CN102288947B - 基于多pc架构的外辐射源雷达准实时处理系统及处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于多PC架构的外辐射源雷达准实时处理系统，主要解决传统外辐射源雷达处理系统数据处理速度慢，开发费用高的问题。该系统由直达波天线、信号天线阵、接收机、数据采集器、集线器和三台计算机PC1，PC2，PC3组成。直达波天线接收直达波信号，信号天线阵接收目标回波信号，这两种信号经滤波放大后，由数据采集器进行AD转换和数字下变频，得到数字信号；然后由PC1和PC2进行杂波相消和距离-多普勒二维相关运算，运算结束后通知PC3进行目标检测与航迹处理，并进行比幅测角，解算目标位置并显示目标；显示结束后PC3通知PC1和PC2进行下一帧数据处理。本发明具有数据处理速度快的优点，可用较低的成本实现外辐射源雷达的准实时处理。

Description

基于多PC架构的外辐射源雷达准实时处理系统及处理方法

技术领域

本发明属雷达技术领域，涉及雷达信号处理技术，具体来说是一种基于多PC架构的外辐射源雷达处理系统及实现方法，可在MATLAB软件平台下实现数据的准实时处理，实现对目标准实时定位跟踪。

技术背景

常规有源雷达其发射信号易于被敌方侦收和截获，因而容易遭受电子干扰和反辐射导弹的袭击。近年利用广播、电视、卫星等民用照射源的无源雷达探测技术越来越受到大家的重视。无源雷达系统本身不需要发射信号，而是利用环境中已有的或者目标本身的发射的电磁波信号进行目标探测与定位，因此它具有抗干扰、抗反辐射导弹、抗低空突防和反隐身的综合“四抗”潜力。

目前国内外研究的无源雷达主要有两种：一种是利用检测目标本身发射的电磁波进行检测和测向，但是此方法只能检测由目标发射过来的强电磁波，但是当目标进行电磁静默时，该系统就完全检测不到目标，失去了探测的能力；另一种是基于外辐射源的无源雷达系统，利用目标反射环境中存在的电磁波信号，如商用调频广播电台信号，通信信号等来进行探测，这种系统不受目标是否发射电磁波的影响，所以相对于第一种系统来说具有更大的优势。然而由于外辐射源的非协作性，外辐射源雷达的探测性能往往较常规雷达系统差，因此需要采用更复杂的信号处理手段，因此计算量比较大。目前无源雷达定位跟踪系统的数据处理实现算法主要是通过开发专用信号处理板进行数据处理，但是其开发周期长，开发费用相对较高，扩展性和可操作性较差；此外现有的利用PC机处理方法虽然避免了上述不足，但是数据处理速度较低，难以满足实时、准实时系统科研实验及算法验证等需求。

发明内容

本发明的目的在于克服上述已有技术的不足，提出了一种基于多PC架构的外辐射源雷达准实时处理系统及处理方法，以提高系统数据处理速度，并简化系统结构，降低开发费用，提高可操作性，更好地满足系统算法验证及科研实验的要求。

为实现上述目的，本发明提供的基于多PC架构的外辐射源雷达准实时处理系统包括：

直达波天线，用于接收调频广播台的直达波信号D；

信号天线阵，用于接收由运动目标反射的调频广播台信号R_i、调频广播发射台的直达波信号和多径信号Z_i，其中i＝1，2，L，8；

多通道接收机，用于对直达波天线D和信号天线阵接收到的信号R_i+Z_i进行模拟混频和增益调整，得到模拟中频信号，并将该中频信号传送给数据采集器；

数据采集器，用于对接收机输出的模拟中频信号进行数字化，并将数字化后的中频信号进行数字下变频处理，得到数字基带直达波信号ref和数字基带回波信号echo_i，并将此直达波信号ref和数字基带回波信号echo_i传送给杂波相消模块，并记录当前数据序号；

杂波相消模块，用于读取采集卡中数据序号，并对直达波信号ref和回波信号echo_i进行自适应杂波相消、匹配滤波和距离-多普勒二维相关运算，该二维相关运算的运算结果y_i(f_d，t)输出到目标检测与跟踪模块，运算结束后将目标检测与跟踪模块工作标志置1，将杂波相消模块工作标志置0；

目标检测与跟踪模块，用于对杂波相消模块输出的距离-多普勒二维相关运算结果y_i(f_d，t)进行恒虚警检测和航迹处理，得到目标距离多普勒航迹信息，利用该距离多普勒航迹信息对目标进行比幅测角，计算目标的位置信息，并显示目标的真实航迹，显示结束后目标检测与跟踪模块工作标志置0，将杂波相消模块工作标志置1，准备进行下一帧数据处理。

为实现上述目的，本发明提供的基于多PC架构的外辐射源雷达准实时处理方法，包括以下步骤：

(1)通过参考天线接收调频广播基站发射的直达波信号D，通过信号天线阵接收运动目标反射的调频广播台信号R_i、杂波干扰信号Z_i，其中i＝1，2，L，8；

(2)对接收到的直达波信号D和运动目标反射的调频广播台信号R_i和杂波干扰信号Z_i进行模拟混频和增益调整，得到模拟中频信号；

(3)将模拟中频信号进行数字化，并将数字化以后的中频信号进行数字下变频处理，得到数字基带直达波信号ref和数字基带回波信号echo_i；将每1s时间内得到的数字基带直达波信号ref保存到数据文件ref_xxx.dat内，将每1s时间内得到的数字基带回波信号echo_i保存到数据文件echoi_xxx.dat内，其中xxx为数据文件序号，xxx＝001，002，…，999，并将已保存数据的文件序号写入数据序号文件file.dat中；

(4)通过第一计算机PC1读取数据序号文件file.dat，若数据序号文件中的数值不为0，则进行后续数据处理，即由PC1建立自身工作标志flag1，并将flag1置1；同时由PC1为第二计算机PC2和第三计算机PC3建立工作标志flag2和flag3，并将flag2置1，将flag3置0；并由PC1设定令计数器k＝1；

(5)通过第一计算机PC1和第二计算机PC2检测各自的工作标志flag1和flag2，确认flag1和flag2均为1后，PC1从数据序号文件file.dat中读取当前数据的序号xxx，并将数据序号xxx分发给第二计算机PC2和第三计算机PC3；然后由PC1和PC2读取ref_xxx.dat和echoi_xxx.dat进行频域变步长LMS杂波相消处理，获得提纯后的回波信号s_i，并用ref_xxx.dat中的直达波信号ref和提纯后的回波信号s_i进行无源相干处理，得到距离多普勒信息y_i(f_d，n)为：

$y_i(f_d,n)={\mathrm{ref}}^{*}\left(n\right)\·s_i(n-\mathrm{\τ})e^{j2\mathrm{\π}{f}_d(n-\mathrm{\τ})}$

其中，f_d表示多普勒频移，n表示时间序列，τ表示时间延迟，*表示共轭转置，s_i(n-τ)表示回波信号的复包络；

(6)第一计算机PC1和第二计算机PC2处理完成后，将各自的工作标志flag1和flag2置0；由第三计算机PC3再对PC1和PC2的工作标志flag1和flag2进行检测，当PC3确认PC1和PC2的工作标志flag1和flag2均为0后，PC3将自身的工作标志flag3置1，并开始对步骤(5)的处理结果y_i(f_d，n)进行恒虚警检测和航迹起始、点迹与航迹关联、航迹消亡处理，得到目标距离多普勒航迹信息；

(7)利用步骤(6)得到的目标距离多普勒航迹信息，通过比幅测向法解算得到目标角度θ_k，k＝1，2，3，L，并判断k的大小，若k＜5，则跳转至步骤(9)，若k≥5则转至步骤(8)；

(8)按照下式对得到的目标角度θ_k进行拟合，得到拟合后的目标角度

为：其中θ_k-1，θ_k-2，θ_k-3，θ_k-4为当前数据之前的4个目标角度值；利用目标角度值

和目标距离信息ρ解出目标的位置坐标(x，y)，并显示出目标的位置；

(9)PC3将自身的工作标志flag3置0，将PC1和PC2的工作标志flag1和flag2置1，并将计数器k加1；然后跳转至步骤(5)，准备进行下一帧数据处理。

本发明具有以下优点：

1)数据处理速度较快。本发明由于将数据分配到多台计算机上进行处理，相对于传统的利用单个计算机进行数据处理，其处理速度大大提高；同时由于本发明采用频域自适应杂波相消算法和比幅测角方法，在保证定位精度的同时，降低了运算的复杂度，提高数据处理效率。

2)系统扩展性强。本发明采用宽带圆阵天线和多通道接收机，可接收多个频率点的信号，进而实现外辐射源雷达的多站目标定位及测角。

3)系统结构简单。由于本发明采用多台计算机完成杂波相消、目标航迹处理及目标定位跟踪，实现数据准实时处理，因此开发周期短，费用低，适用于科研实验及实际测量观测。

附图说明

图1是本发明的系统结构图；

图2是本发明的信号天线阵结构示意图；

图3是本发明的准实时处理方法流程图；

图4是本发明实验中接收机、照射源位置示意图；

图5是本发明实验中检测到的目标距离-多普勒航迹关联图；

图6是本发明实验中检测到的目标方向图；

图7是本发明实验中得到的目标的水平面二维坐标定位图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的内容和效果。

参照图1，本发明的雷达系统主要由直达波天线、信号天线阵、多通道接收机、数据采集器、第一计算机PC1、第二计算机PC2、第三计算机PC3和集线器组成。其中：

直达波天线，采用水平极化指向性天线，单个天线的半功率波束宽度为22.5°，接收频段为70-120MHz；在系统工作过程中直达波天线的主要作用是利用主瓣指向调频广播电台发射站，获取调频广播电台的直达波信号。

信号天线阵，采用水平极化圆阵天线，其结构如图2所示，该天线阵共有8个天线单元，分上下两层，图2(a)位于上层，图2(b)位于下层，每层为十字交叉型四元阵，两层之间相错45°，信号天线阵可覆盖360°；每个阵元的带宽为70-120MHz，有效覆盖角度为45°。

多通道接收机，将直达波天线接收到的直达波信号和信号天线阵接收到的信号进行模拟混频和增益调整，得到模拟中频信号，并将该中频信号传送给数据采集器；

数据采集器，将接收机输出的模拟中频信号进行A/D转换，采样率为100MHz，并将数字化后的中频信号下变频到250Khz，得到数字基带直达波信号ref和数字基带回波信号echo_i，并将此直达波信号ref和数字基带回波信号echo_i通过集线器传送给杂波相消模块，并记录当前数据序号。

第一计算机PC1中设有杂波相消模块，该模块在MATLAB软件环境下，读取数据采集器的中数据序号，并将数据序号分发给PC2和PC3，然后从数据采集器中读取直达波信号ref和回波信号echo_i，并进行自适应杂波相消、匹配滤波和距离-多普勒二维相关运算，该二维相关运算的运算结果y_i(f_d，t)通过集线器输送给第三计算机PC3，并将PC3工作标志置1，将PC1工作标志置0。

第二计算机PC2中设有杂波相消模块，该模块在MATLAB软件环境下，从数据采集器中读取直达波信号ref和回波信号echo_i，并进行自适应杂波相消、匹配滤波和距离-多普勒二维相关运算，该二维相关运算的运算结果y_i(f_d，t)通过集线器输送给第三计算机PC3，并将PC3工作标志置1，将PC2工作标志置0。

第三计算机PC3中设有目标检测与定位跟踪模块，该模块包含测角子模块和恒虚警检测与航迹处理子模块。恒虚警检测与航迹处理子模块，是在MATLAB软件环境下，对杂波相消模块输出的距离-多普勒二维相关运算结果y_i(f_d，t)依次进行恒虚警检测和航迹起始、点迹与航迹的关联、航迹消亡的处理，得到目标距离多普勒航迹信息，并将目标距离多普勒航迹信息传输给测角子模块；测角子模块是在MATLAB软件环境下，利用目标距离多普勒航迹信息，采用比幅测角算法测得目标角度，并利用目标的距离和信息解算出目标的位置，然后显示出目标的真实航迹，显示结束后将PC3工作标志置0，将PC1和PC2工作标志置1，准备进行下一帧数据处理；

集线器，利用双绞线连接数据采集器、第一计算机PC1、第二计算机PC2和第三计算机PC3，实现上述各部分之间的相互通信和数据传输。

整个系统的工作过程原理是：直达波天线接收直达波信号，信号天线阵接收目标回波信号以及多径杂波；接收机对直达波天线接收的信号和信号天线阵接收的信号进行模拟混频和滤波放大处理，并将滤波放大处理结果通过连接线传送给数据采集器；数据采集器对接收机传送过来的信号进行A/D变换，数字下变频处理，得到数字基带直达波信号和回波信号，将该信号传送给第一计算机PC1和第二计算机PC2，并记录当前数据序号；第一计算机PC1和第二计算机PC2对数据采集器传送过来的数字基带直达波信号和回波信号进行自适应杂波相消和距离多普勒二维相关运算，将运算结果传送给第三计算机PC3，并通知PC3开始工作；第三计算机PC3对PC1和PC2传送过来的结果进行目标恒虚警检测和航迹处理，并完成比幅测角和目标位置的解算，得到目标位置坐标，然后在水平面二维坐标图中显示，显示结束后通知PC1和PC2进行下一帧数据处理。

参照图3，本发明基于多PC架构的外辐射源雷达准实时处理方法，其实现步骤如下：

步骤1，调整直达波天线方向，使主瓣指向各广播电台发射站，以获得尽可能纯净的直达波信号D，信号天线阵接收运动目标反射的调频广播台发射信号R_i和杂波干扰信号Z_i，其中i＝1，2，L，8。

步骤2，对直达波天线接收到的信号和信号天线阵接收到的信号进行模拟混频到10MHz，然后进行增益调整，得到模拟中频信号，并将该模拟中频信号传送给数据采集器。

步骤3，利用ICS554数据采集卡，但不限于此采集卡，将模拟中频信号进行数字采样，采样率为100MHz，然后将数字化以后的中频信号进行数字下变频处理到250kHz，得到数字基带直达波信号ref和数字基带回波信号echo_i；将每1s时间内得到的数字基带直达波信号ref保存到数据文件ref_xxx.dat内，将每1s时间内得到的数字基带回波信号echo_i保存到数据文件echoi_xxx.dat内，其中xxx为数据文件序号，xxx＝001，002，...，999，并将已保存数据的文件序号写入数据序号文件file.dat中。

步骤4，通过第一台计算机PC1读取数据序号文件file.dat，若数据序号文件中的数值不为0，则进行后续数据处理，即由PC1建立自身工作标志flag1，并将flag1置1；同时由PC1为第二台计算机PC2和第三台计算机PC3建立工作标志flag2和flag3，并将flag2置1，将flag3置0。

步骤5，通过第一台计算机PC1和第二台计算机PC2检测各自的工作标志flag1和flag2，确认flag1和flag2为1后，PC1从数据序号文件file.dat中读取当前数据的序号xxx，并将数据序号xxx分发给第二台计算机PC2和第三台计算机PC3；然后由PC1和PC2读取ref_xxx.dat和echoi_xxx.dat进行频域变步长LMS杂波相消处理，获得提纯后的回波信号s_i，并用ref_xxx.dat中的直达波信号ref和提纯后的回波信号s_i进行无源相干处理，得到距离多普勒信息y_i(f_d，n)为：

$y_i(f_d,n)={\mathrm{ref}}^{*}\left(n\right)\·s_i(n-\mathrm{\τ})e^{j2\mathrm{\π}{f}_d(n-\mathrm{\τ})}$

其中，f_d表示多普勒频移，n表示时间序列，τ表示时间延迟，*表示共轭转置，s_i(n-τ)表示回波信号的复包络；第一台计算机PC1和第二台计算机PC2处理完成后，将各自的工作标志flag1和flag2置0。

步骤6，第三台计算机PC3判断是否开始工作，当确认可以开始处理后，PC3将自身的工作标志flag3置1，并开始对步骤(5)的处理结果y_i(f_d，n)依次进行恒虚警检测和航迹处理，得到目标距离多普勒航迹信息。

本步骤具体实现如下：

(6a)第三台计算机检测PC1和PC2的工作标志flag1和flag2，当PC3确认flag1和flag2均为0后，PC3将自身的工作标志flag3置1；令天线通道编号i＝1；

(6b)选取第i个天线通道的距离-多普勒二维相关后的结果y_i(f_d，t)，并令其最大值为：m＝max(y_i(f_d，t))，如果m大于给定检测门限d₁，则转入步骤(6c)，否则若i＝8，转入步骤(9)，若i＜8，转入步骤(6f)；

(6c)将m与原目标航迹进行关联，如果m与原航迹的预测值之差小于关联门限d₂，判决检测到原航迹上的目标，同时将该原航迹丢失的点的个数S置零，并转到步骤(6f)；反之，对S加1，并执行步骤(6d)；

(6d)采用滑窗法检测新航迹，即用2/3逻辑起始，当连续的三帧数据中任意两帧处于关联门限d₂内时，则认为有新航迹起始，并保存m值；否则转入步骤(6f)；

(6e)航迹消亡判定：设定航迹消亡门限为T_c，如果原航迹丢失的点的个数S≥T_c时，认为目标超出探测范围，航迹撤销；反之，航迹维持；若i＝8，转入步骤(9)，若i＜8，转入步骤(6f)；

(6f)将天线通道编号i加1，如果i≤8则转入步骤(6b)，否则检测结束。

步骤7，利用步骤(6)得到的目标距离多普勒航迹信息，通过比幅测向法解算得到目标角度θ_k，k表示已得到的目标角度的个数。

本步骤具体实现如下：

(7a)根据天线方向特性，计算相邻两天线的幅度方位关系图；

(7b)提取目标回波信号的最大值V₁和次大值V₂，并计算幅度差值Δ为：Δ＝10lgV₁-10lgV₂；

(7c)找出幅度差值Δ在天线幅度方位关系图中所对应的角度值，即为目标角度θ_k；

(7d)判断k的大小，若k＜5，则跳转至步骤(9)，若k≥5则转入步骤(8)。

步骤8，对得到的目标角度θ_k进行拟合，利用拟合后的目标角度值

和目标距离信息ρ解算目标的位置坐标(x，y)。

(8a)对得到的目标角度θ_k进行拟合，得到拟合后的目标角度

为：

其中θ_k-1，θ_k-2，θ_k-3，θ_k-4为当前数据之前的4个目标角度值；

(8b)设(x_R，y_R)表示接收站的坐标，(x_T，y_T)表示发射站的坐标；

(8c)按下式解方程组，得到目标位置(x，y)：

$\left\{\begin{array}{c}{r}_T=\sqrt{{(x-x_T)}^2+{\left({y-y}_T\right)}^2}\\ r_R=\sqrt{{\left({x-x}_R\right)}^2+{\left({y-y}_R\right)}^2}\\ \mathrm{\ρ}=r_T+r_R-L\\ {\widehat{\mathrm{\θ}}}_k=\arctan \frac{{y-y}_R}{{x-x}_R}\end{array}\right.$

其中r_T表示目标与发射站的距离，r_R表示目标与接收站的距离，ρ表示测得的目标距离，L表示接收站与发射站之间的基线距离；

(8d)在目标航迹结果图中显示目标位置(x，y)。

步骤9，PC3将自身的工作标志flag3置0，将PC1和PC2的工作标志flag1和flag2置1；然后返回步骤(5)，进行下一帧数据处理。

本发明的效果可通过以下实验结果进一步说明：

1)实验条件：

参照图4，根据接收站位置关系建立坐标系，设接收站位于坐标原点，发射站T的水平面坐标为(0，-45.2653)km，本次外场试验中，信号天线阵选取用两个天线阵元，一个指向正北方向，另一个指向北偏东45°方向。

2)实验内容及效果：

实验对正北和北偏东45°方向之间的民航飞机进行探测和跟踪，在整个探测和跟踪的过程中要对检测到得目标进行航迹处理，比幅测角，目标方向角拟合，目标真实位置解算和目标航迹显示。其中目标航迹处理结果如图5所示，比幅测角得到的目标角度图如图6所示，解算得到的目标水平面二维坐标图如图7所示。

图5中，横坐标表示多普勒，单位为Hz，多普勒为正表示目标为飞近雷达接收站，多普勒为负则表示为离去接收站，纵坐标表示距离，单位为km；图5中检测到的目标由A点被截获，一直追踪到B位置。从图5可以看出，经过航迹处理后能有效降低目标的虚警率，提高了目标检测的正确率。

图6中，横坐标表示时间，单位为秒，纵坐标表示目标到达方向角度θ，单位为度；图中的分散的点迹表示直接解算得到的目标的方向角，直线表示拟合后的目标方向角。从图6可以看出，拟合后的目标方向角变化很平缓，接近实际情况，可以认为是目标方向角的真实值。

图7中，横坐标表示x轴，纵坐标表示y轴，单位均为km；T表示发射站的位置，R表示接收站的位置；图7表明，目标在S0点被探测到并一直追踪到S1点，可见本系统能够有效的探测和跟踪目标，实现外辐射源雷达定位跟踪。

Claims (3)

1.一种基于多PC架构的外辐射源雷达准实时处理方法，包括以下步骤：

（1）通过直达波天线接收调频广播基站发射的直达波信号D，通过信号天线阵接收运动目标反射的调频广播台信号R_i、杂波干扰信号Z_i，其中i＝1,2,…,8；

（2）对接收到的直达波信号D和运动目标反射的调频广播台信号R_i和杂波干扰信号Z_i进行模拟混频和增益调整，得到模拟中频信号；

（3）将模拟中频信号进行数字化，并将数字化以后的中频信号进行数字下变频处理，得到数字基带直达波信号ref和数字基带回波信号echo_i；将每1s时间内得到的数字基带直达波信号ref保存到数据文件ref_xxx.dat内，将每1s时间内得到的数字基带回波信号echo_i保存到数据文件echoi_xxx.dat内，其中xxx为数据文件序号，xxx=001，002，…，999，并将已保存数据的文件序号写入数据序号文件file.dat中；

（4）通过第一台计算机PC1读取数据序号文件file.dat，若数据序号文件中的数值不为0，则进行后续数据处理，即由PC1建立自身工作标志flag1，并将flag1置1；同时由PC1为第二台计算机PC2和第三台计算机PC3建立工作标志flag2和flag3，并将flag2置1，将flag3置0；

（5）通过第一台计算机PC1和第二台计算机PC2检测各自的工作标志flag1和flag2，确认flag1和flag2均为1后，PC1从数据序号文件file.dat中读取当前数据的序号xxx，并将数据序号xxx分发给第二台计算机PC2和第三台计算机PC3；然后由PC1和PC2读取ref_xxx.dat和echoi_xxx.dat进行频域变步长LMS杂波相消处理，获得提纯后的回波信号s_i，并用ref_xxx.dat中的直达波信号ref和提纯后的回波信号s_i进行无源相干处理，得到距离多普勒信息y_i(f_d,n)为：

$y_i(f_d,n)={\mathrm{ref}}^{*}\left(n\right)\·s_i(n-\mathrm{\τ})e^{j2\mathrm{\π}{f}_d(n-\mathrm{\τ})}$

其中，f_d表示多普勒频移，n表示时间序列，τ表示时间延迟，*表示共轭转置，s_i(n-τ)表示回波信号的复包络；第一台计算机PC1和第二台计算机PC2处理完成后，将各自的工作标志flag1和flag2置0；

（6）第三台计算机PC3对PC1和PC2的工作标志flag1和flag2进行检测，当PC3确认PC1和PC2的工作标志flag1和flag2均为0后，PC3将自身的工作标志flag3置1，并开始对步骤（5）的处理结果y_i(f_d,n)进行恒虚警检测和航迹起始、点迹与航迹关联、航迹消亡处理，得到目标距离多普勒航迹信息；

（7）利用步骤（6）得到的目标距离多普勒航迹信息，通过比幅测向法解算得到目标角度θ_k，k表示已得到的目标角度的个数，若k＜5，则跳转至步骤（9），若k≥5则转至步骤（8）；

（8）按照下式对得到的目标角度θ_k进行拟合，得到拟合后的目标角度为：其中θ_k-1，θ_k-2，θ_k-3，θ_k-4为当前数据之前的4个目标角度值；利用目标角度值

和目标距离信息ρ解出目标的位置坐标(x,y)，并显示出目标的位置；

（9）PC3将自身的工作标志flag3置0，将PC1和PC2的工作标志flag1和flag2置1；然后跳转至步骤（5），准备进行下一帧数据处理。

2.根据权利要求1所述的基于多PC结构的外辐射源雷达准实时处理方法，其中步骤（7）所述的比幅测向法，按照如下步骤进行：

（7a）根据天线方向特性，计算相邻两天线的幅度方位关系图；

（7b）提取目标回波信号的最大值V₁和次大值V₂，并计算幅度差值Δ为：Δ=10lgV₁-10lgV₂；

（7c）找出幅度差值Δ在天线幅度方位关系图中所对应的角度值，即为目标角度θ_k。

3.根据权利要求1所述的基于多PC结构的外辐射源雷达准实时处理方法，其中步骤（8）所述的利用目标角度值

和目标距离信息ρ解出目标的位置坐标(x,y)，按如下步骤进行：

（8a）设(x_R,y_R)表示接收站的坐标，(x_T,y_T)表示发射站的坐标；

（8b）按下式解方程组，得到目标位置(x,y)：

$\left\{\begin{array}{c}{r}_T=\sqrt{{(x-x_T)}^2+{(y-y_T)}^2}\\ r_R=\sqrt{{(x-x_R)}^2+{(y-y_R)}^2}\\ \mathrm{\ρ}=r_T+r_R-L\\ {\stackrel{\·}{\mathrm{\θ}}}_k=\arctan \frac{y-y_R}{x-x_R}\end{array}\right.$

其中r_T表示目标与发射站的距离，r_R表示目标与接收站的距离，ρ表示测得的目标距离，L表示接收站与发射站之间的基线距离，得到的目标角度值。

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