CN102221085B - 用于双离合变速器中的换档叉位置的控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于双离合变速器中的换档叉位置的控制系统和方法，具体提供一种控制系统，该系统包括压力控制螺线管和流量控制螺线管，所述流量控制螺线管具有与压力控制螺线管流体连通的输入端。活塞调节换档叉的位置，所述活塞包括与所述压力控制螺线管流体连通的第一区域和与所述流量控制螺线管流体连通的第二区域。换档叉传感器感测换档叉的位置。流量确定模块确定换档叉的换档叉速度、调节换档叉速度以便基于换档叉位置生成调节换档叉速度、以及基于所述调节换档叉速度生成用于所述流量控制螺线管的流量命令。压力确定模块生成用于压力控制螺线管的压力命令。换档叉从同步位置移动至接合位置和/或从接合位置移动至空档位置。

Description

用于双离合变速器中的换档叉位置的控制系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2010年4月15日提交的美国临时申请No.61/324,524的权益，该临时申请的全部内容在此通过引用并入本申请中。

本申请涉及同日提交的两个美国专利申请(律师案号为No.P012033、No.P011819)。上述申请的全部公开内容在此通过引用并入本申请中。

技术领域

本发明涉及双离合变速器，更具体地涉及用于定位双离合变速器中的换档叉的控制系统和方法。

背景技术

在此提供的背景描述用于总体上呈现本发明的背景。在本背景技术部分描述的范围内，当前署名的发明人的成果，以及该描述的、在提交申请时可能不构成现有技术的那些方面，既非明示也非暗示地被认为是本发明的现有技术。

当驾驶员在具有手动变速器的车辆中从一个档位切换至另一个档位时，驾驶员踩下离合器踏板。离合器断开发动机与手动变速器的连接且中断发动机至手动变速器的动力流。然后驾驶员使用手动换档杆选定另一个档位。所述手动换档杆通过机械连杆组件连接至换档叉。所述换档叉移动档位选择器，所述档位选择器脱开一个档位并选定另一个档位。

所述档位选择器可包括同步器以使所述档位选择器与被选档位的速度匹配，从而防止研磨。一旦新的档位啮合，驾驶员便释放离合器踏板以重新连接发动机并传递动力至车轮。

应该理解的是，手动变速器没有提供持续的动力流。相反，动力传递从开启变为关闭(当离合器断开时)和从关闭变为开启(当离合器接合并且变速器处于一定档位时)。应该理解的是，在手动变速器断开期间会发生效率损失和性能降低的情况。此外，动力传递的开/关特性可能是令人厌烦的。

双离合变速器(DCT)使用两个离合器但不包括离合器踏板。一个离合器可用于控制第一组档位(例如，第一、第三和第五档位)，而另一个离合器可用于控制第二组档位(例如，第二、第四和第六档位)。使用这种布置，在换档前可预先选定不同的档位以防止动力流中断。因此，效率和性能得到改进。

动力系控制模块和液压控制系统可用于控制离合器、换档叉和档位选择器的操作。在档位选择器同步以及接合或断开期间难于对换档叉进行控制。因此，在换档时某些双离合变速器可能会产生撞击噪音。此外，可能需要花相当数量的时间和精力来校准换档系统，以使其具有可接受的换档性能和换档速度。

发明内容

一种控制系统包括压力控制螺线管和流量控制螺线管，所述流量控制螺线管具有与所述压力螺线管流体连通的输入端。活塞调节换档叉的位置且包括与所述压力控制螺线管流体连通的第一区域和与所述流量控制螺线管流体连通的第二区域。换档叉传感器感测所述换档叉的位置。流量确定模块确定换档叉的换档叉速度、调节所述换档叉速度以便基于感测到的换档叉位置生成调节换档叉速度、并基于调节换档叉速度生成用于流量控制螺线管的流量命令。压力确定模块生成用于所述压力控制螺线管的压力命令。

在其他特征中，在所述换档叉的位置处于期望换档叉位置的预定距离内之后，所述压力确定模块使所述压力命令以预定速率渐降至零。在来自所述流量确定模块的流量命令降至零之前，来自所述压力确定模块的压力命令变为零。所述流量命令包括渐升至最大值的第一部分、在所述最大值处恒定的第二部分、以第一速率渐降的第三部分以及以不同于所述第一速率的第二速率渐降的第四部分。

在其他特征中，所述压力确定模块包括误差模块，所述误差模块基于期望换档叉位置与所述换档叉的位置之间的差值而生成误差。比较模块将所述误差与阈值进行比较并生成渐变启用信号。所述压力确定模块响应于所述渐变启用信号而使所述压力命令以预定速率渐降至零。所述压力命令在所述流量命令之前变为零。所述压力确定模块基于最大换档叉速度、拖曳力和定位力中的至少一个以及所述压力控制螺线管和所述流量控制螺线管中的至少一个的流体特性而生成所述压力命令。所述第二区域大于所述第一区域。

方案1、一种控制系统，包括：

压力控制螺线管；

流量控制螺线管，所述流量控制螺线管具有与所述压力控制螺线管流体连通的输入端；

活塞，所述活塞调节换档叉的位置，并且包括与所述压力控制螺线管流体连通的第一区域和与所述流量控制螺线管流体连通的第二区域；

换档叉传感器，所述换档叉传感器感测换档叉的位置；

流量确定模块，所述流量确定模块确定所述换档叉的换档叉速度、调节所述换档叉速度以便基于所述换档叉的位置来生成调节换档叉速度、并且基于所述调节换档叉速度生成用于所述流量控制螺线管的流量命令；以及

压力确定模块，所述压力确定模块生成用于所述压力控制螺线管的压力命令。

方案2、如方案1所述的控制系统，其中在所述换档叉的位置处于目标换档叉位置的预定距离内之后，所述压力确定模块使所述压力命令以预定速率渐降至零。

方案3、如方案2所述的控制系统，其中在来自所述流量确定模块的流量命令之前，来自所述压力确定模块的压力命令变为零。

方案4、如方案1所述的控制系统，其中所述流量命令包括渐升至最大值的第一部分、在所述最大值处基本恒定的第二部分、以第一速率渐降至零的第三部分以及以不同于所述第一速率的第二速率渐降至零的第四部分。

方案5、如方案1所述的控制系统，其中所述压力确定模块包括误差模块，所述误差模块基于目标换档叉位置与所述换档叉的位置之间的差值而生成误差。

方案6、如方案5所述的控制系统，还包括：

比较模块，所述比较模块将所述误差与阈值进行比较并生成渐变启用信号，

其中所述压力确定模块响应于所述渐变启用信号而使所述压力命令以预定速率渐降至零，并且其中所述压力命令在所述流量命令之前变为零。

方案7、如方案1所述的控制系统，其中所述流量确定模块生成最大换档叉速度。

方案8、如方案7所述的控制系统，其中所述压力确定模块基于所述最大换档叉速度、拖曳力和定位力中的至少一个以及所述压力控制螺线管和所述流量控制螺线管中的至少一个的流体特性而生成所述压力命令。

方案9、如方案1所述的控制系统，其中所述第二区域大于所述第一区域。

方案10、如方案1所述的控制系统，其中所述换档叉按照如下情形中的至少一种情形移动：从同步位置移动至接合位置，以及从接合位置移动至空档位置。

方案11、一种方法，包括：

使用压力控制螺线管、流量控制螺线管和活塞来调节换档叉的位置，所述活塞包括与所述压力控制螺线管流体连通的第一区域和与所述流量控制螺线管流体连通的第二区域；

感测换档叉的位置；

生成所述换档叉的换档叉速度；

调节所述换档叉速度以便基于感测到的换档叉位置生成调节换档叉速度；

基于所述调节换档叉速度生成用于所述流量控制螺线管的流量命令；以及

生成用于所述压力控制螺线管的压力命令。

方案12、如方案11所述的方法，还包括在所述换档叉的位置处于目标换档叉位置的预定距离内之后，使所述压力命令以预定速率渐降至零。

方案13、如方案12所述的方法，其中所述压力命令在所述流量命令之前变为零。

方案14、如方案11所述的方法，其中所述流量命令包括渐升至最大值的第一部分、在所述最大值处基本恒定的第二部分、以第一速率渐降至零的第三部分以及以不同于所述第一速率的第二速率渐降至零的第四部分。

方案15、如方案11所述的方法，还包括基于目标换档叉位置与所述换档叉的位置之间的差值而生成误差。

方案16、如方案15所述的方法，还包括：

将所述误差与阈值进行比较；以及

生成渐变启用信号。

方案17、如方案16所述的方法，还包括响应于所述渐变启用信号而使所述压力命令以预定速率渐降至零，其中所述压力命令在所述流量命令之前变为零。

方案18、如方案11所述的方法，还包括基于最大换档叉速度、拖曳力和定位力中的至少一个以及所述压力控制螺线管和所述流量控制螺线管中的至少一个的流体特性而生成所述压力命令。

方案19、如方案11所述的方法，其中所述第二区域大于所述第一区域。

方案20、如方案11所述的方法，还包括按照如下情形中的至少一种情形移动所述换档叉：从同步位置移动至接合位置，以及从接合位置移动至空档位置。

在另外一些其他特征中，上面描述的系统和方法由计算机程序实施，而计算机程序由一个或多个处理器执行。所述计算机程序可存储于实体计算机可读介质上，例如但不限于存储器、永久数据存储器和/或其他适当的实体存储介质。

通过下面提供的详细描述，本发明进一步的应用领域将变得清楚。应该理解的是，所提供的详细描述和具体示例仅用于图示目的，而并非用以限制本发明的范围。

附图说明

通过详细描述和附图将会更充分地理解本发明，附图中：

图1和2是用于双离合变速器的控制系统的功能框图；

图3是根据本发明的、用于定位换档叉的螺线管的流量确定模块和压力确定模块的功能框图；

图4是示出了根据本发明的、用于生成换档叉的流量命令的方法的流程图；

图5是示出了根据本发明的、用于生成换档叉的压力命令的方法的流程图；

图6示出了根据本发明的接合期间的压力和流量命令；以及

图7示出了根据本发明的断开期间的压力和流量命令。

具体实施方式

下面的描述本质上仅仅是示例性的，决非用于限制本发明、其应用或用途。为了清楚起见，相同的附图标记将在附图中用于标识类似的元件。如同在此使用的，短语“A、B和C中的至少一个”应被解释为意指逻辑(A或B或C)，其使用非排他性逻辑“或”。应该理解的是，在不改变本发明的原理的情况下，方法内的步骤可以不同的次序执行。

如同在此使用的，术语“模块”意指专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享的、专用的或群组的)和执行一个或多个软件程序或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他适当部件。

本发明涉及用于控制双离合变速器中的换档叉致动器的控制系统和方法。换档叉致动器可包括双侧活塞，所述双侧活塞的一侧与流量控制(FC)螺线管连接。压力控制(PC)螺线管可与所述活塞的另一侧连接。所述压力控制螺线管可对流量控制器螺线管进行馈送。在接合或断开事件期间，换档叉速度分布图基于预定期间和测量换档叉位置与目标换档叉位置的差被计算和命令。双离合变速器可以是干式双离合变速器或湿式双离合变速器

基于测量换档叉位置的闭环控制用来改变所述速度命令。基于活塞的面积，所述速度命令被转换为流量命令。对流量控制螺线管和活塞的相反侧进行馈送的压力命令是命令换档叉速度、流量控制螺线管的流体流动特性、以及估计的拖曳力和定位力的函数。

在某些实施型式中，所述换档叉致动器活塞的两侧具有不同的面积。流量控制螺线管可与两侧中较大的一侧连接。压力控制螺线管可与两侧中较小的一侧连接。压力控制螺线管还馈送压力至附接到换档叉致动器活塞的另一侧的流量控制螺线管。

在同步器的接合或断开期间，换档叉或将同步器套从同步位置移动至接合位置，或将同步器套从接合位置移动至空档位置。这些操作是通过命令活塞较大侧的流量和活塞较小侧的压力来实现的。所述流量命令基于速度命令。

换档叉被命令而遵循速度分布图。速度分布图在事件开始时的活塞速度处开始且渐升至最大速度。活塞保持所述最大速度，直到其渐降至最终的预定速度。速度渐升至最大速度以及从最大速度渐降的速率是通过每个事件的总时间的预定百分比来确定的。

闭环控制用来改变所述速度命令以保持测量换档叉速度在速度分布图上或接近速度分布图。当测量换档叉位置与期望换档叉位置之间的差值低于预定距离时，所述速度命令是使用闭环位置控制计算出来的，而不是被命令的速度分布图。这种控制计算测量换档叉位置与目标换档叉位置之间的差值以确定误差并命令速度将误差降至零。

压力控制螺线管和流量控制螺线管基于所需最大换档叉速度、流量控制螺线管和控制流体的流动特性、以及估计的拖曳力和定位力而被控制。当预定的换档叉移动时间减少时，最大速度将会增加，因此压力命令也将会增加。控制压力的这种主动命令将确保只使用需要的控制压力，并且将有助于使泄漏最小化和减小对蓄压器的需求。

当测量换档叉位置和目标换档叉位置之间的差值低于预定距离时，压力将渐降至零。在换档叉到达目标位置之前压力将变为零，这就容许活塞的两侧排出压力。定位器位于接合位置或空档位置以完成该运动并将换档叉保持在合适位置。

现在参考图1和图2，图中示出了用于双离合变速器的示例性控制系统10。泵14泵送流体通过过滤器16。旁通装置18可绕过滤器16设置。过滤器16的输出被供给至蓄压器20。止回球19可设置在过滤器16和蓄压器20之间。蓄压器20的输出在被供给至压力控制(PC)螺线管28-1、28-2、28-3和28-4(总体称为压力控制螺线管28)之前穿过散热器22。

压力控制螺线管28-1的输出被馈送至流量控制(FC)螺线管30-1。流量控制螺线管30-1的输出被馈送至离合器34-1。离合器位置传感器(CPS)36-1感测离合器34-1的位置。在某些实施型式中，离合器34-1可与双离合变速器的奇数档位相关联。

压力控制螺线管28-2的输出被馈送至流量控制螺线管30-2。流量控制螺线管30-2的输出被馈送至离合器34-2。离合器位置传感器(CPS)36-2感测离合器34-2的位置。在某些实施型式中，离合器34-2可与双离合变速器的偶数档位相关联。

压力控制螺线管28-3的输出被馈送至第一逻辑阀50-1。压力控制螺线管28-3的输出还被馈送至流量控制螺线管30-3。流量控制螺线管30-3的输出被馈送至第一逻辑阀50-1。逻辑阀50-1的输出分别被馈送至第一换档叉致动器52-1和第二换档叉致动器52-2。第一换档叉致动器52-1包括第一活塞54-1，而第二换档叉致动器52-2包括第二活塞54-2。第一换档叉56-1与第一活塞54-1的端部连接，而第二换档叉56-2与第二活塞54-2的端部连接。第一换档叉位置传感器58-1感测换档叉56-1的位置，而第二换档叉位置传感器58-2感测换档叉56-2的位置。

压力控制螺线管28-4的输出被馈送至第二逻辑阀50-2。压力控制螺线管28-4的输出也被馈送至流量控制螺线管30-4。流量控制螺线管30-4的输出被馈送至第二逻辑阀50-2。第二逻辑阀50-2的输出分别被馈送至第三换档叉致动器52-3和第四换档叉致动器52-4。第三换档叉致动器52-3包括第三活塞54-3，而第四换档叉致动器52-4包括第四活塞54-4。第三换档叉56-3与第三活塞54-3的端部相连，而第四换档叉56-4与第四活塞54-4的端部相连。第三换档叉位置传感器58-1感测换档叉56-3的位置，而第四换档叉位置传感器58-2感测换档叉56-4的位置。

如图所示，不同的止回球60-1、60-2和60-3可在供给离合器34-1和34-2的液压回路中使用。辅助逻辑阀螺线管62从止回球60-1接收流体并提供流体至第二逻辑阀50-2和第一逻辑阀50-1(通过第二逻辑阀50-2)。

在图2中，控制模块80与下列部件通信：换档叉位置传感器58-1、58-2、58-3和58-4；压力控制螺线管28-1、28-2、28-3和28-4；流量控制螺线管30-1、30-2、30-3和30-4；离合器位置传感器36-1和36-2；第一逻辑阀50-1和第二逻阀50-2；辅助逻辑阀62和压力传感器24。如下面将进一步描述的，控制模块80使用流量控制螺线管30和压力控制螺线管28来控制离合器和换档叉的位置，从而实现所述双离合变速器的换档。一个或多个速度传感器90可用于感测发动机输出轴、离合器输出轴、中间轴、副轴和/或变速器输出轴的速度。

现在参考图3，图中示出了根据本发明的流量确定模块108和压力确定模块109。流量确定模块108包括速度模块110，速度模块110接收目标换档叉位置、换档叉移动期间和初始换档叉位置。速度模块110产生包含命令换档叉速度的换档叉速度分布图。速度模块114接收测量换档叉位置并生成测量换档叉速度。误差模块116接收测量换档叉速度和命令换档叉速度并生成误差速度。在某些实施型式中，误差模块166用比例积分微分(PID)方法来生成所述误差速度，然而也可使用其他方法。

换档叉速度和误差速度被输出至加法模块118。从换档叉速度中减去误差速度从而生成调节速度。所述调节速度被输出至转换模块120，所述转换模块120将调节速度转换为流量命令。

压力确定模块109包括压力命令模块130，压力命令模块130从速度模块110接收最大换档叉速度。压力命令模块130还接收拖曳力和定位力和/或流量控制螺线管和控制流体的流动特性。压力确定模块109还包括误差模块134，误差模块134接收目标换档叉位置和测量换档叉位置。误差模块134生成被输出至比较模块138的换档叉误差。比较模块138还接收预定阈值。比较模块138产生启用渐变信号。当误差小于预定阈值时，压力命令模块将压力命令渐降至零。

现在参考图4，所述流量命令按照下述方式计算。速度分布图通过接合或断开事件开始时的测量换档叉位置与目标换档叉位置之间的差值、以及完成换档叉移动的预定时间。

速度分布图包括至最大速度的斜坡渐变、基本恒定的最大速度和从最大速度至最终预定速度的斜坡渐变。斜坡渐变的时间长度是总预定时间的预定百分比。最大速度是总时间、斜坡渐变的时间长度以及必须移动的距离的函数。在将测量换档叉速度和命令换档叉速度之间的差值作为误差的情况下，速度命令通过闭环反馈控制进行修改。流量命令基于命令速度和所述活塞的大侧面，其中：

速度×面积＝流量

在图4中，示出了用于确定流量命令的方法150。在154处，测量换档叉位置在事件开始时被确定。在158处，期望的换档叉位置被确定。在162处，完成该事件的时间被确定。在164处，计算速度分布图。在165处，速度通过速度误差被调节。在168处，流量命令根据所述速度分布图被计算出来。

现在参考图5，压力命令按照下述方式计算。压力命令作为所需最大换档叉速度、控制流体和螺线管的流动特性、以及估计的拖曳力和定位力的函数被计算。当测量换档叉位置与目标换档叉位置之间的差值减小至低于预定阈值时，压力开始以预定速率渐降至零。

本发明容许使用串联的压力控制螺线管和流量控制螺线管以便更平顺地控制换档叉的位置。本发明还容许通过流量命令直接命令换档叉速度和换档叉的更好的可控性。本发明还降低所需的校准时间和精力的量。本发明还提供命令期望的换档时间的能力。

通过在接合或断开操作接近结束时将换档叉速度减至零，根据本发明的、通过流量命令对换档叉速度进行的控制容许进行平顺的接合或断开，并且在结束时没有撞击噪音。该控制策略还使所需的校准精力最小化，因为流量命令是从预定移动时间计算出的，而压力是由流量命令和预定移动时间计算出的。

在图5中，示出了方法180。在184处，确定最大换档叉速度。在188处，确定压力命令。在194处，将测量换档叉位置与期望换档叉位置之间的差值与一个阈值比较。如果所述差值大于或等于所述阈值，控制继续至142。当该差值小于所述阈值时，控制在144处以预定速率使压力渐降至零。

现在参考图6，其中示出了换档叉位置200。换档叉位置从同步位置开始并移动至接合位置。在204处，当换档叉位置在接合位置的预定差值内时，换档叉位置响应于压力的下降。在208处，换档叉位置过渡到位置控制。在218处示出了相应的压力命令。所述压力命令将在流量命令之前变为零，以确保相应活塞的任一侧上都没有留存压力。定位力应当使换档叉停止在合适位置。当换档叉位置在接合位置的预定差值内时，压力以预定速率渐降至零。

在228处示出了达到最大换档叉速度所需的时间占总时间的百分比。在230处，示出了降低至最终换档叉速度所需的时间占总时间的百分比。在226处示出了相应的流量命令。速度分布图在换档叉于同步之后正在行进的速度处开始，因此流量命令在反映开始速度的水平处开始。在232处示出了完成接合事件的时间。

现在参考图7，在断开期间，换档叉位置从接合位置开始并移动至零。在250处示出了换档叉位置。在252处，换档叉位置响应于压力的降低，所述压力的降低在换档叉距最终位置为预定距离时发生。在254处，换档叉位置作出响应从而过渡至位置控制。在260处示出了压力命令。压力命令将在流量命令之前变为零，以确保活塞的任一侧上都没有留存压力。定位力应当完成平衡操作。当换档叉距最终位置为预定距离时，压力命令以预定速率降低。

在280处示出了换档叉达到最大换档叉速度所需的时间占总时间的百分比。在282处，示出了降低至最终换档叉速度所需的时间占总时间的百分比。在270处示出了流量命令。对断开操作而言，速度分布图从零处开始，因为当被接合时换档叉不移动。在284处示出了完成该事件的时间。

本发明的广义教导可以多种形式实施。因此，虽然本发明包括特定的示例，本发明的真实范围不应局限于这些示例，因为对本领域技术人员而言，在对附图、说明书和所附权利要求书进行研究之后，其他改型将变得显而易见。

Claims (20)

1.一种用于定位双离合变速器中的换档叉的控制系统，包括： 

压力控制螺线管； 

流量控制螺线管，所述流量控制螺线管具有与所述压力控制螺线管流体连通的输入端； 

活塞，所述活塞调节换档叉的位置，并且包括与所述压力控制螺线管流体连通的第一区域和与所述流量控制螺线管流体连通的第二区域； 

换档叉传感器，所述换档叉传感器感测换档叉的位置； 

流量确定模块，所述流量确定模块确定所述换档叉的换档叉速度、调节所述换档叉速度以便基于所述换档叉的位置来生成调节换档叉速度、并且基于所述调节换档叉速度生成用于所述流量控制螺线管的流量命令；以及 

压力确定模块，所述压力确定模块生成用于所述压力控制螺线管的压力命令。 

2.如权利要求1所述的控制系统，其中在所述换档叉的位置处于目标换档叉位置的预定距离内之后，所述压力确定模块使所述压力命令以预定速率渐降至零。 

3.如权利要求2所述的控制系统，其中在来自所述流量确定模块的流量命令之前，来自所述压力确定模块的压力命令变为零。 

4.如权利要求1所述的控制系统，其中所述流量命令包括渐升至最大值的第一部分、在所述最大值处基本恒定的第二部分、以第一速率渐降至零的第三部分以及以不同于所述第一速率的第二速率渐降至零的第四部分。 

5.如权利要求1所述的控制系统，其中所述压力确定模块包括误差模块，所述误差模块基于目标换档叉位置与所述换档叉的位置之间的差值而生成误差。 

6.如权利要求5所述的控制系统，还包括： 

比较模块，所述比较模块将所述误差与阈值进行比较并生成渐变启用信号， 

其中所述压力确定模块响应于所述渐变启用信号而使所述压力命令以预定速率渐降至零，并且其中所述压力命令在所述流量命令之前变为零。 

7.如权利要求1所述的控制系统，其中所述流量确定模块生成最大换档叉速度。 

8.如权利要求7所述的控制系统，其中所述压力确定模块基于所述最大换档叉速度、拖曳力和定位力中的至少一个以及所述压力控制螺线管和所述流量控制螺线管中的至少一个的流体特性而生成所述压力命令。 

9.如权利要求1所述的控制系统，其中所述第二区域大于所述第一区域。 

10.如权利要求1所述的控制系统，其中所述换档叉按照如下情形中的至少一种情形移动：从同步位置移动至接合位置，以及从接合位置移动至空档位置。 

11.一种用于定位双离合变速器中的换档叉的方法，包括： 

使用压力控制螺线管、流量控制螺线管和活塞来调节换档叉的位置，所述活塞包括与所述压力控制螺线管流体连通的第一区域和与所述流量控制螺线管流体连通的第二区域； 

感测换档叉的位置； 

生成所述换档叉的换档叉速度； 

调节所述换档叉速度以便基于感测到的换档叉位置生成调节换档叉速度； 

基于所述调节换档叉速度生成用于所述流量控制螺线管的流量命令；以及 

生成用于所述压力控制螺线管的压力命令。 

12.如权利要求11所述的方法，还包括在所述换档叉的位置处于目标换档叉位置的预定距离内之后，使所述压力命令以预定速率渐降至零。 

13.如权利要求12所述的方法，其中所述压力命令在所述流量命令之前变为零。 

14.如权利要求11所述的方法，其中所述流量命令包括渐升至最大值的第一部分、在所述最大值处基本恒定的第二部分、以第一速率渐降至零的第三部分以及以不同于所述第一速率的第二速率渐降至零的第四部分。 

15.如权利要求11所述的方法，还包括基于目标换档叉位置与所述换档叉的位置之间的差值而生成误差。 

16.如权利要求15所述的方法，还包括： 

将所述误差与阈值进行比较；以及 

生成渐变启用信号。 

17.如权利要求16所述的方法，还包括响应于所述渐变启用信号而使所述压力命令以预定速率渐降至零，其中所述压力命令在所述流量命令之前变为零。 

18.如权利要求11所述的方法，还包括基于最大换档叉速度、拖曳力和定位力中的至少一个以及所述压力控制螺线管和所述流量控制螺线管中的至少一个的流体特性而生成所述压力命令。 

19.如权利要求11所述的方法，其中所述第二区域大于所述第一区域。 

20.如权利要求11所述的方法，还包括按照如下情形中的至少一种情形移动所述换档叉：从同步位置移动至接合位置，以及从接合位置移动至空档位置。