - 用于控制电源的输出电压的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制电源的输出电压的系统和方法，所述电源包括控制部分和具有输出点的互连部分。电压调节器提供控制部分电压，并且电流测量装置测量控制部分电流以及生成电流信号。控制器接收电流信号和代表了在互连部分的输出点处期望的输出电压的电压指令信号。控制器基于代表了期望的输出电压的电压指令信号、电流信号、控制部分内部电阻以及互连部分外部电阻来生成被调整的电压指令信号。电压调节器接收被调整的电压指令信号，并基于该被调整的电压指令信号提供控制部分电压从而在输出点供应实质上等于期望的输出电压的输出电压。

Description

用于控制电源的输出电压的系统和方法
技术领域
以下涉及一种用于控制电源的输出电压的系统和方法。
背景
机动交通工具通常包括电源系统，其用于提供电压调节和给交通工具的电气系统供电。电源系统被越来越多地利用于给电力的和混合动力的交通工具充电以及给这类交通工具的电气系统供电。被设计用于给电力的和混合动力的交通工具充电以及给交通工具系统供电的电源系统要求精确控制电源端子上的输出电压。
电源系统，包括了那些用于机动交通工具中的电源系统，在本技术领域是公知的。示例性的电源系统在题为“Power Supply Capable Of BeingConfigured To Generate Positive And Negative Output Resistances”的第6,459,247号美国专利中被示出。机动交通工具的电源系统的例子以及其各种特征在题为“Vehicle Power Supply System With A Series Regulator”的第7,279,805号美国专利以及题为“Vehicle Mounted Power Supply System”的第7,506,182号美国专利中被示出。
为控制在电源互连电缆的末端上的电压输出从而满足必要的准确性，现有技术中的电源需要在互连输出点上的感应引线(sense lead)。然而，这类感应引线昂贵并且难以封装。它们也能够导致电源具有较低的可靠性。应注意的是，如果感应引线破裂或被切断，电源将不会进行调节。感应引线的使用也使电源对噪声更加敏感。
感应引线的使用的替代方案是通过使用更粗的、电阻更低的线增加互连电缆的尺寸。以充分粗的、低电阻线，能够使得电压降在互连电缆的输出点上低于特殊应用的电压精确度要求。然而，明显地，这类设计给互连电缆和电源系统增加了成本和重量。
因此，这里存在着对用于控制电源的输出电压的系统和方法的需求，所述系统和方法将解决现有技术中的系统和方法的各种问题。这类系统和方法将消除在电源互连电缆的输出点上的感应引线的使用，但不在互连电缆中使用更粗的、电阻更低的线来这样做。这类系统和方法将改为对电源互连电缆上的电压降进行补偿，从而在保持或提高了在交通工具电源系统中操作的可靠性的同时降低了成本。
概述
根据在此公开的一种实施方式，一种系统被提供用于控制电源的输出电压。电源包括控制部分和具有输出点的互连部分。用于控制电源的输出电压的系统包括用于提供控制部分电压的电压调节器，以及用于测量控制部分电流并生成代表该控制部分电流的电流信号的电流测量装置。
该系统还包括控制器，其用于(i)接收控制部分电流测量信号和代表了在互连部分的输出点上期望的输出电压的电压指令信号，以及(ii)基于代表了期望的输出电压的电压指令信号、电流测量信号、控制部分内部电阻、以及互连部分外部电阻生成被调整的电压指令信号。电压调节器接收被调整的电压指令信号，并基于该电压指令信号来提供控制部分电压从而在输出点上供应输出电压，该输出电压实质上等于期望的输出电压。
根据在此公开的另一种实施方式，一种方法被提供用于控制电源的输出电压。电源包括控制部分和具有输出点的互连部分。用于控制电源的输出电压的方法包括接收代表了在互连部分的输出点上期望的输出电压的电压指令。
该方法还包括基于代表了期望的输出电压的电压指令、控制部分电流、控制部分内部电阻以及互连部分外部电阻生成被调整的电压指令。该方法还进一步包括基于被调整的电压指令提供控制部分电压从而在输出点上供应输出电压，该输出电压实质上等于期望的输出电压。
根据在此公开的另外的实施方式，提供了一种计算机可读媒体，该计算机可读媒体具有存储在其上的用于控制电源的输出电压的计算机可执行指令。该电源包括控制部分和具有输出点的互连部分。计算机可执行指令包括用于接收代表控制部分电流的电流信号的指令，以及用于接收代表了在互连部分的输出点上期望的输出电压的电压指令信号的指令。
计算机可读指令还包括用于基于代表了期望的输出电压的电压指令信号、电流信号、控制部分内部电阻以及互连部分外部电阻生成被调整的电压指令信号。计算机可读指令还进一步包括用于基于被调整的电压指令信号提供控制部分的电压控制信号的指令，该控制信号用于在输出点上供应输出电压，该输出电压实质上等于期望的输出电压。
对这些用于控制电源的输出电压的系统和方法的实施方式的详细描述以及附图在以下被阐明。
附图简述
图1为在此公开的、用于控制电源的输出电压的系统的实施方式的简化的系统图；
图2为在此公开的、用于控制电源的输出电压的系统的实施方式中的内部电阻和外部电阻的简化的原理图；
图3为在此公开的、用于控制电源的输出电压的系统的实施方式中所使用的简化的补偿器的方框图；以及
图4为在此公开的、用于控制电源的输出电压的方法的实施方式的简化的流程图。
详细描述
参考图1-4，将描述用于控制电源的输出电压的系统和方法的各种实施方式的更详细的说明。为便于说明以及促进理解，在图中始终为同样的组件和特征使用同样的参考数字。
如以上提到的，电源系统，包括了用于机动交通工具中的电源系统，在本技术领域是公知的。电源系统的例子及其各种特征在题为“PowerSupply Capable Of Being Configured To Generate Positive And NegativeOutput Resistances”的第6,459,247号美国专利中、题为“Vehicle PowerSupply System With A Series Regulator”的第7,279,805号美国专利、以及题为“Vehicle Mounted Power Supply System”的第7,506,182号美国专利中被示出。
电源系统通常被使用在机动交通工具中，以提供电压调节和给交通工具的电气系统供电。电源系统也被越来越多地利用于给电力的和混合动力的交通工具充电以及给这类交通工具的电气系统供电。如以上提到的，被设计用于给电力的和混合动力的交通工具充电以及给这类交通工具中的电气系统供电的电源系统要求精确控制电源端子上的输出电压。
现在参考图1，用于控制电源(12)的输出电压的系统(10)的实施方式的简化的系统图被示出。应注意的是，电源(12)可提供高电压输出和低电压输出。电源(12)的高电压输出可近似200-400伏特以及可被用于给电动的或混合动力的交通工具电池充电或重新充电。电源(12)的低电压输出可近似12伏特以及可被用于给交通工具的电气系统和/或配件供电。
如在图1中所见，系统(10)包括具有控制部分(14)以及外部互连部分(16)的电源(12)。控制部分(14)可包括微处理器控制器(18)以及具有电路反馈(22)的电压调节器或电源调节电路(20)。应注意的是，包括电路反馈(22)的电压调节器(20)以在本技术领域公知的方式操作。
电源(12)的外部互连部分(16)具有在该电源(12)的外部互连部分(16)的接线末端处的输出点(24)。在该输出点(24)需要对所供应的电压的精确控制。控制部分(14)具有与其相关联的电阻(26)，其可被称为内部电阻或控制部分内部电阻。外部互连部分(16)同样地具有与其相关联的电阻(28)，其可被称为外部电阻或互连部分外部电阻。控制部分内部电阻(26)和互连部分外部电阻(28)在一起构成总电阻(30)，其可被称为总电源电阻。
仍参阅图1，电源(12)的控制部分(14)也可包括电压测量装置(32)以及电流测量装置(34)。电压测量装置(32)被配置以提供电压测量信号(36)给微处理器(18)，该电压测量信号也可称为被测量的电压信号或称为电压信号。类似地，电流测量装置(34)被配置以提供电流测量信号(38)给微处理器(18)，该电流测量信号也可称为被测量的电流信号或称为电流信号。
应注意的是，现在参照图2，用于控制电源的输出电压的系统的实施方式中的内部电阻和外部电阻的简化的原理图被示出。如在其中所见，以及继续参考图1以及如联系图1描述的，电源(12)具有内部电阻(26)和外部电阻(28)，其在一起构成总电源电阻(30)。通过电压调节器(20)进行的电压控制在与总电源电阻(30)关联的电压降之前的一位置(40)上发生。
通过电压测量装置(32)以及电流测量装置(34)进行的电压测量和电流测量在与内部电阻(26)关联的电压降之后，但在与外部电阻(28)关联的电压降之前的一位置(42)上发生。如先前提到的，电源(12)具有在外部互连部分(16)的接线末端处的输出点(24)，以及在该输出点(24)需要对所供应的电压的精确控制。
用于控制电源的输出电压的系统和方法的操作将在以下以更多的细节被描述。然而，一般来说参考图1和图2，系统和方法使用补偿算法来预测由电源(12)的总电阻(30)造成的电压降，以及相应地调整由电压调节器(20)提供的输出电压从而在外部互连部分(16)的输出点(24)处供应期望的电压。应注意的是，这类补偿和控制能够取决于期望的或需要的架构通过硬件或软件来实现。
用于控制电源的输出电压的系统和方法也能够补偿在控制点(40)和测量点(42)之间的电压降。同样，一般可被使用在电源中的电导体的电阻温度系数是公知的。例如，铜具有大约0.4％/℃的公知的电阻温度系数。在此描述的用于控制电源的输出电压的系统和方法能够基于温度来调整补偿和控制，由此在所供应的输出电压中提供增强的精确度。
再参照图1，微处理器(18)接收代表了要在电源(12)的外部互连部分(16)的输出点(24)处产生的期望的输出电压的电压指令信号(44)。微处理器(18)可被适当地编程以使用电流测量信号(38)、内部电阻(26)和外部电阻(28)来预测由电源(12)的总电阻(30)造成的电压降。应注意的是，作为这类预测的一部分，微处理器(18)也可被适当地编程以基于由温度测量装置(未示出)提供的温度的测量来调整内部电阻(26)和外部电阻(28)。
微处理器(18)使用预测的电压降来补偿和/或调整电压指令信号(40)以生成要被传输到电压调节器(20)的、被调整的电压指令信号(46)。来自微处理器(18)的、被调整的电压指令信号(46)使得电压调节器(20)提供具有足够的电平的输出电压，以便在由于内部电阻(26)和外部电阻(28)造成的电压降之后，在外部互连部分(16)的输出点(24)上供应的电压电平实质上等于由电压指令信号(44)代表的、期望的输出电压。基于被调整的电压指令信号(46)和预测的电压降，微处理器(18)也可生成代表了在输出点(24)上预期的输出电压的、报告的输出电压信号(48)。这类报告的输出电压信号(48)也可被使用为用户提供电源(12)的预期的输出电压的显示。
电压测量信号(36)可出于诊断目的由微处理器(18)使用。然而，因为电压信号(36)不同于且不代表期望的电压指令信号(44)、被调整的电压指令信号(46)、或在输出点(24)的实际电压，在控制算法中由微处理器(18)使用的电压信号(36)能够引起错误的引入。作为结果，以及如果电压信号(36)不够精确，为避免错误的累积，在测量点(42)处(见图2)由电压测量装置(32)进行的电压测量不由微处理器(18)在控制回路中使用。因此，控制策略是随着微处理器(18)的调整，关于电压进行正向馈送，这是基于由电流测量装置(34)进行的以及按电流测量信号(38)的形式报告的电流测量。
应注意的是，为减少系统对噪声的敏感性，基于电流的、由微处理器(18)进行的调整能够是慢的。应注意的是，由电流测量装置(34)进行的电流测量的、微处理器(18)的带宽或采样影响了细微的调整精确度，而不影响在输出点(24)处提供的整个系统的输出电压的稳定性。这类由微处理器(18)进行的电流采样可为周期性的，以及周期时间间隔可根据需要被调整或变化。
还应注意的是，由电压信号(36)所代表的电压将大于由报告的输出电压信号(48)所代表的电压。之所以这样是因为电压信号(36)代表了在测量点(42)由电压测量装置(32)进行的电压测量，然而报告的输出信号(48)代表了在输出点(24)处期望的输出电压，其中微处理器(18)将由于外部电阻(28)造成的电压降计算在内。
现在参照图3，简化的补偿器的方框图被示出在用于控制电源的输出电压的系统的实施方式中使用，例如在以上联系图1和图2描述的实施方式中。如在图3中所见，对可为低电压(LV)指令信号的期望的电压指令信号(44)进行补偿以提供被调整的电压指令信号(46)。这类补偿基于被测量的电流信号(38)，由电源中的温度测量装置(未示出)生成的、可包括温度调整因子(52)的被测量的温度信号(50)，以及外部电阻(28)和电源导体或导线的总电阻(30)。
应注意的是，被测量的温度信号(50)被转换为温度调整因子(52)，这通过首先从由温度信号(50)代表的值减去25℃的常数(54)。该总数随后乘以代表了在电源中使用的电导体的电阻温度系数的校准因子(56)。(在图3中，校准因子(56)被示出为0.004041，其代表了铜的电阻温度系数。其它校准因子可被使用代表其它导体的电阻温度系数，这取决于所利用的导体。)常数(58)，即1，然后被添加以产生温度调整因子(52)。这里应注意的是，温度调整因子(52)也可使用浮点数学而不是在此描述的定点数学来生成。
仍然参照图3，温度调整因子(52)乘以代表电源导体的总电阻(30)的校准因子。应注意的是，这类校准因子可基于在电源的内部和外部导线中使用的电导体的材料、质量和/或长度凭经验确定。如先前提到的，总电阻(30)代表电源导体的组合的内部电阻(26)和外部电阻(28)。这类操作的结果(60)代表基于温度对电源的总电阻(30)的调整。
该被调整的总电阻(60)随后乘以由电流信号(38)所代表的电流以提供输出电压调整(62)。输出电压调整(62)随后被添加到由期望的电压指令信号(44)代表的电压以提供被调整的电压(64)。因此，如以上联系图1和图2描述的、由期望的电压指令信号(44)代表的电压被供应到电压调节器(20)，被调节直到补偿了由于内部电阻(26)和外部电阻(28)发生的电压降。将以伏特为单位的、被调整的电压(64)转换(66)成脉冲宽度调制(PWM)的占空比以提供被调整的电压指令信号(46)。
仍然参照图3，温度调整因子(52)也乘以代表了外部互连部分(16)的导体的外部导线电阻(28)的校准因子。这类校准因子在这里再次基于在外部互连部分(16)的导线中使用的电导体的材料、质量和/或长度凭经验确定。这类操作的结果(68)代表了基于温度对外部电阻(28)的调整。
这类被调整的外部电阻(68)随后乘以由电流信号(38)代表的电流以提供电压调整(70)。随后将电压调整(70)从由被测量的电压信号(36)所代表的电压中减去以提供由微处理器(18)报告的预期的电压(48)。正如由图3容易可知的，以及如以上联系图1和图2描述的，电压测量信号(36)不被用于控制在电源的输出点处所供应的输出电压。
接下来参照图4，简化的流程图示出了用于控制电源的输出电压的方法(80)的实施方式，所述电源包括控制部分和具有输出点的互连部分。如其中所示，方法(80)可包括接收(82)代表了在电源的输出点处期望的输出电压的电压指令，以及基于代表了期望的输出电压的电压指令、控制部分电流、控制部分内部电阻以及互连部分外部电阻生成(84)被调整的电压指令。
方法(80)可还包括基于被调整的电压指令提供(86)控制部分电压，从而在电源输出点处供应实质上等于期望的输出电压的输出电压。应注意的是，控制部分电流可为采样的测量值，以及可以在可调整的或可变的周期性的时间间隔上被采样。
仍然参照图4，控制电源的输出电压的方法(80)可还包括基于被调整的电压指令、控制部分电流、内部电阻以及外部电阻，预测在输出点(88)处电源的预期的输出电压，以及生成(90)代表了在输出点处电源的预期的输出电压的报告的输出电压信号。方法(80)可还包括测量(92)控制部分电压，以及基于与预测的输出电压和被测量的控制部分电压的比较来执行(94)诊断功能。
方法(80)还可进一步包括测量(96)控制部分温度，以及基于被测量的控制部分温度、控制部分内部导线电阻、互连部分外部导线电阻、以及基于控制部分导线长度和互连部分导线长度的校准因子来确定(98)控制部分内部电阻和互连部分外部电阻。控制电源的输出电压的方法(80)可还包括确定(100)用于调整被测量的控制部分温度的温度调整因子。
应注意的是，在此描述的方法(80)的步骤可以按任何顺序执行，其中包括同时地执行。同样地，用于控制包括了控制部分和具有输出点的互连部分的电源的输出电压的方法(80)的步骤可经硬件、软件、或其任何组合执行。
这些步骤也可被实施作为存储在非瞬时的计算机可读媒体上的计算机可执行指令。这类计算机可执行指令可包括：用于接收代表了控制部分电流的电流信号的指令；用于接收代表了在电源的输出点处期望的输出电压的电压指令信号的指令；基于代表了期望的输出电压的电压指令信号、电流信号、控制部分内部电阻以及互连部分外部电阻生成被调整的电压指令信号的指令；以及基于被调整的电压指令信号提供控制部分电压控制信号的指令，控制信号用于在电源输出点处供应其实质上等于期望的输出电压的输出电压。应注意的是，用于接收代表了控制部分电流的电流信号的计算机可执行指令可包括用于采样代表了控制部分电流的电流信号的计算机可执行指令，该采样可以在可变的周期性的时间间隔上被执行。
计算机可执行指令也可包括：用于基于被调整的电压指令信号、电流信号、内部电阻以及外部电阻，预测在输出点处电源的预期的输出电压的指令；以及生成代表了在输出点处电源的预期的输出电压的、报告的输出电压信号。计算机可执行指令还可包括用于基于预测的输出电压和被测量的控制部分电压的比较来执行诊断功能的指令。
计算机可执行指令还可进一步包括用于基于控制部分温度测量信号、控制部分内部导线电阻、互连部分外部导线电阻，以及基于控制部分导线长度和互连部分导线长度的校准因子来确定控制部分内部电阻和互连部分外部电阻的指令。计算机可执行指令也可包括用于确定温度调整因子的指令，所述温度调整因子用于调整控制部分温度测量信号。
正如由上文容易可知的，已经描述了用于控制电源的输出电压的系统和方法，其解决了现有技术中的系统和方法的各种问题。在此描述的系统和方法的实施方式消除了在电源互连电缆的输出点上的感应引线的使用，但不在互连电缆中使用更粗的、电阻更低的线来这样做。这类用于控制电源的输出电压的系统和方法的实施方式改为对电源互连电缆上的电压降进行补偿，从而在保持或提高了在交通工具电源系统中操作的可靠性的同时降低了成本。
虽然用于控制电源的输出电压的系统和方法的各种实施方式在此被说明和描述，但是它们仅仅是示例性的，并且无意于用这些实施方式说明和描述所有的可能性。相反地，在此使用的词语是描述性的词语而不是限制性的词语，以及应理解的是，在不偏离以下权利要求的精神和范围的情况下，可以对这些实施方式进行各种改变。

Claims (20)

1.一种用于控制电源的输出电压的系统，所述电源包括控制部分和具有输出点的互连部分，所述系统包括：
电压调节器，其用于提供控制部分电压；
电流测量装置，其用于测量控制部分电流以及生成代表了所述控制部分电流的电流信号；以及
控制器，其用于(i)接收所述控制部分电流信号以及代表了在所述互连部分的所述输出点处期望的输出电压的电压指令信号，以及(ii)基于代表了所期望的输出电压的所述电压指令信号、所述电流信号、控制部分内部电阻、以及互连部分外部电阻生成被调整的电压指令信号；
其中所述电压调节器接收所述被调整的电压指令信号，以及基于所述被调整的电压指令信号来提供控制部分电压从而在所述输出点供应输出电压，该输出电压实质上等于所述期望的输出电压。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器还用于(iii)基于所述被调整的电压指令信号、所述电流信号、所述内部电阻、以及所述外部电阻，预测在所述输出点处所述电源的预期的输出电压，以及(iv)生成代表了在所述输出点处的所述电源的所述预期的输出电压的、报告的输出电压信号。
3.根据权利要求2所述的系统，还包括电压测量装置，该电压测量装置用于测量控制部分电压，以及其中所述控制器还用于基于所预测的输出电压和所测量的控制部分电压的比较来执行诊断功能。
4.根据权利要求1所述的系统，还包括温度测量装置，该温度测量装置用于测量控制部分温度和生成代表了所述控制部分温度的温度信号，以及其中所述控制器还用于基于所述控制部分温度测量信号、控制部分内部导线电阻、互连部分外部导线电阻和基于所述控制部分导线长度和所述互连部分导线长度的校准因子来确定所述控制部分内部电阻和所述互连部分外部电阻。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制器还用于确定温度调整因子，所述温度调整因子用于调整代表了所测量的控制部分温度的所述温度测量信号。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器采样所述控制部分电流信号。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述控制器以可变化的周期性时间间隔采样所述控制部分电流信号。
8.一种用于控制电源的输出电压的方法，所述电源包括控制部分和具有输出点的互连部分，所述方法包括：
接收代表了在所述互连部分的所述输出点处期望的输出电压的电压指令；
基于代表了所述期望的输出电压的所述电压指令、控制部分电流、控制部分内部电阻以及互连部分外部电阻生成被调整的电压指令；以及
基于所述被调整的电压指令提供控制部分电压，从而在所述输出点处供应实质上等于所述期望的输出电压的输出电压。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：
基于所述被调整的电压指令、所述控制部分电流、所述内部电阻以及所述外部电阻，预测在所述输出点处所述电源的预期的输出电压；以及
生成代表了在所述输出点处的所述电源的所述预期的输出电压的、报告的输出电压信号。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括：
测量控制部分电压；以及
基于所预测的输出电压和所测量的控制部分电压的比较来执行诊断功能。
11.根据权利要求8所述的方法，还包括：
测量控制部分温度；以及
基于所测量的控制部分温度、控制部分内部导线电阻、互连部分外部导线电阻和基于所述控制部分导线长度和所述互连部分导线长度的校准因子来确定所述控制部分内部电阻和所述互连部分外部电阻。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括确定用于调整所述测量的控制部分温度的温度调整因子。
13.根据权利要求8所述的方法，其中所述控制部分电流被采样。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述控制部分电流以可变化的周期性时间间隔被采样。
15.一种非瞬时的计算机可读媒体，该非瞬时的计算机可读媒体具有存储在其上的计算机可执行指令用于控制电源的输出电压，所述电源包括控制部分和具有输出点的互连部分，所述计算机可执行指令包括用于以下操作的指令：
接收代表了控制部分电流的电流信号；
接收代表了在所述互连部分的所述输出点处期望的输出电压的电压指令信号；
基于代表了所述期望的输出电压的所述电压指令信号、所述电流信号、控制部分内部电阻以及互连部分外部电阻来生成被调整的电压指令信号；以及
基于所述被调整的电压指令信号提供控制部分电压控制信号，所述控制信号使用于在所述输出点处供应实质上等于所述期望的输出电压的输出电压。
16.根据权利要求15所述的计算机可读媒体，还包括用于以下操作的计算机可执行指令：
基于所述被调整的电压指令信号、所述电流信号、所述内部电阻以及所述外部电阻，预测在所述输出点处所述电源的预期的输出电压；以及
生成代表了在所述输出点处的所述电源的所述预期的输出电压的、报告的输出电压信号。
17.根据权利要求16所述的计算机可读媒体，还包括用于基于所预测的输出电压和所测量的控制部分电压的比较来执行诊断功能的计算机可执行指令。
18.根据权利要求15所述的计算机可读媒体，还包括用于基于控制部分温度测量信号、控制部分内部导线电阻、互连部分外部导线电阻和基于所述控制部分导线长度和所述互连部分导线长度的校准因子来确定所述控制部分内部电阻和所述互连部分外部电阻的计算机可执行指令。
19.根据权利要求18所述的计算机可读媒体，还包括用于确定用于调整所述控制部分温度测量信号的温度调整因子的计算机可执行指令。
20.根据权利要求15所述的计算机可读媒体，其中用于接收代表了控制部分电流的电流信号的所述指令包括用于采样代表了控制部分电流的电流信号的计算机可执行指令。
CN201110224980.XA 2010-08-13 2011-08-04 用于控制电源的输出电压的系统和方法 Active CN102375463B (zh)

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