CN102363968B - 两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机 - Google Patents

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Abstract

两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机，包括二维转动臂机构、一维转动斗杆机构和二维转动铲斗机构。所述二维转动臂机构包括二维转动臂、第一液压缸和第二液压缸，一维转动斗杆机构包括一维转动斗杆、第三液压缸，二维转动铲斗机构包括二维转动铲斗、第四液压缸和第五液压缸。此种新型挖掘机的动臂和铲斗均能实现独立的空间两维转动，整个挖掘机能实现空间五活动度的运动，机构输出轨迹灵活、工作空间大、工作效率高，能在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速挖掘、清障、平整的突发事故救援现场能发挥较好作用。

Description

两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机
技术领域
本发明涉及工程挖掘机领域，特别是两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机。
背景技术
液压挖掘机因其结构简单、重量轻、可实现较为复杂动作等优点，广泛应用于工业、交通、能源、农田改造、水利、民用建筑、矿山采掘以及现代化军事工程等机械化施工方面。传统的液压挖掘机是通过动臂液压缸和斗杆液压缸的联合驱动实现铲斗根部在平面的轨迹输出，然后由单独的铲斗液压缸驱动实现铲斗的翻转。但由于其结构限制，这类液压挖掘机的执行机构只能实现铲斗在其工作平面内两维平动一维转动的轨迹输出，故还必须配合回转机构，才能完成挖掘、抬升、回转、卸载等挖掘任务。在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速挖掘、清障、平整的突发事故救援现场，这类传统的平面液压挖掘机存在着输出动作不够灵活、作业空间有限、工作效率不高等问题。
发明内容
本发明的目的在于提供两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机，能有效解决传统平面液压挖掘机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率不高等问题。
本发明通过以下技术方案达到上述目的：两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗挖掘机，包括二维转动臂机构、一维转动斗杆机构和二维转动铲斗机构。
所述二维转动臂机构由二维转动臂、第一液压缸和第二液压缸组成。二维转动臂通过第一虎克铰连接到机架上，第一液压缸一端通过第一球面副连接到机架上，第一液压缸另一端通过第二球面副连接到二维转动臂上，第二液压缸一端通过第三球面副连接到机架上，第二液压缸另一端通过第四球面副连接到二维转动臂上。第一液压缸和第二液压缸可单独驱动二维转动臂运动，也可联合驱动二维转动臂运动，实现二维转动臂绕第一虎克铰两轴线的二维转动。
所述一维转动斗杆机构由一维转动斗杆和第三液压缸组成。一维转动斗杆通过转动副连接到二维转动臂上，第三液压缸一端通过第五球面副连接到二维转动臂上，第三液压缸一端通过第六球面副连接到一维转动斗杆上。第三液压缸驱动一维转动斗杆运动，实现一维转动斗杆绕转动副轴线的一维转动。
所述二维转动铲斗机构由二维转动铲斗、第四液压缸、第五液压缸组成。二维转动铲斗通过第二虎克铰连接到一维转动斗杆上，第四液压缸一端通过第七球面副连接到一维转动斗杆上，第四液压缸一端通过第八球面副连接到二维转动铲斗上，第五液压缸一端通过第九球面副连接到一维转动斗杆上，第四液压缸一端通过第十球面副连接到二维转动铲斗上。第四液压缸和第五液压缸可单独驱动二维转动铲斗运动，也可联合驱动二维转动铲斗运动，实现二维转动铲斗绕第二虎克铰两轴线的二维转动。
本发明的突出优点在于：
此种新型挖掘机的动臂和铲斗均能实现独立的空间两维转动，整个挖掘机能实现空间五活动度的运动，机构输出轨迹灵活、工作空间大、工作效率高，能在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速挖掘、清障、平整的突发事故救援现场能发挥较好作用。
附图说明
图1为本发明所述两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机的结构示意图。
图2为本发明所述两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机的二维转动臂机构示意图。
图3为本发明所述两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机的一维转动斗杆机构示意图。
图4为本发明所述两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机的二维转动铲斗机构示意图。
图5为本发明所述两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机的第一种工作状态示意图。
图6为本发明所述两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机的第二种工作状态示意图。
图7为本发明所述两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机的第三种工作状态示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
对照图1，本发明通过以下技术方案达到上述目的：两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机，包括二维转动臂机构、一维转动斗杆机构和二维转动铲斗机构。
对照图1、2，所述二维转动臂机构由二维转动臂4、第一液压缸3和第二液压缸19组成。二维转动臂4通过第一虎克铰2连接到机架1上，第一液压缸3一端通过第一球面副21连接到机架1上，第一液压缸3另一端通过第二球面副5连接到二维转动臂4上，第二液压缸19一端通过第三球面副20连接到机架1上，第二液压缸19另一端通过第四球面副22连接到二维转动臂4上。第一液压缸3和第二液压缸19可单独驱动二维转动臂4运动，也可联合驱动二维转动臂4运动，实现二维转动臂4绕第一虎克铰2两轴线的二维转动。
对照图1、3，所述一维转动斗杆机构由一维转动斗杆10和第三液压缸7组成。一维转动斗杆10通过转动副9连接到二维转动臂4上，第三液压缸7一端通过第五球面副6连接到二维转动臂4上，第三液压缸7一端通过第六球面副8连接到一维转动斗杆10上。第三液压缸7驱动一维转动斗杆10运动，实现一维转动斗杆10绕转动副9轴线的一维转动。
对照图1、4，所述二维转动铲斗机构由二维转动铲斗15、第四液压缸12、第五液压缸17组成。二维转动铲斗15通过第二虎克铰16连接到一维转动斗杆10上，第四液压缸12一端通过第七球面副11连接到一维转动斗杆10上，第四液压缸12一端通过第八球面副13连接到二维转动铲斗15上，第五液压缸17一端通过第九球面副18连接到一维转动斗杆10上，第四液压缸12一端通过第十球面副14连接到二维转动铲斗15上。第四液压缸12和第五液压缸17可单独驱动二维转动铲斗15运动，也可联合驱动二维转动铲斗15运动，实现二维转动铲斗15绕第二虎克铰16两轴线的二维转动。
对照图5，所述两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机在第一液压缸3、第二液压缸19、第三液压缸7、第四液压缸12、第五液压缸17的联合驱动下实现右前方低处挖掘的工作状态示意图。
对照图6，所述两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机在第一液压缸3、第二液压缸19、第三液压缸7、第四液压缸12、第五液压缸17的联合驱动下实现左前方水平方向挖掘的工作状态示意图。
对照图7，所述两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机在第一液压缸3、第二液压缸19、第三液压缸7、第四液压缸12、第五液压缸17的联合驱动下实现正前方高处挖掘的工作状态示意图。

Claims (1)

1.两活动度动臂一活动度斗杆两活动度铲斗空间挖掘机，包括二维转动臂机构、一维转动斗杆机构和二维转动铲斗机构。其结构和连接方式为：
所述二维转动臂机构由二维转动臂、第一液压缸和第二液压缸组成，二维转动臂通过第一虎克铰连接到机架上，第一液压缸一端通过第一球面副连接到机架上，第一液压缸另一端通过第二球面副连接到二维转动臂上，第二液压缸一端通过第三球面副连接到机架上，第二液压缸另一端通过第四球面副连接到二维转动臂上，
所述一维转动斗杆机构由一维转动斗杆和第三液压缸组成，一维转动斗杆通过转动副连接到二维转动臂上，第三液压缸一端通过第五球面副连接到二维转动臂上，第三液压缸一端通过第六球面副连接到一维转动斗杆上，
所述二维转动铲斗机构由二维转动铲斗、第四液压缸、第五液压缸组成，二维转动铲斗通过第二虎克铰连接到一维转动斗杆上，第四液压缸一端通过第七球面副连接到一维转动斗杆上，第四液压缸一端通过第八球面副连接到二维转动铲斗上，第五液压缸一端通过第九球面副连接到一维转动斗杆上，第四液压缸一端通过第十球面副连接到二维转动铲斗上。
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