CN102299950A

CN102299950A - 导航数据共有系统及导航机器

Info

Publication number: CN102299950A
Application number: CN2011101654061A
Authority: CN
Inventors: 原裕一
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 2010-06-25
Filing date: 2011-06-20
Publication date: 2011-12-28
Anticipated expiration: 2031-06-20
Also published as: JP5441834B2; KR20120000536A; US9232008B2; CN102299950B; JP2012006512A; US20110319750A1; KR101842716B1

Abstract

提供一种导航数据共有系统及导航机器，其对于故障等稳定性高。导航数据共有系统具有：多台导航机器，该导航机器与LAN连接；多个传感器，该传感器与LAN连接且检测导航机器利用的信息。导航机器具有切换控制部(65)、通信控制部(68)、代表传感器决定部(64)。切换控制部(65)切换本机作为母机动作或本机作为子机动作。在本机作为母机动作的情况下，通信控制部(68)通过LAN将决定代表传感器的代表传感器决定关联信息分发给子机。代表传感器决定部(64)基于从母机接收到的代表传感器决定关联信息，决定代表传感器。尤其，导航机器中只一台作为母机动作。

Description

导航数据共有系统及导航机器

技术领域

本发明主要涉及一种导航数据共有系统及导航机器，该导航数据共有系统及导航机器在多个导航机器间共有导航数据。

背景技术

比如，在船舶上搭载如雷达、鱼群探测(探知)器、GPS接收机那样的各种传感器及导航机器。这些机器多是通过局域网等网络相连接，进行系统化。专利文献1公开了这种舶用机器网络系统。

专利文献1公开的舶用机器网络系统，作为其主要构成，具有：配置服务器功能的服务器装置、检测同一对象的多个传感器、显示该传感器所检测到的数据的多台显示器单元。

服务器装置，从多个传感器中选定一个，在多台显示器单元共有该选定传感器的检测值。尤其，该舶用机器网络系统具有多个通信网，能在多个通信网之间共有传感器的检测值。

[专利文献]

[专利文献1]日本特开2009-58246号公报

可是，专利文献1的构成，因根据仅来自配置服务器功能的服务器装置的指示进行共有化处理，故若该服务器装置发生故障，与之相伴难以维持传感器的检测值的共有化，在该点有改善余地。

另外，专利文献1的构成是直接连接服务器装置的通信网、和直接连接传感器的通信网不同的系统，故存在以下技术问题。

即，传感器的检测值因必须经由连接彼此不同通信网的网络机器，故有时发生时滞。另外，在网络机器发生故障时，在系统中不能利用与该网络机器相连接的传感器等。

发明内容

本发明就是针对上述技术问题而提出的，其目的在于提供一种对故障等有抗性的导航数据共有系统以及导航机器。

本发明所解决的技术问题如上所述，下面说明解决上述技术课题的方法以及效果。

根据本发明的第一方面，提供一种下述构成的导航数据共有系统。即，该导航数据共有系统具有：多台导航机器，该导航机器与网络连接；多个传感器，该传感器与所述网络连接，检测所述导航机器所利用的信息。所述导航机器具有切换控制部、分发部、代表传感器决定部。所述切换控制部，对本机作为母机动作或本机作为子机动作进行切换。在本机作为母机动作时，所述分发部通过所述网络将代表传感器决定关联信息分发给作为子机动作的所述导航机器，所述代表传感器决定关联信息是指与使用多个所述传感器中的哪一个相关的信息。在本机作为子机动作时，所述代表传感器决定部基于从作为母机动作的所述导航机器接收到的所述代表传感器决定关联信息，决定所使用的所述传感器。尤其，所述导航机器中只1台作为母机动作。

据此，能在所有导航机器之间利用同一导航数据。另外，因能切换作为母机动作的导航机器，故即使作为母机动作的导航机器发生故障，通过让其他的导航机器作为母机动作能维持导航数据的共有。

优选的，在所述导航数据共有系统中，所述导航机器采用对所使用的所述传感器进行决定的算法，作为所述代表传感器决定关联信息。

据此，作为母机动作的导航机器和作为子机动作的导航机器因使用采用同一算法决定的传感器，故能利用同一导航数据。另外，作为子机动作的导航机器和作为母机动作的导航机器的连接即使发生故障时，通过采用从母机接收到的最新的算法，能决定合适的传感器。

优选的，在所述导航数据共有系统中，作为所述代表传感器决定关联信息，所述导航机器分发对使用的所述传感器进行确定的信息。

据此，与分发算法的构成相比，能减小分发数据的大小。另外，因作为子机动作的导航机器不进行决定代表传感器的处理，故能减少演算量。

优选的，在所述的导航数据共有系统中，所述传感器中的至少2个所检测的对象相同。

据此，即使某个传感器的检测精度降低，代替该传感器能使用所检测的对象是同一的其他传感器。因而，能实现稳定性高且所利用的导航数据的精度上优良的系统。

优选的，在所述的导航数据共有系统中，作为母机动作的导航机器所具有的所述分发部，在所述代表传感器决定关联信息被更新时，将该代表传感器决定关联信息分发给作为子机动作的导航机器。

据此，变更作为母机动作的导航机器的设定时，使该变更反映到作为子机动作的导航机器上。

在所述的导航数据共有系统中，优选以下构成。即，该导航数据共有系统具有导航数据变换装置。所述导航数据变换装置具有第1连接部、第2连接部、代表传感器决定部。所述第1连接部与所述网络直接连接。所述第2连接部与跟所述网络间接连接的装置相连接。所述代表传感器决定部基于从作为母机动作的所述导航机器接收到的所述代表传感器决定关联信息，能够决定与所述第2连接部相连接的装置所使用的所述传感器。

据此，与第2连接部相连接的装置能利用导航数据时，能让导航数据变换装置的代表传感器决定部决定后的传感器的导航数据利用在该装置上。换言之，在与网络直接连接的导航机器和与网络间接连接的装置中，能共有所利用的导航数据。另外，采用传感器作为与第2连接部相连接的装置，据此，与网络相连接的导航机器能使用该传感器。

在所述导航数据共有系统中，优选的，所述导航机器是船舶用的导航机器。

即，在船舶中，能大量地连接传感器及导航机器，传感器所检测到的导航数据在多台导航机器上被利用。因此，能格外有效地发挥本发明的效果。

根据本发明的第二方面，提供下述构成的导航机器。即，该导航机器具有切换控制部、代表传感器决定部、分发部。所述切换控制部对本机作为母机动作或本机作为子机动作进行切换。所述代表传感器决定部基于代表传感器决定关联信息决定所使用的传感器，该代表传感器决定关联信息是指与使用通过网络连接的传感器中的哪一个所述传感器相关的信息。在作为母机动作的情况下，所述分发部将所述代表传感器决定关联信息通过所述网络分发给作为子机动作的导航机器。

据此，能将本机所利用的导航数据利用到其他的导航机器上。另外，因能切换母机及子机，故能构筑即使本机发生故障也能继续共有导航数据的网络。

在上述导航机器中，优选的，在本机作为子机动作时，所述代表传感器决定部基于分发来的所述代表传感器决定关联信息，决定所使用的所述传感器。

据此，能与作为母机动作的导航机器利用同一导航数据。

优选的，所述的导航机器在船舶上使用。

附图说明

图1是表示涉及本发明一实施方式的导航数据共有系统的整体构成的框图。

图2是表示导航机器构成的框图。

图3是说明导航数据变换装置功能的框图。

符号说明

1导航数据共有系统(导航数据共有系统)；10LAN(网络)；21全球定位系统标绘器(导航机器)；22ECDIS(导航机器)；23雷达装置(导航机器)；31第1GPS接收机(传感器)；32第2GPS接收机(传感器)；33第1方位计(传感器)；34第2方位计(传感器)；35第1速度计(传感器)；36第2速度计(传感器)；40导航数据变换装置；64代表传感器决定部；65切换控制部；68通信控制部(分发部)。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。图1是表示涉及本发明一实施方式的导航数据共有系统的整体构成的框图。

图1所示的导航数据共有系统1具有机器间能相互通信的有线LAN(网络)10。导航数据共有系统1构成为多种传感器及导航机器等连接到该LAN10的系统。尤其，导航数据共有系统1所具有的网络不限于LAN，能将各种网络适用到导航数据共有系统1。

传感器，检测在导航机器所利用的信息，将检测出的信息作为导航数据输出给导航机器。并且，本实施方式的导航数据共有系统1在利用导航数据的导航机器间，能利用同一的导航数据。以下，具体说明与导航数据共有系统1相连接的传感器及导航机器等。

如图1所示，在导航数据共有系统1中，连接有第1GPS接收机31、第2GPS接收机32、第1方位计33、第2方位计34、第1速度计35、第2速度计36作为传感器。另外，在导航数据共有系统1中，连接有全球定位系统标绘器21、ECDIS22、雷达装置23作为导航机器。另外，在导航数据共有系统1中，除了上述之外，还连接有导航数据变换装置40。

第1GPS接收机31及第2GPS接收机32从GPS天线(图略)接收测位信号检测本船位置(具体而言，第1GPS接收机31或第2GPS接收机32的位置)的当前位置信息。另外，第1GPS接收机31及第2GPS接收机32构成为能连接LAN10。

第1方位计33具有固定在本船上的多个GPS天线，从GPS天线的相对位置关系能检测出船首方位。另外，第1方位计33构成为能连接LAN10。

第2方位计34是用来利用陀螺仪检测船首方位的装置。因此，第2方位计34所检测的方位不受地磁场的影响。另外，本实施方式的第2方位计34不能直接与LAN10相连接，而是借助后述的导航数据变换装置40与LAN10相连接。

第1速度计35及第2速度计36是为了检测本船的速度(对地船速)的装置。本船的位置信息从第1GPS接收机31或第2GPS接收机32输入第1速度计35及第2速度计36，从自身所具有的时钟或其他机器所具有的时钟取得时间信息。据此，第1速度计35及第2速度计36通过求出位置在规定时间间变化了多少，算出对地船速。另外，第1速度计35直接与LAN10连接。另一方面，第2速度计36不能直接与LAN10相连接，借助后述的导航数据变换装置40与LAN10相连接。

另外，第1速度计35及第2速度计36所算出的对地船速，显示在ECDIS22等的机器上。换言之，本说明书所述的传感器中也包含如第1速度计35及第2速度计36那样输出导航数据、且利用其他的传感器所输出的导航数据的构成。

如以上所述，在本实施方式的导航数据共有系统1中，连接有检测对象同一的多个传感器。具体而言，第1GPS接收机31和第2GPS接收机32检测的对象都为本船的位置。另外，第1方位计33和第2方位计34虽然检测方法不同，可是检测的对象都为船首方位。第1速度计35和第2速度计36检测的对象都为对地速度。尤其，在以下说明中，将检测的对象同一的传感器统称为“同种传感器群”。

全球定位系统标绘器21是基于从第1GPS接收机31或第2GPS接收机32取得的位置信息，为了将本船的位置显示在画面的地图上的装置。并且，能标绘本船移动过的航迹，或者在画面的地图上做上标记存储指定的位置。另外，全球定位系统标绘器21构成为能连接LAN10上。

ECDIS(Electronic Chart Display and Information System：电子海图信息显示系统)22是用第1GPS接收机31或第2GPS接收机32取得本船位置，并基于事先准备好的电子海图信息将本船周围的海图自动地显示到画面上的装置。

该ECDIS22构成为：在画面上，不仅显示海图信息还显示各种追加信息，在航线计划以及航行监视中能支援舵手。该追加信息有从雷达装置23输出的物标数据(具体而言，在附近航行着的他船的位置等)，或者从第1速度计35或第2速度计36输出的对地船速等的信息。另外，ECDIS22构成为能与LAN10相连接。

雷达装置23是凭借旋转的天线进行微波的发射，且接收来自物标的反射波，通过对该发射进行合适的演算检测物标的位置的装置。另外，雷达装置23能从图略的AIS(船舶自动识别装置)取得他船的位置信息(AIS信息)，能和上述物标一同显示。另外，本实施方式的雷达装置23构成为能与LAN10相连接。

导航数据变换装置40与间接连接到LAN10的第2方位计34以及第2速度计36串联连接，中继第2方位计34以及第2速度计36所输出的导航数据并送信。另外，导航数据变换装置40取得对于第2速度计36有用的导航数据等并中继给第2速度计36。

下面，参照图2说明为共有导航数据导航机器所具有的构成。图2是表示作为导航机器的全球定位系统标绘器(GPS Plotter)21、ECDIS22、以及雷达装置23的构成的框图。

首先，说明共有所利用的导航数据的构成的概要。在本实施方式的导航数据共有系统1中，导航机器作为母机或子机动作。在导航数据共有系统1中作为母机动作的导航机器是1台，其他的导航机器作为子机动作。另外，在导航数据共有系统1中，通常还连接有作为子机动作的机器(导航数据变换装置40)。并且，母机以及子机具有为从同种传感器群中决定所使用的传感器(代表传感器)的算法(代表传感器决定关联信息)，根据该算法决定代表传感器。并且，通过让母机所具有的算法和子机所具有的算法总是一致，母机和子机所决定的代表传感器总是同一个，结果，能总是共有利用的导航数据。另外，在以下说明中，将“作为母机动作的导航机器”只称为“母机”，将“作为子机动作的导航机器等”只称为“子机”。

如图2所示，导航机器具有显示部61、功能部62、操作部63、代表传感器决定部64、切换控制部65、通信控制部(分发部)68、LAN连接部67。功能部62是具有作为导航机器的功能的部分，具体而言，全球定位系统标绘器21的功能部62具有标绘本船移动过的航迹的功能等，ECDIS22的功能部62具有将本船周围的海图自动地显示在画面上的功能等，雷达装置23的功能部62具有接收来自物标的反射波并通过对该反射进行适当的演算检测物标的位置的功能。另外，雷达装置23也作为将在雷达装置23检测到的物标数据(具体而言，在附近航行中的他船的位置等)输出给全球定位系统标绘器21或ECDIS22的传感器发挥作用。

另外，导航机器通过LAN10以及LAN连接部67能交换各种数据。例如，能进行下述等的动作：取得首次与导航数据共有系统1相连接的导航机器以及传感器的ID以及IP地址，或者取得传感器输出的导航数据，另外，本机作为母机动作时分发上述算法等。另外，从其他的导航机器以及传感器接收到的数据首先被通信控制部68接收。并且，通信控制部68将该数据适当地输出给各构成。例如，通信控制部68将代表传感器的导航数据输出给功能部62、或为决定代表传感器而将必要的数据输出给代表传感器决定部64。

代表传感器决定部64基于上述算法，从同种的传感器群中决定代表传感器。代表传感器决定部64所用的算法中有多种类，比如，能使用基于如下的方法的算法。

作为简单的方法设计如下的算法：对各传感器事先设定优先顺序，根据该顺序决定代表传感器。即为下述方法：通常将优先顺序最高的传感器决定为代表传感器，规定时间以上从该代表传感器不能取得导航数据时，将优先顺序次高的传感器决定为代表传感器。

或者也可以使用以下方法。即，代表传感器决定部64通过通信控制部68从所有同种传感器取得导航数据。并且，代表传感器决定部64对从传感器取得的多个导航数据计算平均值，选定偏离所得平均值的偏移量(背离)最少的导航数据。并且，将输出选定的导航数据的传感器决定为代表传感器。但是，使用该算法时，在导航数据只有2个时，偏离平均值的偏移量彼此相等，故有必要从至少3个传感器取得导航数据。

除此而外，对设定优先顺序的方法和检测偏离平均值的偏移量的方法进行组合，也可以使用如下的方法。即，作为原则，将优先顺序最高的传感器决定为代表传感器。但是，当前代表传感器的偏离平均值的偏移量超出规定阈值的情况下，将偏移量是该阈值以下的其他传感器中优先顺序最高的传感器决定为代表传感器。

另外，作为用于决定代表传感器的算法，上述之外能使用适宜的方法。另外，根据状况可以分别使用多种算法。另外，母机以及子机每隔规定时间进行决定代表传感器的处理，功能部62利用决定后的代表传感器的导航数据进行各种处理。

尤其，对检测对象同一的传感器逐一进行决定代表传感器的处理。例如，ECDIS22利用本船的位置信息和船首方位这两个导航数据时，ECDIS22分别进行检测所利用的本船的位置信息的代表传感器的决定、以及进行选择所利用的船首方位的代表传感器的决定。

进一步，作为母机发送给子机的代表传感器决定关联信息，不只是算法，也可以发送确定代表传感器的信息。即使在该情况下，母机根据上述算法决定代表传感器。并且，母机将决定的代表传感器的ID或IP地址等发送给子机。子机利用基于接收到的ID等的代表传感器的导航数据。

另外，通过按照显示部61的显示操作操作部63，能进行代表传感器决定部64所使用的算法的选择、或进行上述偏移量的阈值的设定。另外，在本实施方式中，对母机的代表传感器决定部64使用的算法进行更新的同时，将更新后的算法分发给子机的代表传感器决定部64、44。据此，在母机和子机中总是使用同一算法，故将同一传感器决定为代表传感器。因此，利用多台传感器确保冗余性，另一方面，因所利用的导航数据生成源即传感器在多台导航机器之间被统一，故在系统整体中能维持导航机器的动作的连贯性(所谓连贯性，指的是在系统整体中，能够基于相同的想法、方式使导航机器动作)。

另外，母机的代表传感器决定部64所使用的算法被更新的情况之外，母机和子机进行通信确认信号等的收发。并且，根据该通信确认，子机知道该子机和母机的通信没有进行的情况下，在取得了必要的导航数据时，基于子机所具有的最新算法，进行代表传感器的决定以及导航数据的取得。该情况下，子机将“有可能利用与母机所使用的算法不同的算法”(或者，有可能基于与母机所利用的传感器不同的传感器的导航数据进行动作)显示在显示部61上。

另外，切换控制部65，对本机作为母机动作或本机作为子机动作进行切换控制。构成为：通常作为母机动作的导航机器不进行切换，但用户对操作部63进行适宜的输入时、或作为母机动作的导航机器停机或瘫痪、不能连接LAN10时，对作为母机动作的导航机器进行切换。

比如，全球定位系统标绘器(GPS Plotter)21作为母机动作，但因该全球定位系统标绘器(GPS Plotter)21维修等，故必须让ECDIS22作为母机动作。此时，用户操作全球定位系统标绘器(GPS Plotter)21的操作部63，进行适宜的指示。据此，全球定位系统标绘器(GPS Plotter)21的切换控制部65将其内容通知下面作为母机动作的ECDIS22。

于是，在事先设定的适宜的定时，作为母机动作的导航机器从全球定位系统标绘器21变更到ECDIS22。另外，ECDIS22将作为母机动作的导航机器切换完成的内容分发给子机(全球定位系统标绘器21、雷达装置23以及导航数据变换装置40)。

另外，全球定位系统标绘器21作为母机动作，但当该全球定位系统标绘器21停机或瘫痪时，如下述，切换作为母机动作的导航机器。即，将优先顺序事先赋予能作为母机动作的导航机器，优先顺序比全球定位系统标绘器21低一位的导航机器是ECDIS22。

此时，ECDIS22每隔规定时间向全球定位系统标绘器21发送通信确认信号。全球定位系统标绘器21总是进行针对该通信确认信号的回信。但是，全球定位系统标绘器21或ECDIS22停机或瘫痪着的情况下(或连接不好的情况下)，ECDIS22不能接收针对通信确认信号的回信。

于是，ECDIS22规定时间以上不能接收通信确认信号，且本机的连接正常的情况下，判断全球定位系统标绘器21停机或瘫痪着。于是ECDIS22的切换控制部65让本机(ECDIS22)作为母机动作。之后，ECDIS22将作为母机动作的导航机器切换完成的内容分发给子机。

通过进行如上述的处理例，能切换作为母机动作的导航机器。另外，根据上述以外的处理，也能切换作为母机动作的导航机器。

下面，对使间接连接LAN10的第2方位计34以及第2速度计36作为导航数据共有系统1的构成要素发挥作用的构成，参照图3进行说明。图3是说明导航数据变换装置40的功能的框图。

如上述，第2方位计34以及第2速度计36，因间接连接LAN10，借助导航数据变换装置40连接LAN10。该导航数据变换装置40具有代表传感器决定部44、串行连接部46和47、通信控制部48、LAN连接部49。

导航数据变换装置40通常作为子机动作，接收作为母机动作的导航机器送信后的算法，基于该算法，进行代表传感器的决定。并且，通信控制部48将从决定的代表传感器取得的导航数据送信给第2速度计36(通过LAN连接部49等)。

第2速度计36通过串行连接部87接收该导航数据。第2速度计36所具有的功能部82对GPS天线接收到的位置信息进行适宜的处理求对地船速，能让其显示在显示部81上。

另外，第2速度计36计算的对地船速，通过导航数据变换装置40能发信给与LAN10相连接的导航机器。同样，第2方位计34取得的船首方位也能送信给与LAN10相连接的导航机器。如此，通过利用导航数据变换装置40，能将间接连接LAN的装置组装到导航数据共有系统1中。

如以上说明，本实施方式的导航数据共有系统1具有与LAN10相连接的多个导航机器、连接到LAN10且检测导航机器所利用的信息的多个传感器。导航机器具有切换控制部65、通信控制部68、代表传感器决定部64。切换控制部65对本机作为母机动作或本机作为子机动作进行切换。在本机作为母机动作的情况下，通信控制部68通过LAN10将决定代表传感器的代表传感器决定关联信息分发给子机。代表传感器决定部64基于从母机接收到的代表传感器决定关联信息决定代表传感器。尤其，导航机器中只一台作为母机动作。

据此，在所有的导航机器之间，能利用同一的导航数据。另外，因能切换作为母机动作的导航机器，故即使在作为母机动作的导航机器上发生故障，通过将其他的导航机器设定成母机能维持导航数据的共有。

另外，在本实施方式的导航数据共有系统1中，作为代表传感器决定关联信息利用决定代表传感器的算法。

据此，因母机以及子机使用由同一算法决定的同一传感器的导航数据，故能共有导航数据。另外，子机即使在和母机的连接发生故障时，通过利用从母机接收到的最新的算法，能决定合适的传感器。

另外，在本实施方式的导航数据共有系统1中，作为代表传感器决定关联信息，也能利用确定代表传感器的信息(比如所述ID或IP地址)。

据此，与分发用于决定代表传感器的算法本身的构成相比，能将分发数据的尺寸变小。另外，子机不进行决定代表传感器的处理，能减少演算量。

另外，在本实施方式的导航数据共有系统1中，传感器中的至少2个(例如第1GPS接收机31和第2GPS接收机32)检测对象相同。

据此，比如，作为代表传感器使用的第1GPS接收机31的检测精度低下的情况下，能将代表传感器切换成第2GPS接收机32。因此，能够实现稳定性高的系统。

另外，在本实施方式的导航数据共有系统1中，作为母机动作的导航机器所具有的通信控制部68在代表传感器决定关联信息被更新的情况下，将该代表传感器决定关联信息向子机分发。

据此，作为母机动作的导航机器的设定被变更的情况下，能将其变更反映到子机。

另外，本实施方式的导航数据共有系统1具有导航数据变换装置40。导航数据变换装置40具有LAN连接部49、串行连接部46及47、代表传感器决定部44。LAN连接部49与LAN10直接连接。间接连接LAN10的第2方位计34以及第2速度计36与串行连接部46及47相连接。代表传感器决定部44基于从母机接收到的代表传感器决定关联信息，决定第2速度计36所使用的代表传感器。

据此，第2速度计36通过导航数据变换装置40能利用代表传感器的导航数据。另外，全球定位系统标绘器21、ECDIS22以及雷达装置23能利用第2方位计34所检测到的船首方位。因此，能将与LAN间接连接的第2方位计34以及第2速度计36组装到导航数据共有系统1中。

另外，本实施方式的导航机器(全球定位系统标绘器21、ECDIS22以及雷达装置23)具有切换控制部65、代表传感器决定部64、LAN连接部67。切换控制部65对本机作为母机动作或本机作为子机动作进行切换。代表传感器决定部64决定代表传感器。通信控制部68通过LAN10将代表传感器决定关联信息分发给子机。

据此，能将本机所利用的导航数据利用到其他的导航机器以及第2速度计36等。另外，因能对母机以及子机进行切换，实现了即使本机发生故障也能继续共有导航数据的导航数据共有系统1。

另外，在本实施方式的导航机器中，作为子机动作的情况下，基于分发的代表传感器决定关联信息决定代表传感器。

据此，能利用和母机同一的导航数据。

以上说明了本发明的最佳实施方式，上述的构成比如能进行如下变更。

在上述所述的导航数据共有系统1是一例，对本实施方式的导航机器以及传感器进行代替或追加，也可以与其他的舶用机器相连接。比如，作为传感器(以及所检测的导航数据)，如，能列举回声测深机的深度计(深度数据)、水温计(水温数据)、风速计(风速数据)、潮流计(潮流数据)、扫描声纳(探知图像数据)。上述之外，作为传感器也能利用AIS、转向速率指示计(rate-of-turn indicator)、自动驾驶仪、舵(Rudder)控制装置、推进器控制装置、引擎控制装置、NAVTEX(Navigation Telex：导航电报)接收机等。

在本实施方式中，作为LAN利用有线的LAN，但也可以使用无线的LAN。另外，使用的LAN的规格能选用适宜的规格。

导航数据变换装置40与间接连接LAN的装置进行连接的串行连接部46以及47能变更为符合该装置所具有的形式的适宜的连接部。

本发明的构成不限于搭载在船舶上的机器之间的网络，比如，也能适用于搭载在飞机上的机器之间的网络等多种网络上。

Claims

1.一种导航数据共有系统，具有：

多台导航机器，该导航机器与网络连接；

多个传感器，该传感器与所述网络连接，检测所述导航机器所利用的信息；

所述导航机器，具有：

切换控制部，对本机作为母机动作或本机作为子机动作进行切换；

分发部，在本机作为母机动作时，通过所述网络将代表传感器决定关联信息分发给作为子机动作的所述导航机器，所述代表传感器决定关联信息是指与使用多个所述传感器中的哪一个相关的信息；

代表传感器决定部，在本机作为子机动作时，基于从作为母机动作的所述导航机器接收到的所述代表传感器决定关联信息，决定所使用的所述传感器；

所述导航机器中只一台作为母机动作。

2.根据权利要求1所述的导航数据共有系统，其特征在于，

所述导航机器采用对所使用的所述传感器进行决定的算法，作为所述代表传感器决定关联信息。

3.根据权利要求1所述的导航数据共有系统，其特征在于，

所述导航机器采用对所使用的所述传感器进行确定的信息，作为所述代表传感器决定关联信息。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的导航数据共有系统，其特征在于，

所述传感器中的至少2个所检测的对象相同。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的导航数据共有系统，其特征在于，

作为母机动作的所述导航机器所具有的所述分发部，在所述代表传感器决定关联信息被更新时，将该代表传感器决定关联信息分发给作为子机动作的所述导航机器。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述导航数据共有系统，其特征在于，

具有导航数据变换装置，该导航数据变换装置，具有：

第1连接部，该第1连接部与所述网络直接连接；

第2连接部，该第2连接部与跟所述网络间接连接的装置相连接；

代表传感器决定部，该代表传感器决定部基于从作为母机动作的所述导航机器接收到的所述代表传感器决定关联信息，决定与所述第2连接部相连接的装置所使用的所述传感器。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述导航数据共有系统，其特征在于，

所述导航机器是船舶用的导航机器。

8.一种导航机器，其特征在于，具有，

切换控制部，该切换控制部对本机作为母机动作或本机作为子机动作进行切换；

代表传感器决定部，该代表传感器决定部基于代表传感器决定关联信息决定所使用的传感器，该代表传感器决定关联信息是指与使用通过网络连接的传感器中的哪一个所述传感器相关的信息；

分发部，在本机作为母机动作的情况下，该分发部将所述代表传感器决定关联信息通过所述网络分发给作为子机动作的导航机器。

9.根据权利要求8所述的导航机器，其特征在于，

所述代表传感器决定部，在本机作为子机动作时，基于分发来的所述代表传感器决定关联信息，决定所使用的所述传感器。

10.根据权利要求8或9所述的导航机器，其特征在于，

所述导航机器使用在船舶上。