CN102355177A - 电动叉车交流伺服控制系统的反馈电路 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电动叉车交流伺服控制系统的反馈电路。现有产品安全性、抗干扰能力和精度不够。本发明包括TMS320F2812数字处理芯片、电流反馈电路、电压反馈电路、温度反馈电路、电机电角度反馈电路。其中电流反馈电路包括结构相同的液压电机电流反馈电路和行走电机电流反馈电路，每个反馈电路具体包括八个运算放大器、十四个分压电阻、两个限流电阻、一个上拉电阻、两个钳位二极管、五个滤波电容；温度反馈电路包括结构相同的行走电机功率板温度反馈电路和液压电机功率板温度反馈电路，以及结构相同的行走电机内部温度反馈电路和液压电机内部温度反馈电路。本发明采样精度高、抗干扰能力强，并且系统安全性好。

Description

电动叉车交流伺服控制系统的反馈电路

技术领域

本发明属于电机控制技术领域，涉及一种电动叉车交流伺服控制系统中的反馈电路。

背景技术

叉车素来被称为“搬运之神”，它在物流领域发挥着巨大作用。叉车按照动力方式来分类，可以分为内燃叉车和电动叉车。由于电动叉车具有下述优点：使用时无尾气排放，低噪声，操作方便而灵巧，运行平稳，国内外用户对电动叉车的需求量不断增加。直流驱动由于成本比较便宜，长期以来作为驱动方式被广泛应用于电动设备。然而直流驱动系统由于本身在性能、维修等方面存在一些固有的缺陷。相比之下，以交流电机为核心的交流伺服驱动系统具有效率高、可靠性强、体积小、结构简单、调速范围宽、低速恒转矩、高速恒功率、维护成本低的特点，被称为是21世纪电动叉车的革命性技术。

叉车交流伺服控制系统是叉车交流伺服驱动系统中的控制中心，而系统运行状态信号的反馈是整个控制系统至关重要的一环，只有通过反馈电路控制心痛才能实时监测系统运行的状态信号，才能使系统成为真正意义上的效率高，可靠性强的交流伺服驱动系统。当前市场上已经出现了相关的反馈电路，但是安全性、抗干扰能力和精度等都不能完全满足要求，开发一种安全性好、抗干扰能力强、精度高的电动叉车交流伺服控制系统的反馈电路就变得十分迫切。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供一种电动叉车交流伺服控制系统的反馈电路。

本发明包括TMS320F2812数字处理芯片、电流反馈电路、电压反馈电路、温度反馈电路、电机电角度反馈电路。

电流反馈电路包括结构相同的液压电机电流反馈电路和行走电机电流反馈电路，每个反馈电路具体包括八个运算放大器、十四个分压电阻、两个限流电阻、一个上拉电阻、两个钳位二极管、五个滤波电容；

第一运算放大器U1的正相输入端作为电机U相电流信号的输入端，反相输入端和输出端与第一分压电阻R101的一端连接，第一分压电阻R101的另一端与第一钳位二极管D1的阳极、第二分压电阻R102的一端连接，第二分压电阻R102的另一端与第三分压电阻R103的一端连接作为电机U相电流信号输出端，第三分压电阻R103的另一端接模拟地，第一钳位二极管D1的阴极接3.3V模拟电源；第二运算放大器U2的正相输入端作为电机V相电流信号的输入端，反相输入端和输出端与第四分压电阻R104的一端连接，第四分压电阻R104的另一端与第二钳位二极管D2的阳极、第五分压电阻R105的一端连接，第五分压电阻R105的另一端与第六分压电阻R106的一端连接作为电机V相电流信号输出端，第六分压电阻R106的另一端接模拟地，第二钳位二极管D2的阴极接3.3V模拟电源；

第一运算放大器U1的输出端与第一限流电阻R201的一端、第一滤波电容C1的一端、第七分压电阻R107的一端连接，第一滤波电容C1的另一端接数字地；第二运算放大器U2的输出端与第二限流电阻R202的一端、第二滤波电容C2的一端、第八分压电阻R108的一端连接，第二滤波电容C2的另一端接数字地；第三滤波电容C3的一端与第七分压电阻R107的另一端、第八分压电阻R108的另一端、第三运算放大器U3的反相输入端、第四运算放大器U4的正相输入端连接，第三滤波电容C3的另一端接数字地；

第一限流电阻R201的另一端与第五运算放大器U5的反相输入端、第六运算放大器U6的正相输入端连接，第二限流电阻R202的另一端与第七运算放大器U7的反相输入端、第八运算放大器U8的正相输入端连接，第五运算放大器U5的正相输入端、第七运算放大器U7的正相输入端与第九分压电阻R109的一端、第十分压电阻R110的一端连接，第六运算放大器U6的反相输入端、第八运算放大器U8的反相输入端与第十分压电阻R110的另一端、第十一分压电阻R111的一端连接，第九分压电阻R109的另一端接5V电源，第十一分压电阻R111的另一端接数字地；

第三运算放大器U3的正相输入端与第十二分压电阻R112的一端、第十三分压电阻R113的一端、第四滤波电容C4的一端连接，第四运算放大器U4的反相输入端与第十三分压电阻R113的另一端、第十四分压电阻R114的一端、第五滤波电容C5的一端连接，第四滤波电容C4的另一端、第十二分压电阻R112的另一端接5V电源，第五滤波电容C5的另一端、第十四分压电阻R114的另一端接数字地；

第一上拉电阻R301的一端接3.3V数字电源，另一端与第三运算放大器U3的输出端、第四运算放大器U4的输出端、第五运算放大器U5的输出端、第六运算放大器U6的输出端、第七运算放大器U7的输出端、第八运算放大器U8的输出端连接，作为过流信号输出端。

行走电机电流反馈电路中的电机U相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的168脚连接，电机V相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的167脚连接，过流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的110脚连接；液压电机电流反馈电路中的电机U相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的8脚连接，电机V相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的9脚连接，过流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的79脚连接。

电压反馈电路包括母线电压反馈电路以及结构相同的液压电机U相电压反馈电路和行走电机U相电压反馈电路。

U相电压反馈电路包括四个分压电阻和一个钳位二极管；第十五分压电阻R115的一端作为U相电压信号的输入端，第十五分压电阻R115的另一端与第十六分压电阻R116的一端、第三钳位二极管D3的阳极连接，第三钳位二极管D3的阴极接3.3V模拟电源；第十六分压电阻R116的另一端与第十七分压电阻R117的一端、第十八分压电阻R118的一端连接，作为U相电压信号输出端，第十七分压电阻R117的另一端、第十八分压电阻R118的另一端接模拟地；

母线电压反馈电路包括四个分压电阻、一个钳位二极管、一个滤波电容和极性电容；第十九分压电阻R119的一端作为母线电压信号的输入端，第十九分压电阻R119的另一端与第二十分压电阻R120的一端、第四钳位二极管D4的阳极连接，第四钳位二极管D4的阴极接3.3V模拟电源；第二十分压电阻R120的另一端与第二十一分压电阻R121的一端、第二十二分压电阻R122的一端、第一极性电容C101的正极、第六滤波电容C6的一端连接，作为母线电压信号输出端，第二十一分压电阻R121的另一端、第二十二分压电阻R122的另一端、第一极性电容C101的负极、第六滤波电容C6的另一端接模拟地；

行走电机U相电压反馈电路的U相电压信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的174脚连接，液压电机U相电压反馈电路的U相电压信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的2脚连接，母线电压反馈电路的母线电压信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的5脚连接。

温度反馈电路包括结构相同的行走电机功率板温度反馈电路和液压电机功率板温度反馈电路，以及结构相同的行走电机内部温度反馈电路和液压电机内部温度反馈电路。

功率板温度反馈电路包括三个分压电阻、三个限流电阻、三个钳位二极管、一个三极管、一个整流二极管、一个滤波电容、一个运算放大器。

第一整流二极管D101的阴极、第七滤波电容C7的一端和第九运算放大器U9的正相输入端连接，作为功率板温度信号的输入端；第七滤波电容C7的另一端接模拟地，第一整流二极管D101的阳极与第一三极管Q1的集电极连接，第一三极管Q1的发射极与第三限流电阻R203一端连接，第三限流电阻的R203另一端、第五钳位二极管D5的阳极接15V电源，第五钳位二极管D5的阴极与第六钳位二极管D6的阳极连接，第六钳位二极管D6的阴极、第一三极管Q1的基极和第四限流电阻R204的一端连接，第四限流电阻R204的另一端接数字地；第九运算放大器U9的反相输入端和输出端与第二十三分压电阻R123的一端连接，第二十三分压电阻R123的另一端、第二十四分压电阻R124的一端和第七钳位二极管D7的阳极连接，第七钳位二极管D7的阴极接3.3V模拟电源，第二十四分压电阻R124的另一端、第二十五分压电阻R125的一端和第五限流电阻R205的一端连接，第二十五分压电阻R125的另一端接模拟地，第五限流电阻R205的另一端作为功率板温度信号的输出端。

电机内部温度反馈电路包括三个分压电阻、二个限流电阻、三个钳位二极管、一个三极管、一个整流二极管、一个滤波电容、一个极性电容。

第二整流二极管D102的阴极和第二十六分压电阻R126的一端连接，作为电机内部温度信号的输入端；第二整流二极管D102的阳极与第二三极管Q2的集电极连接，第二三极管Q2的发射极与第六限流电阻R206一端连接，第六限流电阻的R206另一端、第八钳位二极管D8的阳极接15V电源，第八钳位二极管D8的阴极与第九钳位二极管D9的阳极连接；第九钳位二极管D9的阴极、第二三极管Q2的基极和第七限流电阻R207的一端连接，第七限流电阻R207的另一端接数字地，第二十六分压电阻R126的另一端、第二十七分压电阻R127的一端与第十钳位二极管D10的阳极连接，第十钳位二极管D10的阴极接3.3V模拟电源，第二十七分压电阻R127的另一端、第二十八分压电阻R128的一端、第二极性电容C102的正极和第八滤波电容C8的一端连接，作为电机内部温度信号的输出端，第二十八分压电阻R128的另一端、第二极性电容C102的负极和第八滤波电容C8的另一端接模拟地。

行走电机功率板温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的173脚连接，液压电机功率板温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的3脚连接，行走电机内部温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的172脚连接，液压电机内部温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的4脚连接。

电机电角度反馈电路包括结构相同的行走电机电角度反馈电路和液压电机电角度反馈电路，每个电角度反馈电路包括三个上拉电阻、四个分压电阻、两个非门、两个滤波电容。

第二上拉电阻R302的一端接12V电源，另一端与第三上拉电阻R303的一端、第四上拉电阻R304的一端连接；第三上拉电阻R303的另一端与第二十九分压电阻R129的一端连接，作为电机A相电角度信号输入端；第四上拉电阻R304的另一端与第三十分压电阻R130的一端连接，作为电机B向电角度信号输入端；第二十九分压电阻R129的另一端与第三十一分压电阻R131的一端、第九滤波电容C9的一端、第一非门U101A的输入端连接，第一非门U101A的输出端作为电机A相电角度信号输出端；第三十分压电阻R130的另一端与第三十二分压电阻R132的一端、第十滤波电容C10的一端、第二非门U101B的输入端连接，第二非门U101B的输出端作为电机B相电角度信号输出端；第九滤波电容C9的另一端、第十滤波电容C10的另一端、第三十一分压电阻R131的另一端、第三十二分压电阻R132的另一端接数字地。

行走电机电角度反馈电路中的电机A相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的106脚连接，电机B相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的107脚连接；液压电机电角度反馈电路中的电机A相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的57脚连接，电机B相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的59脚连接。

本发明中用到的TMS320F2812数字处理芯片拥有16个12位的A/D采样口，保证了采样的精度；本发明电路中比较重要的模拟信号量，如电流反馈信号、功率板温度反馈信号等均采用了运放匹配阻抗，减小了前后信号之间的相互干扰及影响并增加了驱动能力；本发明的电流反馈电路中通过电流反馈信号与设定电位作比较，产生过流信号，直接输入到TMS320F2812数字处理芯片的中断口，使系统停止运行，从而保护了系统，提高了系统的安全性。本发明中的温度反馈电路采用了恒流源供电电路，使温度反馈信号的精度更高。

附图说明

图1为本发明中的TMS320F2812数字处理芯片的引脚示意图；

图2为本发明中的电流反馈电路示意图；

图3-1为本发明中电压反馈电路的U相电压反馈电路示意图；

图3-2为本发明中电压反馈电路的母线电压反馈电路示意图；

图4-1为本发明中温度反馈电路的功率板温度反馈电路示意图；

图4-2为本发明中温度反馈电路的电机内部温度反馈电路示意图；

图5为本发明中的电机电角度反馈电路示意图。

具体实施方式

一种电动叉车交流伺服控制系统的反馈电路包括TMS320F2812数字处理芯片、电流反馈电路、电压反馈电路、温度反馈电路、电机电角度反馈电路。

如图2所示，电流反馈电路包括结构相同的液压电机电流反馈电路和行走电机电流反馈电路，每个反馈电路具体包括八个运算放大器、十四个分压电阻、两个限流电阻、一个上拉电阻、两个钳位二极管、五个滤波电容；

第一运算放大器U1的正相输入端作为电机U相电流信号的输入端，反相输入端和输出端与第一分压电阻R101的一端连接，第一分压电阻R101的另一端与第一钳位二极管D1的阳极、第二分压电阻R102的一端连接，第二分压电阻R102的另一端与第三分压电阻R103的一端连接作为电机U相电流信号输出端，第三分压电阻R103的另一端接模拟地，第一钳位二极管D1的阴极接3.3V模拟电源；第二运算放大器U2的正相输入端作为电机V相电流信号的输入端，反相输入端和输出端与第四分压电阻R104的一端连接，第四分压电阻R104的另一端与第二钳位二极管D2的阳极、第五分压电阻R105的一端连接，第五分压电阻R105的另一端与第六分压电阻R106的一端连接作为电机V相电流信号输出端，第六分压电阻R106的另一端接模拟地，第二钳位二极管D2的阴极接3.3V模拟电源；

第一运算放大器U1的输出端与第一限流电阻R201的一端、第一滤波电容C1的一端、第七分压电阻R107的一端连接，第一滤波电容C1的另一端接数字地；第二运算放大器U2的输出端与第二限流电阻R202的一端、第二滤波电容C2的一端、第八分压电阻R108的一端连接，第二滤波电容C2的另一端接数字地；第三滤波电容C3的一端与第七分压电阻R107的另一端、第八分压电阻R108的另一端、第三运算放大器U3的反相输入端、第四运算放大器U4的正相输入端连接，第三滤波电容C3的另一端接数字地；

第一限流电阻R201的另一端与第五运算放大器U5的反相输入端、第六运算放大器U6的正相输入端连接，第二限流电阻R202的另一端与第七运算放大器U7的反相输入端、第八运算放大器U8的正相输入端连接，第五运算放大器U5的正相输入端、第七运算放大器U7的正相输入端与第九分压电阻R109的一端、第十分压电阻R110的一端连接，第六运算放大器U6的反相输入端、第八运算放大器U8的反相输入端与第十分压电阻R110的另一端、第十一分压电阻R111的一端连接，第九分压电阻R109的另一端接5V电源，第十一分压电阻R111的另一端接数字地；

第三运算放大器U3的正相输入端与第十二分压电阻R112的一端、第十三分压电阻R113的一端、第四滤波电容C4的一端连接，第四运算放大器U4的反相输入端与第十三分压电阻R113的另一端、第十四分压电阻R114的一端、第五滤波电容C5的一端连接，第四滤波电容C4的另一端、第十二分压电阻R112的另一端接5V电源，第五滤波电容C5的另一端、第十四分压电阻R114的另一端接数字地；

第一上拉电阻R301的一端接3.3V数字电源，另一端与第三运算放大器U3的输出端、第四运算放大器U4的输出端、第五运算放大器U5的输出端、第六运算放大器U6的输出端、第七运算放大器U7的输出端、第八运算放大器U8的输出端连接，作为过流信号输出端。

如图1，行走电机电流反馈电路中的电机U相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的168脚连接，电机V相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的167脚连接，过流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的110脚连接；液压电机电流反馈电路中的电机U相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的8脚连接，电机V相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的9脚连接，过流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的79脚连接。

电压反馈电路包括母线电压反馈电路以及结构相同的液压电机U相电压反馈电路和行走电机U相电压反馈电路。

如图3-1所示，U相电压反馈电路包括四个分压电阻和一个钳位二极管；第十五分压电阻R115的一端作为U相电压信号的输入端，第十五分压电阻R115的另一端与第十六分压电阻R116的一端、第三钳位二极管D3的阳极连接，第三钳位二极管D3的阴极接3.3V模拟电源；第十六分压电阻R116的另一端与第十七分压电阻R117的一端、第十八分压电阻R118的一端连接，作为U相电压信号输出端，第十七分压电阻R117的另一端、第十八分压电阻R118的另一端接模拟地；

如图3-2所示，母线电压反馈电路包括四个分压电阻、一个钳位二极管、一个滤波电容和极性电容；第十九分压电阻R119的一端作为母线电压信号的输入端，第十九分压电阻R119的另一端与第二十分压电阻R120的一端、第四钳位二极管D4的阳极连接，第四钳位二极管D4的阴极接3.3V模拟电源；第二十分压电阻R120的另一端与第二十一分压电阻R121的一端、第二十二分压电阻R122的一端、第一极性电容C101的正极、第六滤波电容C6的一端连接，作为母线电压信号输出端，第二十一分压电阻R121的另一端、第二十二分压电阻R122的另一端、第一极性电容C101的负极、第六滤波电容C6的另一端接模拟地；

如图1，行走电机U相电压反馈电路的U相电压信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的174脚连接，液压电机U相电压反馈电路的U相电压信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的2脚连接，母线电压反馈电路的母线电压信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的5脚连接。

温度反馈电路包括结构相同的行走电机功率板温度反馈电路和液压电机功率板温度反馈电路，以及结构相同的行走电机内部温度反馈电路和液压电机内部温度反馈电路。

如图4-1所示，功率板温度反馈电路包括三个分压电阻、三个限流电阻、三个钳位二极管、一个三极管、一个整流二极管、一个滤波电容、一个运算放大器。

第一整流二极管D101的阴极、第七滤波电容C7的一端和第九运算放大器U9的正相输入端连接，作为功率板温度信号的输入端，第七滤波电容C7的另一端接模拟地，第一整流二极管D101的阳极与第一三极管Q1的集电极连接，第一三极管Q1的发射极与第三限流电阻R203一端连接，第三限流电阻的R203另一端、第五钳位二极管D5的阳极接15V电源，第五钳位二极管D5的阴极与第六钳位二极管D6的阳极连接，第六钳位二极管D6的阴极、第一三极管Q1的基极和第四限流电阻R204的一端连接，第四限流电阻R204的另一端接数字地，第九运算放大器U9的反相输入端和输出端与第二十三分压电阻R123的一端连接，第二十三分压电阻R123的另一端、第二十四分压电阻R124的一端和第七钳位二极管D7的阳极连接，第七钳位二极管D7的阴极接3.3V模拟电源，第二十四分压电阻R124的另一端、第二十五分压电阻R125的一端和第五限流电阻R205的一端连接，第二十五分压电阻R125的另一端接模拟地，第五限流电阻R205的另一端作为功率板温度信号的输出端。

如图4-2所示，电机内部温度反馈电路包括三个分压电阻、二个限流电阻、三个钳位二极管、一个三极管、一个整流二极管、一个滤波电容、一个极性电容。

第二整流二极管D102的阴极和第二十六分压电阻R126的一端连接，作为电机内部温度信号的输入端，第二整流二极管D102的阳极与第二三极管Q2的集电极连接，第二三极管Q2的发射极与第六限流电阻R206一端连接，第六限流电阻的R206另一端、第八钳位二极管D8的阳极接15V电源，第八钳位二极管D8的阴极与第九钳位二极管D9的阳极连接，第九钳位二极管D9的阴极、第二三极管Q2的基极和第七限流电阻R207的一端连接，第七限流电阻R207的另一端接数字地，第二十六分压电阻R126的另一端、第二十七分压电阻R127的一端与第十钳位二极管D10的阳极连接，第十钳位二极管D10的阴极接3.3V模拟电源，第二十七分压电阻R127的另一端、第二十八分压电阻R128的一端、第二极性电容C102的正极和第八滤波电容C8的一端连接，作为电机内部温度信号的输出端，第二十八分压电阻R128的另一端、第二极性电容C102的负极和第八滤波电容C8的另一端接模拟地。

如图1，行走电机功率板温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的173脚连接，液压电机功率板温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的3脚连接，行走电机内部温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的172脚连接，液压电机内部温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的4脚连接。

电机电角度反馈电路包括结构相同的行走电机电角度反馈电路和液压电机电角度反馈电路。如图5所示，每个电角度反馈电路包括三个上拉电阻、四个分压电阻、两个非门、两个滤波电容。

第二上拉电阻R302的一端接12V电源，另一端与第三上拉电阻R303的一端、第四上拉电阻R304的一端连接；第三上拉电阻R303的另一端与第二十九分压电阻R129的一端连接，作为电机A相电角度信号输入端；第四上拉电阻R304的另一端与第三十分压电阻R130的一端连接，作为电机B向电角度信号输入端；第二十九分压电阻R129的另一端与第三十一分压电阻R131的一端、第九滤波电容C9的一端、第一非门U101A的输入端连接，第一非门U101A的输出端作为电机A相电角度信号输出端；第三十分压电阻R130的另一端与第三十二分压电阻R132的一端、第十滤波电容C10的一端、第二非门U101B的输入端连接，第二非门U101B的输出端作为电机B相电角度信号输出端；第九滤波电容C9的另一端、第十滤波电容C10的另一端、第三十一分压电阻R131的另一端、第三十二分压电阻R132的另一端接数字地。

如图1，行走电机电角度反馈电路中的电机A相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的106脚连接，电机B相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的107脚连接；液压电机电角度反馈电路中的电机A相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的57脚连接，电机B相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的59脚连接。

Claims (1)

1.电动叉车交流伺服控制系统的反馈电路，包括TMS320F2812数字处理芯片、电流反馈电路、电压反馈电路、温度反馈电路、电机电角度反馈电路，其特征在于：

所述的电流反馈电路包括结构相同的液压电机电流反馈电路和行走电机电流反馈电路，每个反馈电路具体包括八个运算放大器、十四个分压电阻、两个限流电阻、一个上拉电阻、两个钳位二极管、五个滤波电容；

第一运算放大器(U1)的正相输入端作为电机U相电流信号的输入端，反相输入端和输出端与第一分压电阻(R101)的一端连接，第一分压电阻(R101)的另一端与第一钳位二极管(D1)的阳极、第二分压电阻(R102)的一端连接，第二分压电阻(R102)的另一端与第三分压电阻(R103)的一端连接作为电机U相电流信号输出端，第三分压电阻(R103)的另一端接模拟地，第一钳位二极管(D1)的阴极接3.3V模拟电源；第二运算放大器(U2)的正相输入端作为电机V相电流信号的输入端，反相输入端和输出端与第四分压电阻(R104)的一端连接，第四分压电阻(R104)的另一端与第二钳位二极管(D2)的阳极、第五分压电阻(R105)的一端连接，第五分压电阻(R105)的另一端与第六分压电阻(R106)的一端连接作为电机V相电流信号输出端，第六分压电阻(R106)的另一端接模拟地，第二钳位二极管(D2)的阴极接3.3V模拟电源；

第一运算放大器(U1)的输出端与第一限流电阻(R201)的一端、第一滤波电容(C1)的一端、第七分压电阻(R107)的一端连接，第一滤波电容(C1)的另一端接数字地；第二运算放大器(U2)的输出端与第二限流电阻(R202)的一端、第二滤波电容(C2)的一端、第八分压电阻(R108)的一端连接，第二滤波电容(C2)的另一端接数字地；第三滤波电容(C3)的一端与第七分压电阻(R107)的另一端、第八分压电阻(R108)的另一端、第三运算放大器(U3)的反相输入端、第四运算放大器(U4)的正相输入端连接，第三滤波电容(C3)的另一端接数字地；

第一限流电阻(R201)的另一端与第五运算放大器(U5)的反相输入端、第六运算放大器(U6)的正相输入端连接，第二限流电阻(R202)的另一端与第七运算放大器(U7)的反相输入端、第八运算放大器(U8)的正相输入端连接，第五运算放大器(U5)的正相输入端、第七运算放大器(U7)的正相输入端与第九分压电阻(R109)的一端、第十分压电阻(R110)的一端连接，第六运算放大器(U6)的反相输入端、第八运算放大器(U8)的反相输入端与第十分压电阻(R110)的另一端、第十一分压电阻(R111)的一端连接，第九分压电阻(R109)的另一端接5V电源，第十一分压电阻(R111)的另一端接数字地；

第三运算放大器(U3)的正相输入端与第十二分压电阻(R112)的一端、第十三分压电阻(R113)的一端、第四滤波电容(C4)的一端连接，第四运算放大器(U4)的反相输入端与第十三分压电阻(R113)的另一端、第十四分压电阻(R114)的一端、第五滤波电容(C5)的一端连接，第四滤波电容(C4)的另一端、第十二分压电阻(R112)的另一端接5V电源，第五滤波电容(C5)的另一端、第十四分压电阻(R114)的另一端接数字地；

第一上拉电阻(R301)的一端接3.3V数字电源，另一端与第三运算放大器(U3)的输出端、第四运算放大器(U4)的输出端、第五运算放大器(U5)的输出端、第六运算放大器(U6)的输出端、第七运算放大器(U7)的输出端、第八运算放大器(U8)的输出端连接，作为过流信号输出端；

行走电机电流反馈电路中的电机U相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的168脚连接，电机V相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的167脚连接，过流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的110脚连接；液压电机电流反馈电路中的电机U相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的8脚连接，电机V相电流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的9脚连接，过流信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的79脚连接；

所述的电压反馈电路包括母线电压反馈电路以及结构相同的液压电机U相电压反馈电路和行走电机U相电压反馈电路；

U相电压反馈电路包括四个分压电阻和一个钳位二极管；第十五分压电阻(R115)的一端作为U相电压信号的输入端，第十五分压电阻(R115)的另一端与第十六分压电阻(R116)的一端、第三钳位二极管(D3)的阳极连接，第三钳位二极管(D3)的阴极接3.3V模拟电源；第十六分压电阻(R116)的另一端与第十七分压电阻(R117)的一端、第十八分压电阻(R118)的一端连接，作为U相电压信号输出端，第十七分压电阻(R117)的另一端、第十八分压电阻(R118)的另一端接模拟地；

母线电压反馈电路包括四个分压电阻、一个钳位二极管、一个滤波电容和极性电容；第十九分压电阻(R119)的一端作为母线电压信号的输入端，第十九分压电阻(R119)的另一端与第二十分压电阻(R120)的一端、第四钳位二极管(D4)的阳极连接，第四钳位二极管(D4)的阴极接3.3V模拟电源；第二十分压电阻(R120)的另一端与第二十一分压电阻(R121)的一端、第二十二分压电阻(R122)的一端、第一极性电容(C101)的正极、第六滤波电容(C6)的一端连接，作为母线电压信号输出端，第二十一分压电阻(R121)的另一端、第二十二分压电阻(R122)的另一端、第一极性电容(C101)的负极、第六滤波电容(C6)的另一端接模拟地；

行走电机U相电压反馈电路的U相电压信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的174脚连接，液压电机U相电压反馈电路的U相电压信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的2脚连接，母线电压反馈电路的母线电压信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的5脚连接；

所述的温度反馈电路包括结构相同的行走电机功率板温度反馈电路和液压电机功率板温度反馈电路，以及结构相同的行走电机内部温度反馈电路和液压电机内部温度反馈电路；

所述的功率板温度反馈电路包括三个分压电阻、三个限流电阻、三个钳位二极管、一个三极管、一个整流二极管、一个滤波电容、一个运算放大器；

第一整流二极管(D101)的阴极、第七滤波电容(C7)的一端和第九运算放大器(U9)的正相输入端连接，作为功率板温度信号的输入端；第七滤波电容(C7)的另一端接模拟地，第一整流二极管(D101)的阳极与第一三极管(Q1)的集电极连接，第一三极管(Q1)的发射极与第三限流电阻(R203)一端连接，第三限流电阻的(R203)另一端、第五钳位二极管(D5)的阳极接15V电源，第五钳位二极管(D5)的阴极与第六钳位二极管(D6)的阳极连接，第六钳位二极管(D6)的阴极、第一三极管(Q1)的基极和第四限流电阻(R204)的一端连接，第四限流电阻(R204)的另一端接数字地；第九运算放大器(U9)的反相输入端和输出端与第二十三分压电阻(R123)的一端连接，第二十三分压电阻(R123)的另一端、第二十四分压电阻(R124)的一端和第七钳位二极管(D7)的阳极连接，第七钳位二极管(D7)的阴极接3.3V模拟电源，第二十四分压电阻(R124)的另一端、第二十五分压电阻(R125)的一端和第五限流电阻(R205)的一端连接，第二十五分压电阻(R125)的另一端接模拟地，第五限流电阻(R205)的另一端作为功率板温度信号的输出端；

所述的电机内部温度反馈电路包括三个分压电阻、二个限流电阻、三个钳位二极管、一个三极管、一个整流二极管、一个滤波电容、一个极性电容；

第二整流二极管(D102)的阴极和第二十六分压电阻(R126)的一端连接，作为电机内部温度信号的输入端；第二整流二极管(D102)的阳极与第二三极管(Q2)的集电极连接，第二三极管(Q2)的发射极与第六限流电阻(R206)一端连接，第六限流电阻的(R206)另一端、第八钳位二极管(D8)的阳极接15V电源，第八钳位二极管(D8)的阴极与第九钳位二极管(D9)的阳极连接；第九钳位二极管(D9)的阴极、第二三极管(Q2)的基极和第七限流电阻(R207)的一端连接，第七限流电阻(R207)的另一端接数字地，第二十六分压电阻(R126)的另一端、第二十七分压电阻(R127)的一端与第十钳位二极管(D10)的阳极连接，第十钳位二极管(D10)的阴极接3.3V模拟电源，第二十七分压电阻(R127)的另一端、第二十八分压电阻(R128)的一端、第二极性电容(C102)的正极和第八滤波电容(C8)的一端连接，作为电机内部温度信号的输出端，第二十八分压电阻(R128)的另一端、第二极性电容(C102)的负极和第八滤波电容(C8)的另一端接模拟地；

行走电机功率板温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的173脚连接，液压电机功率板温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的3脚连接，行走电机内部温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的172脚连接，液压电机内部温度反馈电路的温度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的4脚连接；

所述的电机电角度反馈电路包括结构相同的行走电机电角度反馈电路和液压电机电角度反馈电路，每个电角度反馈电路包括三个上拉电阻、四个分压电阻、两个非门、两个滤波电容；

第二上拉电阻(R302)的一端接12V电源，另一端与第三上拉电阻(R303)的一端、第四上拉电阻(R304)的一端连接；第三上拉电阻(R303)的另一端与第二十九分压电阻(R129)的一端连接，作为电机A相电角度信号输入端；第四上拉电阻(R304)的另一端与第三十分压电阻(R130)的一端连接，作为电机B向电角度信号输入端；第二十九分压电阻(R129)的另一端与第三十一分压电阻(R131)的一端、第九滤波电容(C9)的一端、第一非门(U101A)的输入端连接，第一非门(U101A)的输出端作为电机A相电角度信号输出端；第三十分压电阻(R130)的另一端与第三十二分压电阻(R132)的一端、第十滤波电容(C10)的一端、第二非门(U101B)的输入端连接，第二非门(U101B)的输出端作为电机B相电角度信号输出端；第九滤波电容(C9)的另一端、第十滤波电容(C10)的另一端、第三十一分压电阻(R131)的另一端、第三十二分压电阻(R132)的另一端接数字地；

行走电机电角度反馈电路中的电机A相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的106脚连接，电机B相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的107脚连接；液压电机电角度反馈电路中的电机A相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的57脚连接，电机B相电角度信号输出端与TMS320F2812数字处理芯片的59脚连接。

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