CN102272551B - 振动陀螺仪的标定 - Google Patents

Abstract

陀螺仪系统包括至少四个能够改变振动位置的振动陀螺仪。第一测量由待标定的陀螺仪提供，并且第二测量由从系统中其他陀螺仪的各自测量的组合提供，这些第一测量和第二测量沿着相同的测量轴执行。在第一测量和第二次量之间的测量漂移数值的确定(12)之后，是指令待标定陀螺仪的振动位置改变至另一个振动位置的指令步骤(13)，并再确定偏移数值。振动位置的改变指令和漂移数值的确定重复K次(14)，K为正整数。然后，基于获得的漂移值，生成作为待标定的陀螺仪的振动位置函数的漂移模型(15)。

Description

振动陀螺仪的标定

本发明涉及其原理基于科里奥效应的振动陀螺仪，并且具体地涉及这类陀螺仪的标定。

如同任何的测量装置一样，振动陀螺仪需要有标定步骤，即，在该步骤中定义对装置的粗略测量数值作出的纠正，以便提高装置的精度，其为附加测量的各种参数(例如，温度)的函数，在全角模式中(自由振动)使用的轴对称振动陀螺仪的特殊情况下测得的数值或振动位置，这样，该测量装置可正确地运行。

通常，振动陀螺仪在使用前进行标定。因此，例如，可在出厂之前对其进行标定。

陀螺仪的标定可以在一个确定的时间段中提供相应的测量数值。但是，随着时间的推移，这样的振动陀螺仪呈现测量偏差，振动陀螺仪呈现的偏移量可特别地因其标定参量的退化而引起。其结果，在使用振动陀螺仪一段时间之后，陀螺仪提供的测量数值可能受到作为温度函数或振动位置函数的漂移误差的影响。在全角模式中使用的轴对称振动陀螺仪的特别情况中，依赖振动位置的测量偏差中的随时间的变化是装置误差的主要原因之一。

因此，优选的是预作安排以实施针对这类偏移的陀螺仪的标定步骤，在陀螺仪使用过程中执行多次振动陀螺仪标定的步骤。然而，当执行这样的标定步骤时，陀螺仪不能用作为精确的测量装置。

本发明旨在改善这样的情形。

本发明的第一方面提出一种标定陀螺仪系统中的待标定陀螺仪的方法，所述系统包括至少四个能在多个振动位置中改变振动位置的振动陀螺仪；

第一测量由所述待标定的陀螺仪提供，并且第二测量由所述系统中其他陀螺仪的各自的测量的组合提供，所述第一和第二测量沿着相同的测量轴进行；

对于在所述振动位置之一振动的待标定的陀螺仪，所述标定方法包括下述步骤：

/1/确定步骤(12)，用于确定所述第一测量和第二测量之间的测量漂移数值(drift value)；

/2/指令步骤(13)，使待标定的陀螺仪的振动位置改变至所述多个振动位置的另一个振动位置，并且迭代步骤/1/；

/3/迭代步骤(14)，迭代步骤/2/K次，K为正整数；以及，

/4/生成步骤(15)，基于步骤/1/的迭代获得的漂移数值，生成作为待标定陀螺仪振动位置函数的漂移模型。

测量的组合可以为线性的组合。

这里，专业术语“漂移模型”对应于影响作为振动陀螺仪振动位置函数的测量数值的振动陀螺仪的漂移数值(或者“差异值”)的建模。

需要注意的是，第一测量和第二测量可对应于角度值，或旋转速度值。振动陀螺仪可以在提供角测量值的“全角”模式中使用，或在提供角速率测量值的“速率”模式中使用。

由于如此方法的设置，即使在所讨论的陀螺仪系统继续提供相关陀螺仪信息的同时，也可以有利地执行振动陀螺仪标定的步骤。

由于该标定步骤，根据该步骤获得漂移模型，就能校正通过对应的振动陀螺仪测得的数值。这个漂移模型可以使测量漂移数值对应于陀螺仪的振动位置。因此，振动陀螺仪测得的在特定振动位置上振动的数值可通过考虑相关的漂移误差容易地进行校正。

因此，可以随时更新漂移模型，因而可定期地更新，不会打断陀螺仪系统提供的信息。

这样的标定方法是基于将相对于陀螺仪系统使用的振动陀螺仪的数量附加的振动陀螺仪引入到陀螺仪系统内，以便对用户提供陀螺仪信息，或者导航的指示。与系统中不在标定过程中的其他陀螺仪相关的这个附加的陀螺仪，构成能够测量待标定的另一个陀螺仪的误差的测量参考值。

有利地是，实施这样的方法可以使用与用来提供导航指示的陀螺仪相同类型的附加陀螺仪，即，与待标定陀螺仪的性能相似的性能。因此，不需要如附加的陀螺仪那样引入更好质量并且因此更加昂贵的陀螺仪。

该优点基于这样的事实：轴对称振动陀螺仪具有振动位置一周旋转的平均漂移，对于该振动的任何位置，其大于一个幅度序列，并且比其漂移更加稳定。其结果，在根据本发明的实施例的方法的标定步骤的过程中，尝试识别依赖于振动位置的漂移分量，其平均数值被认为是稳定的并且无需标定的先验值(priori)。

这样的执行方法能够标定振动陀螺仪，其精度大于用于该标定使用的附加陀螺仪的绝对精度的10倍。

陀螺仪系统可以例如包括四个振动陀螺仪，三个振动陀螺仪分别沿着三条正交轴布置，而第四个振动陀螺仪沿着所述三个正交轴线的三等分角线设置。

有利地是，这个振动陀螺仪提供的测量，且在步骤/4/中为其生成漂移模型，根据该漂移模型进行校正。

在本发明的实施例中，在对应于待标定陀螺仪振动位置变化的时间段中，还能通过执行步骤/1/来获得特定漂移数值，使用这个特定的漂移数值以用于标定待标定的陀螺仪的比例因子。

在所讨论的陀螺仪系统中，待标定陀螺仪提供的测量能容易地由从不经标定的系统的其它陀螺仪中的测量组合代替。第一测量和第二测量沿着相同的轴提供。

当陀螺仪系统根据从至少有三个特定的振动陀螺仪的组中获得的各自的测量来提供导航信息，在所述有三个陀螺仪的组中的待标定陀螺仪上执行步骤/1/至/4/的过程中，根据待标定陀螺仪测量提供导航信息，所述从待标定陀螺仪获得测量数能够有利地由沿着以该待标定陀螺仪相同的测量轴的测量代替，其通过组合该有三个陀螺仪的组中的另外两个振动陀螺仪和至少一个第四振动陀螺仪获得的各自测量而获得。

然后，一旦完成根据本发明实施例的标定方法的应用，则可预作准备返回至第一组的三个陀螺仪的三个一组的组合(trio)，以便再次使该陀螺仪系统的导航指示立足于这些第一组的三个陀螺仪。

在后者的情形中，当陀螺仪在全角模式中使用而不在速率模式中使用时，则可假设标定方法还包括下述步骤：

/a/在第一时间段上，在相同的测量轴上，同时地由待标定振动陀螺仪提供第一角度值以及根据系统的其它陀螺仪分别提供的测量的组合来提供第二角度；并且由此推导出，通过修正第二数值和第一数值的零基准而校正的第二角度值；

/b/在第二时间段上，在待标定陀螺仪上执行步骤/1/至步骤/4/；

/c/在第三时间段上，提供由待标定的陀螺仪提供的第一角度值和第二角度值；并且由此推导出，通过修正第第一角度值和第二角度值的零基准而校正的第一角度值。

根据这些设置，可以在旋转待标定的振动陀螺仪的振动位置同时继续提供有关的角测量数值。

在此，修正由具有根据其它陀螺仪提供的测量组合的第二数值的零基准的待标定的陀螺仪提供的第一数值的零基准。按此方式进行下去，因而能够在标定振动陀螺仪的过程中提供彼此一致的角度值。不管测得的角度值是由待标定陀螺仪提供还是从其它陀螺仪的测量的组合提供，这些角度值都有利地根据它们的各自使用的参考零基准修正。

在假设振动陀螺仪设置时，对振动位置的数量不进行限制。

然而，按此方式进行下去，所讨论的陀螺仪系统提供的测量可能被测量的转换相联系的干扰所损害，也就是说，与如下的事实相联系：由系统提供的导航指示不总是基于系统的同一个的振动陀螺仪。

为了消除这类干扰，可以规定由根据本发明实施例的陀螺仪系统提供的导航指示，始终基于从相同振动陀螺仪组获得的测量，因此在对导航指示考虑测量时，则可以避免振动陀螺仪之间的转换。

在该情形中，在具有三个陀螺仪的组中的待标定陀螺仪上执行步骤/1/至/4/的过程中，根据待标定陀螺仪的测量提供导航信息，该待标定陀螺仪的测量作为除了待标定陀螺仪以外的系统的陀螺仪所提供的测量组合的函数进行校正。

因此，导航指示可以始终基于来源于相同振动陀螺仪组提供的测量，同时甚至在改变所讨论的陀螺仪组中的一个振动陀螺仪的振动位置过程中，确保导航指示的相关性。实际上，这里通过实施由其它陀螺仪提供的测量的线性组合，以获得沿着与通过正在标定的振动陀螺仪执行的相同的测量轴的测量，来有利地校正由正在标定的振动陀螺仪提供的测量。

在这样的架构中，待标定的振动陀螺仪能够有利地经受干扰测量数值的标定步骤，可以提供但不干扰陀螺仪系统提供的数值，后者使用由其它振动陀螺仪提供的测量数值的组合对测量数值进行校正。

在系统的三个陀螺仪组上执行步骤/1/至/4/可以是连贯的，也就是说，步骤/1/至/4/连续地施加到在该组陀螺仪中的各个陀螺仪上，或重叠执行(overlapped)，即，从步骤/1/至/4/的各个步骤在所有至少三个陀螺仪上连续地施加。

因此，通过对各个陀螺仪连续地执行步骤/1/至/4/获得漂移模型，可对组合中的至少三个陀螺仪进行标定。或者，可以通过对每个陀螺仪连续执行步骤/1/，然后对各个陀螺仪连续执行步骤/2/，再对各个陀螺仪连续执行步骤/3/，最后对各个陀螺仪连续执行步骤/4/，从而产生漂移模型，对这些在一个组中的至少三个陀螺仪进行标定。

为了标定该陀螺仪系统的振动陀螺仪，这里产生作为振动位置函数的、且与该陀螺仪提供的测量数值关联的漂移模型，因为附连于由振动陀螺仪提供的测量数值的漂移是所述振动陀螺仪的振动位置函数的漂移数值。

根据如此的漂移模型，由振动陀螺仪提供的测量数值然后可以陀螺仪振动位置的函数进行校正。

重复执行K次标定方法中的步骤/2/，获得个K个漂移数值，或K个漂移误差数值，并且有利地各自对应于K个不同的振动位置。

根据如此一系列的离散数值，可以有利地获得连续的漂移模型，即，能够获得振动陀螺仪的任何振动位置的漂移误差数值。

这些表示为振动位置函数的漂移模型，能够通过插入步骤/1/迭代中获得的漂移数值获得。这里可以预测或计算在步骤/1/的迭代过程中确定的一系列漂移数值序列中的插入数值，例如，在获得的漂移数值序列中进行线性插入。

在本发明的实施例中，表示为振动位置函数的漂移模型通过在步骤/1/迭代中获得的漂移数值的多项式分析来获得。

还可以根据傅里叶序列，通过对这个序列数值执行谐波分析，从步骤/1/迭代中获得的离散漂移数值的序列转换为漂移误差模型。这类建模方法适用于振动陀螺仪，因为依赖于振动位置的这类陀螺仪的漂移实质的物理因素在一周旋转中产生n序列的正弦曲线类的漂移(n为偶整数)，并且该漂移的平均数值随时间保持相对稳定。

测量数值涉及测量组中的一个测量，测量组包括角测量和角速率测量。

本发明的第二方面提出适用于执行根据本发明第一方面的标定方法的陀螺仪系统。

通过阅读以下的描述，本发明的其他特点和优点将变得愈加明晰。以下表述纯粹是说明性的，且必须参照附图进行阅读，其中：

-图1表示根据本发明实施例的陀螺仪系统中的标定方法的主要步骤；

-图2表示根据本发明实施例的陀螺仪系统中的标定方法的执行步骤。

-图3表示由根据本发明实施例的陀螺仪系统提供的测量数值的变化。

-图4表示根据本发明的实施例的陀螺仪系统。

下文中，将叙述本发明在I型(Type I)陀螺仪中的应用。这些I型陀螺仪对应于科里奥利振动陀螺仪类型(CVG)的轴对称陀螺仪，比如Andrei M.Shkel在′I型和II型微型机械振动陀螺仪′一文中(第586-593页，IEEE/ION(电气和电子工程师学会/导航学会)，PLANS2006，圣地亚哥，加州，美国)所描述的半球谐振陀螺仪(HRG)类型的实例。

这些陀螺仪可以在开环中(即全角模式下)工作。那么，它们能根据代表陀螺仪相对于测量电极的振动位置的角度测量值测量绝对旋转角。

通过一个电气指令(即文献FR 2 755 227中特别描述的所谓旋进指令)控制振动位置，这种陀螺仪还可以在闭环中使用。这种情况下，陀螺仪的振动位置维持在一个固定位置，且该测量根据必须应用于陀螺仪以将其保持在该固定位置内的指令推导出。这种工作模式也称之为“速率”模式。所以，通过物理测量提供的值则不再对应于旋转角但却对应于旋转速度。

当在全角模式中使用时，由这些振动陀螺仪提供的测量受到误差或漂移数值的影响，它们本质上是与测量电极有关的振动位置的函数。

这些误差具有降低所测得数值的精度水平的作用。因此，需要寻求减少这些误差，以改善这类振动陀螺仪的性能。

图1示出根据本发明实施例的陀螺系统中的标定方法的主要步骤。

执行标定振动陀螺仪方法的陀螺仪系统至少包括四个振动陀螺仪。在一个实施例中，陀螺仪系统中4个陀螺仪的3个一直被使用，以提供陀螺仪系统的信息，第4个陀螺仪作为附加的振动陀螺仪，以允许在不影响陀螺仪系统提供的指示的同时对其他3个中的1个进行标定。然而，本发明还包括这样的实施例，其中，如上所述，由陀螺仪系统提供的信息来自于4个陀螺仪中的不进行标定三个陀螺仪。

步骤11对应于待标定振动陀螺仪振动位置初始化步骤。在执行标定方法之时，该初始振动位置可以对应于该时刻的振动陀螺仪的当前振动位置。当振动陀螺仪在前一个时间段中已经执行该标定方法，则在步骤11中的初始振动位置可以是，完成根据本发明实施例的标定方法中的步骤/2/的最后迭代所达到的振动位置。

在该步骤11中，在数值0时，初始化变量i。

然后，在步骤12中，在经受标定的振动陀螺仪的当前振动位置上确定测量的漂移数值。该漂移数值对应于正在标定的振动陀螺仪提供的测量数值与由根据其他陀螺仪沿着相同测量轴测量组合所提供的测量之间的差D。

在其后的步骤13中，在多个考虑的其它振动位置中的一个位置中，指令振动陀螺仪的振动位置的位置变化，然后确定另一个测量漂移数值，就如同步骤12，但是涉及待标定的振动陀螺仪的新的振动位置。

在完成步骤13时，对振动陀螺仪的两个不同的振动位置，因此分别获得两个漂移数值。为了能够构建表示为振动位置函数的漂移模型，这可以一种连续的方式获得振动位置和漂移数值之间的一致性，至少再一次重复步骤13。因此，在本发明的实施例中，漂移模型根据至少三个漂移数值构建。

为此目的，在步骤14中，数字i与正整数K做比较。在方法执行的复杂性、还包括该执行所需要的时间、以及最终获得漂移模型的精度之间进行折衷，根据该折中来选择数值K。实际上，确定大量的漂移数值非常费钱，但是可以获得精确的漂移模型。

在i小于K的情况下，在迭代步骤13之前，数值i的值在步骤16中递增值1。在该步骤13各个迭代中，对当前振动位置获得新的漂移数值，已经刚为正在标定的振动陀螺仪指令了该当前振动位置。

重复步骤13直至满足控制步骤14。

一旦完成步骤13的这些迭代，便获得K+2个漂移数值，根据这些数值则可确定漂移模型。

然后，可产生表示为振动陀螺仪的振动位置函数的漂移模型，以便能够校正在任何振动位置由该陀螺仪提供的测量数值。例如，可以对因此获得的漂移数值序列应用谐波分析或多项式分析，以获得根据离散漂移数值序列的连续漂移模型。

在下文中以举例的方式阐述一种本发明在惯性制导装置中标定振动陀螺仪的应用，所述惯性制导装置包括4个振动陀螺仪并且提供了载体的定向基准。

标定步骤包括改变待标定振动陀螺仪的振动位置。因此，当4个振动陀螺仪中的一个在标定时，由至少其他三个振动陀螺仪提供的测量用于校正待标定振动陀螺仪提供的测量。因此，陀螺仪系统即使在标定步骤中，仍能根据系统的相同三个陀螺仪提供定向基准。

标定的操作包括将所讨论的振动陀螺仪的振动放置在不同的位置上，并且从待标定的振动陀螺仪中读取对应的测量。然后，从这些测量中减去惯性制导装置的载体的实际旋转就足够了，该实际旋转由其他3个陀螺仪测量获得。这个操作对需要根据本发明实施例进行标定的系统的陀螺仪组进行连续的重复。

惯性制导装置的振动陀螺仪的标定可以按照下述方法连续执行。

计算正在标定的陀螺仪的测量数值与由其他振动陀螺仪沿着相同的轴线的测量的线性组合提供的测量数值之间差(标记为D)，使得与正在标定的陀螺仪的轴线在同一直线上的虚拟测量轴因此得到重构。在将振动位置变化的指令应用到待标定振动陀螺仪时的时间段中，执行该差异D的计算。

即使在用于生成位置变化的比例因子本身不是精确地知道时，差D仍能精确地知道振动位置已经转过的角度数值。然后，可以从导航计算数值中减去由正在标定的陀螺仪测得的视在的旋转。

这个计算还在振动留在给定位置时的时间段中执行。这样，通过执行位置变化的指令，能够根据多个振动位置来修正振动位置，并且为多个振动位置的每个位置记录D的数值。这提供作为振动位置函数的振动陀螺仪的测量误差值，其能够更新误差漂移的谐波模型。

这样的处理方法可以用三个相同的陀螺仪进行导航，通过对应漂移模型进行的更新来引入校正，因此避免开关暂态(switchingtransients)，即，避免与由陀螺系统所用的陀螺仪中的变化相联系的测量不稳定性，以便提供导航信息。

在干扰正在标定的振动陀螺仪预定振动位置的载体的明显的移动的情况中，可以有利的取消漂移模型的更新并且推迟到下一个序列中。

通过将本发明的原理应用于惯性制导装置和该惯性制导装置中的振动陀螺仪的标定，可在使用该单元的任意时间以清晰的方式进行标定。即使当一个振动陀螺仪正在根据本发明的实施例进行标定时，如此的陀螺仪系统仍能提供一个定向基准。

图2示出根据本发明实施例的陀螺仪系统的标定方法的实施例，其中，陀螺仪提供角度测量，并且陀螺仪系统提供的导航信息是根据4个陀螺仪之中的不在标定的3个陀螺仪。因此，在这样的情况下，并不总是使用相同的陀螺仪提供导航信息。

在步骤21中，并且与时间段T1同步，沿着相同的测量轴，由待标定的陀螺仪提供第一角度数值，第二角度数值由其余三个陀螺仪提供的测量的线性组合获得。根据这两个类型的角度数值，然后能够修改第二角度数值，使第二角度数值能够通过修正关联的零基准与第一角度数值相一致。

因此，在待标定陀螺仪提供的测量数值以及其他陀螺仪组合中保证角度的连续性。

在步骤22中，在从其他陀螺仪处获得由陀螺仪系统提供测量数值同时，执行标定方法的主要步骤。

一旦完成该标定，就可以在一段确定时间上继续提供由其他陀螺仪获得角度数值，或者恢复考虑从刚标定的振动陀螺仪获得角度数值。后者可在执行该陀螺仪标定前振动过的先前位置上振动，或者在不同的振动位置上振动。

如果决定恢复考虑从刚标定的振动陀螺仪提供的测量数值，那么在步骤23中，第一和第二角度数值都需进行考虑，以便能够修正通过修正各个零基准提供的第一角度数值。

图3示出根据本发明实施例的陀螺仪系统提供的测量数值中的变化，且参考以上在图2中所述的标定方法的执行。

根据本发明实施例的振动系统考虑的角度数值中的变化被描述为测量方法诸步骤过程中的时间函数。

这里，在时间段T₁前，由待标定振动陀螺仪提供角度数值。然后在时间T₁和T₂之间，考虑第一和第二数值，以便获得修正的第二角数值，从而修正各自的零基准。

因此，这个时间段对应于重叠的时间段，该重叠时间段用于保持系统使用的角数值在时间上的一致性。

然后，在这个重叠的时间段的末端，能够指令待标定陀螺仪改变振动位置。然后，该测量系统使用修正的第二测量数值。

图4示出根据本发明实施例的陀螺仪测量系统。

因此，该系统40包括至少4个能够在多个振动位置中改变振动位置的振动陀螺仪41，第一测量由待标定的陀螺仪提供，并且第二测量由其他陀螺仪的各自测量的组合提供，这些第一和第二测量沿相同的测量轴执行。

它还包括：

-确定单元42，能够确定所述第一测量和所述第二测量之间的测量漂移数值；

-指令单元43，能够指令待标定的陀螺仪的振动位置改变至所述多个振动位置的另一个振动位置，并且要求通过确定单元确定漂移值；以及，

-生成单元44，能够根据由确定单元提供的漂移数值，生成作为待标定陀螺仪振动位置函数的漂移模型。

这三个振动陀螺仪可分别沿着三条正交轴设置，并且第四个振动陀螺仪沿着所述三条正交轴的三等分角线设置。

Claims (13)

1.一种标定陀螺仪系统中的至少三个待标定陀螺仪的标定方法，所述系统包括至少四个能在多个振动位置中改变振动位置的振动陀螺仪；

第一测量由所述至少三个待标定陀螺仪每一个提供，并且第二测量由所述系统中其他陀螺仪的各自测量的组合提供，所述第一和第二测量沿着相同的测量轴进行；

对于在所述振动位置之一振动的至少三个待标定的陀螺仪的每一个，所述标定方法包括下述步骤：

/1/确定步骤(12)，用于确定所述第一测量和第二测量之间的测量漂移数值；

/2/指令步骤(13)，使待标定的陀螺仪的振动位置改变至所述多个振动位置的另一个振动位置，并且迭代步骤/1/；

/3/迭代步骤(14)，迭代步骤/2/K次，K为正整数；以及，

/4/生成步骤(15)，基于步骤/1/的迭代获得的漂移数值，生成作为待标定陀螺仪的振动位置函数的漂移模型，

其中，所述至少三个待标定陀螺仪由对各个陀螺仪连续执行步骤/1/，然后对各个陀螺仪连续执行步骤/2/，然后对各个陀螺仪连续执行步骤/3/并且最后对各个陀螺仪连续执行步骤/4/而产生漂移模型进行标定。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，陀螺仪系统包括四个振动陀螺仪，三个振动陀螺仪各自沿着三条正交轴设置，并且第四振动陀螺仪沿着所述三条正交轴的三等分角线设置。

3.根据权利要求1或2所述的标定方法，其特征在于，在步骤/4/之后，由振动陀螺仪提供的且已经为其在步骤/4/中产生漂移模型的测量根据所述漂移模型进行校正。

4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，特定的漂移数值还通过在对应于改变待标定陀螺仪的振动位置的时间段中执行步骤/1/来获得，使用所述特定漂移数值，以标定待标定陀螺仪的比例因子。

5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述陀螺仪系统，根据从具有至少三个确定的振动陀螺仪的组中分别的测量提供导航信息，在对所述组中的待定陀螺仪执行步骤/1/至/4/期间，根据由待标定陀螺仪的测量提供导航信息，该由所述待标定陀螺仪提供的测量被与沿着所述待标定陀螺仪相同的测量轴获得的测量代替，所述测量通过组合所述组的其余两个振动陀螺仪的各自的测量和至少一个第四振动陀螺仪的测量而获得。

6.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，陀螺仪系统根据从具有至少三个特定振动陀螺仪的组中获得各自的测量提供导航信息，在对所述组中的待标定陀螺仪执行步骤/1/至/4/期间，根据待标定陀螺仪的测量提供导航信息，该由所述待标定陀螺仪获得的测量，根据所述待标定陀螺仪之外的所述系统的陀螺仪提供的测量的组合进行校正。

7.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，通过以下确定方法之一来获得作为振动位置函数的漂移模型：迭代步骤/1/时获得的漂移数值的插值、迭代步骤/1/中获得的漂移数值的谐波分析，以及迭代步骤/1/中获得的漂移数值的多项式分析。

8.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述测量数值涉及包括角测量和角速率测量的测量组中的一个测量。

9.陀螺仪系统(40)，其包括至少四个能够在多个振动位置中改变振动位置的振动陀螺仪(41)；第一测量由至少三个待标定的陀螺仪之一提供，并且第二测量由所述系统的其他陀螺仪的各自测量的组合提供，所述第一和第二测量沿相同的测量轴执行；

为了标定待标定的陀螺仪，所述陀螺仪系统包括：

-确定单元(42)，能够确定所述第一测量和所述第二测量之间的测量漂移数值；

-指令单元(43)，能够指令待标定的陀螺仪的振动位置改变至所述多个振动位置的另一个振动位置，并且要求通过确定单元确定漂移值；以及，

-生成单元(44)，能够根据由确定单元提供的漂移数值，生成作为待标定陀螺仪振动位置函数的漂移模型，

其中，至少三个待标定的陀螺仪通过连续对每个陀螺仪连续应用所述确定单元，然后对每个陀螺仪连续应用K次所述指令单元，K为正整数，然后对每个陀螺仪连续应用所述生成单元来生成漂移模型来进行标定。

10.根据权利要求9的所述陀螺仪系统，其包括四个振动陀螺仪，其特征在于，三个陀螺仪分别沿着三条正交轴设置，并且第四振动陀螺仪沿着所述三条正交轴的三等分角线设置。

11.根据权利要求9或10所述的陀螺仪系统，其特征在于，由振动陀螺仪提供的且生成单元已为其生成了漂移模型的测量，根据所述漂移模型进行校正。

12.根据权利要求9所述的陀螺仪系统，根据具有至少三个特定的振动陀螺仪的组中的各个测量提供导航信息，其特征在于，从待标定的陀螺仪获得的且根据其提供导航信息的测量，由沿着与待标定的所述陀螺仪相同的测量轴的测量代替，所述测量通过组合所述组的其余两个振动陀螺仪的各自的测量和至少一个第四振动陀螺仪的测量而获得。

13.根据权利要求9所述的陀螺仪系统，根据从具有至少3个特定的振动陀螺仪的组中的各自的测量提供导航信息，其特征在于，从待标定的陀螺仪获得的且根据其提供的导航信息的测量，根据所述待标定陀螺仪之外的所述系统的陀螺仪提供的测量的组合进行校正。

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