CN102183775B - 基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法及系统，该方法包括步骤：S1.在终端接收机检测北斗第二代导航系统的卫星信号并判断信号强度；S2.在终端接收机检测中国地面数字电视单频网中的电视信号并判断信号强度；S3.依据检测判断结果选择定位模式；S4.从接收到的信号中提取定位参数；S5.在选定的定位模式下，根据定位参数以及辅助定位信息得出目标所在位置并授时。本发明联合使用北斗第二代导航系统和中国地面数字电视单频网进行定位，利于选择最佳星座，提高系统定位精度；多种定位模式切换，增加系统的灵活性和抗打击性；实现定位区域无缝覆盖，提升系统有效性。

Description

基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法及系统

技术领域

本发明涉及无线定位技术领域，特别涉及一种基于卫星导航系统与地面数字电视单频网的联合定位方法及系统。 

背景技术

北斗导航系统是中国正在实施的自主研发、独立运行的三维卫星定位与通信系统，并在系统组网和试验基础上，逐步扩展为全球卫星导航系统。2000年以来，中国已成功发射了4颗“北斗导航试验卫星”，建成北斗导航试验系统“北斗一号”(第一代系统)。2007年4月以来陆续发射北斗导航卫星，正组成北斗导航系统“北斗二号”(第二代系统)。北斗导航系统由空间端、地面端和用户端三部分组成，空间端包括5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星，地面端包括主控站、注入站和监测站等若干个地面站，用户端由北斗用户终端以及与美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧洲GALILEO等其他卫星导航系统兼容的终端组成。“北斗二号”定位原理类似于GPS。 

卫星定位已经技术成熟应用广泛，但由于卫星信号要经过远距离的传输，到达地球表面时强度微弱，因此对接收机灵敏度要求很高；而且在多有反射、阻挡和多径效应干扰的市区、室内或地下室，卫星定位精度大幅下降，很难完成定位。此外，电离层的干扰以及卫星高速运动造成的多普勒效应等多种因素也导致了定位精度的降低。 

地面数字电视信号发射功率大，传输距离相对卫星信号短，故在传输功率方面具有卫星信号无可比拟的优势；地面数字电视信号工作在较低频率，具有穿透力，故在阻挡较多的市区、室内或地下室环境中定位性能优于卫星信号。此外，电视发射塔位置固定，接收机不用实时更新位置信息，而且也没有卫星高速运动产生的多普勒频移；同时，由于是地面传输，信号不会受到电离层的各种不利影响。这些优点可以降低利用数字电视信号定位的系统设计难度，降低定位算法的信号处理复杂度，使得利用地面数字电视的定位系统成为卫星定位有力的辅助和补充手段。

而且在使用范围方面，基于卫星信号和数字电视信号自身特点以及传输特性，使得信号覆盖区域互补，北斗卫星可主要用于开阔地带室外定位，数字电视则可用于室内和建筑物阻挡较多的室外定位。 

发明内容

（一）要解决的技术问题 

本发明所要解决的技术问题是：提供一种适应多种环境、受到的定位干扰小、定位精度高的联合定位方法及系统。 

（二）技术方案 

为解决上述问题，本发明提供了一种基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法，该方法包括步骤： 

S1.在终端接收机检测北斗第二代导航系统的卫星信号并判断信号强度； 

S2.在终端接收机检测中国地面数字电视单频网中的电视信号并判断信号强度； 

S3.依据检测判断结果选择定位模式； 

S4.从接收到的信号中提取定位参数； 

S5.在选定的定位模式下，根据定位参数以及辅助定位信息得出目标所在位置并授时。 

其中，所述定位模式包括：基于北斗第二代导航系统的独立定位模式；基于北斗第二代导航系统的有辅助的定位模式；基于中国地面数字电视单频网的独立定位模式；基于中国地面数字电视单频网的有辅助的定位模式；中国地面数字电视单频网作为陆上基地增强系统的联合定位模式。 

其中，在步骤S3中，在可见中国地面数字电视发射塔数量少于4，而可见卫星数量至少为4的情况下，选择基于北斗第二代导航系统的独立定位模式，或基于北斗第二代导航系统的有辅助的定位模式。 

其中，在步骤S3中，在可见卫星数量少于4，而可见中国地面数字电视发射塔数量至少为4的情况下，选择基于中国地面数字电视单频网的独立定位模式，或基于中国地面数字电视单频网的有辅助的定位模式。 

其中，在步骤S3中，在可见卫星和可见中国地面数字电视发射塔数量均少于4，且在卫星系统与地面数字电视单频网同步时二者总数量至少为4、不同步时总数量至少为5的情况下，选择中国地面数字电视单频网作为陆上基地增强系统的联合定位模式。 

其中，在步骤S3中，在可见卫星和可见中国地面数字电视发射塔数量均至少为4的情况下，选择中国地面数字电视单频网作为陆上基地增强系统的联合定位模式。 

其中，所述定位参数包括存储于终端接收机中作为定位解算已知参数的中国地面数字电视单频网中各发射塔的位置信息。 

本发明还提供了一种基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位系统，该系统包括：终端接收机，用于接收北斗第二代导航系统的卫星信号和中国地面数字电视单频网中的电视信号，以及辅助定位服务器发送的辅助定位信息并进行定位；辅助定位服务器，用于接收所述卫星信号和电视信号，并根据所述卫星信号以及电视信号向所述终端接收机发送辅助定位信息。 

其中，所述终端接收机包括：信号接收模块，用于将接收到的北斗第二代导航系统的卫星信号以及中国地面数字电视单频网中的电视信号由射频转换为中频后送入信号检测模块；信号检测模块，用于捕获、追踪以及解调所述卫星信号和电视信号，检测所述卫星信号和 电视信号的信噪比，并根据检测结果选择定位模式，将代表定位模式的信号和处理后的卫星信号和电视信号送入定位参数提取模块；定位参数提取模块，用于在选定定位模式下从接收信号中提取定位解算所需参数送入定位解算模块；辅助信息处理模块，用于在辅助定位模式下向定位参数提取模块提供辅助定位信息；定位解算模块，用于根据所述定位参数提取模块提取的定位参数以及所述辅助信息处理模块提供的辅助定位信息进行方程组解算，得到目标位置信息。 

其中，所述辅助信息处理模块还包括：卫星信号定位辅助数据处理器，接收所述辅助定位服务器发送的包括终端接收机原始伪距测量值、时钟及星历数据的校正值、以及完好性数据的辅助定位信息，并发送至所述定位参数提取模块；电视信号定位辅助数据处理器，接收所述辅助定位服务器发送的包括终端接收机原始伪距测量值及时钟的校正值的辅助定位信息，并发送至所述定位参数提取模块。 

（三）有益效果 

本发明的方法及系统将北斗第二代导航系统和中国地面数字电视单频网联合，既可在电视信号无法覆盖的野外开阔地带利用卫星信号定位，也可在阻挡、反射、多径等干扰较多的卫星信号检测困难的市区、室内和地下室利用电视信号定位，系统服务范围得以扩展，实现真正意义上的无缝覆盖，提升系统有效性；将与北斗时同步的地面数字电视发射塔作为路基伪卫星，可增加可见星数量，利于选择最佳星座，系统定位精度得以提高；多种定位模式切换，增加系统灵活性和抗打击性。 

附图说明

图1为依照本发明一种实施方式的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法拓扑图； 

图2为依照本发明一种基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位系统终端接收机结构框图； 

图3为依照本发明一种实施方式的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法流程图； 

图4为TDS-OFDM信号复帧结构； 

图5为TDS-OFDM信号叠加伪随机序列以区分不同电视发射塔的时域示意图； 

图6为中国地面数字电视单频网与北斗标准时间进行同步的示意图。 

具体实施方式

本发明提出的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法及系统，结合附图和实施例说明如下。 

地面数字电视信号发射功率大，传输距离相对卫星信号短，故在传输功率方面具有卫星信号无可比拟的优势；地面数字电视信号工作在较低频率，具有穿透力，故在阻挡较多的市区、室内或地下室环境中定位性能优于卫星信号。此外，电视发射塔位置固定，接收机不用实时更新位置信息，而且也没有卫星高速运动产生的多普勒频移；同时，由于是地面传输，信号不会受到电离层的各种不利影响。这些优点可以降低利用数字电视信号定位的系统设计难度，降低定位算法的信号处理复杂度，使得利用地面数字电视的定位系统成为卫星定位有力的辅助和补充手段。 

而且在使用范围方面，基于卫星信号和数字电视信号自身特点以及传输特性，使得信号覆盖区域互补，北斗导航卫星可主要用于开阔地带室外定位，数字电视则可用于室内和建筑物阻挡较多的室外定位，从而补充卫星在此环境中定位的不足，实现真正意义上的无缝覆盖。 

本发明的系统及方法将北斗第二代导航系统和中国地面数字电视单频网联合，实现无线定位，使定位服务范围得以扩展，并提高定位精度，增加系统灵活性和抗打击性。 

如图1所示，依照本发明一种实施方式的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位系统，包括多个北斗导航卫星102、104、106、108和地面数字电视发射塔112、114、116，终端接收机120，提供辅助定位信息的辅助定位服务器130，以及连接终端接收机120和辅助定位服务器130的基站118。北斗导航卫星102、104、106、108广播带有导航信息的卫星信号，地面数字电视发射塔112、114、116广播电视信号。位于开阔地带的辅助定位服务器130接收到的卫星信号强度比终端接收机120接收的要高，基于此，辅助定位服务器130可得出终端接收机120原始伪距测量值的校正值以及完好性数据等辅助定位信息，再将这些辅助定位信息通过基站118发射给终端接收机120。此外，辅助定位服务器130也可接收来自地面数字电视发射塔112、114、116的电视信号，将由此获得的电视信号定位辅助信息通过基站118发射给终端接收机120。终端接收机120接收卫星信号或/和电视信号计算用户位置，也可同时接收辅助信息，提高定位精度。中国地面数字电视单频网中各发射塔位置信息存储于终端接收机中作为定位解算的已知参数。 

如图2所示，依照本发明一种实施方式的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位系统的终端接收机120，包括卫星信号接收装置202、电视信号接收装置204、检测装置206、定位参数提取处理器208、卫星信号定位辅助数据处理器210、电视信号定位辅助数据处理器212、以及位置解算处理器214。 

在终端接收机120的卫星信号接收装置202中将接收到卫星信号由射频转为中频并送入检测装置206，在电视信号接收装置204中将接收到电视信号由射频转为中频并送入检测装置206。在检测装置206中有独立的模块分别捕获、追踪和解调卫星或/和电视信号，并检测卫星或/和电视信号信噪比SNR，依据检测结果选择定位模式，将代表定位模式的信号和处理后的卫星或/和电视信号送入定位参数提取 处理器208。 

如图3所示，依照本发明一种实施方式的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法，包括步骤： 

S1.在终端接收机检测北斗第二代导航系统的卫星信号并判断信号强度； 

S2.在终端接收机检测中国地面数字电视单频网中的电视信号并判断信号强度； 

S3.依据检测判断结果选择定位模式； 

S4.从接收到的信号中提取定位参数； 

S5.在选定的定位模式下，根据定位参数以及辅助定位信息得出目标所在位置并授时。 

其中，定位模式包括以下五种： 

基于北斗第二代导航系统的独立定位模式； 

基于北斗第二代导航系统的有辅助的定位模式； 

基于中国地面数字电视单频网的独立定位模式； 

基于中国地面数字电视单频网的有辅助的定位模式； 

中国地面数字电视单频网作为路基增强系统的联合定位模式。 

其中，如果在可见中国地面数字电视发射塔数量少于4，而可见卫星数量至少为4的情况下，例如在地势开阔的偏远郊区，选择基于北斗第二代导航系统的独立定位模式，或基于北斗第二代导航系统的有辅助的定位模式。 

当系统进入基于北斗第二代导航系统的独立定位模式时，定位参数提取处理器208处理解调后的卫星信号，提取导航信息，从中获取可见卫星位置，并根据星历得出信号发射时间计算伪距。在位置解算处理器214中利用下式计算获得终端接收机位置： 

$\left\{\begin{array}{c}\sqrt{{(x_0-x)}^2+{(y_0-y)}^2+{(z_0-z)}^2}+c\·\mathrm{\Δt}=c\·{\mathrm{\τ}}_0\\ \sqrt{{(x_1-x)}^2+{(y_1-y)}^2+{(z_1-z)}^2}+c\·\mathrm{\Δt}=c\·{\mathrm{\τ}}_1\\ \sqrt{{(x_2-x)}^2+{(y_2-y)}^2+{(z_2-z)}^2}+c\·\mathrm{\Δt}=c\·{\mathrm{\τ}}_2\\ \sqrt{{(x_3-x)}^2+{(y_3-y)}^2+{(z_3-z)}^2}+c\·\mathrm{\Δt}=c\·{\mathrm{\τ}}_3\end{array}\right.,---\left(1\right)$

其中，(x_i，y_i，z_i)，i∈[0，3]为北斗导航卫星或地面数字电视发射塔的位置坐标，c为光速，τ_i，i∈[0，3]为测得的信号从北斗导航卫星或地面数字电视发射塔到终端接收机的传输时延，Δt为终端接收机与从北斗导航卫星或地面数字电视发射塔的钟差，(x，y，z)为终端接收机的位置，根据所述钟差调整终端接收机时钟，进行授时。 

当系统进入基于北斗第二代导航系统的有辅助的定位模式时，启用卫星信号定位辅助数据处理器210，通过基站118接收到辅助定位服务器130传来的终端接收机原始伪距测量值、时钟和星历数据的校正值以及完好性数据等辅助定位信息，传送到定位参数提取处理器208处理，对卫星位置、伪距等定位参数进行校正，并将调整后的参数送入位置解算处理器214，利用式(1)解算终端接收机位置。同时可利用求解出的钟差Δt来调整接收机时钟，进行授时。 

如果在可见卫星数量少于4，而可见中国地面数字电视发射塔数量至少为4的情况下，例如地下室或高楼林立的市区，选择基于中国地面数字电视单频网的独立定位模式，或基于中国地面数字电视单频网的有辅助的定位模式。 

当系统进入基于中国地面数字电视单频网的独立定位模式时，定位参数提取处理器208从接收到的电视信号中提取导航信息，计算伪距。本实施例中涉及的中国地面数字电视广播系统中时域同步正交频分复用(TDS-OFDM)信号，其复帧结构如图4所示，是一种4层结构。帧结构顶层为日帧，以一个公历自然日为周期进行重复，时长24小时，由1440个分帧构成。分帧定义为480个超帧，时长1分钟。超帧定义为一组信号帧，时长125毫秒，8个超帧为1秒，这样便于与定时系统(如 北斗)校准时间。帧结构的基本单元是信号帧，由帧头和帧体两部分组成，其中帧头中包含的PN序列有良好的自相关特性，帧头有三种模式，PN420、PN595、PN945，每种模式对应的帧体长度和超帧的长度都保持不变。由上述可知，帧结构与自然时间保持同步，也即获得了帧号，就可知道此帧发射时间。 

依照本发明，利用TDS-OFDM信号进行测距的一种优选方式为：TDS-OFDM信号采用直接扩频方式，在帧体上叠加伪随机序列，用以识别不同的地面数字电视发射塔，如图5所示；将接收到的TDS-OFDM信号与本地的伪随机序列进行相关，区分出TDS-OFDM信号对应的发射塔；将解扩后的TDS-OFDM信号帧帧头与本地PN序列相关，获取帧号，由TDS-OFDM信号的帧结构与自然时间保持同步这一特性可得出此帧相应的发射时间；将接收时间与发射时间相减的结果乘以光速，即为测得的伪距。 

定位参数提取处理器208从本地数字电视发射塔信息数据库中根据扩频序列映射出对应发射塔的位置，和计算出的伪距一起送入位置解算处理器214，利用式(1)解算终端接收机位置。同时可利用求解出的钟差Δt来调整接收机时钟，进行授时。 

当系统进入基于中国地面数字电视单频网的有辅助的定位模式时，启用电视信号定位辅助数据处理器212，通过基站118接收到辅助定位服务器130传来的终端接收机原始伪距测量值、时钟的校正值等辅助定位信息，传送到定位参数提取处理器208处理，对伪距等定位参数进行校正，并将调整后的参数送入位置解算处理器214，利用式(1)解算接收机位置。同时可利用求解出的钟差Δt来调整接收机时钟，进行授时。 

如果在可见卫星和可见中国地面数字电视发射塔数量均少于4，且在卫星系统与地面数字电视单频网同步时二者总数量至少为4、不同步时总数量至少为5的情况下，选择中国地面数字电视单频网作为 路基增强系统的联合定位模式。 

依照本发明方法的一种实施方式，启用地面数字电视单频网作为路基增强系统的联合定位模式在此情况下定位，要求中国地面数字电视单频网的时间同步于北斗第二代导航卫星，因为在解算方程组(1)时，公共误差Δt是接收机时钟与标准北斗时的钟差，若导航卫星和路基伪卫星时钟不同步，则造成误差Δt不再是公共的，而是两种误差，即终端接收机时钟与单频网的钟差以及终端接收机时钟与导航卫星的钟差，此方程组无法解出五个未知数。如图6所示依照本发明，二者时钟同步的一种实施方式为：地面数字电视单频网将北斗标准时的授时设备输出的1pps脉冲信号，与本地原子钟输出的1pps比较，得出误差，利用此误差调整本地原子钟输出，达到同步目的。 

当系统在此情况下进入用中国地面数字电视单频网作为路基增强系统的联合定位模式时，当上述时钟同步的前提满足后，将二者信号传送到定位参数提取处理器208，按照各自独立定位模式下方法计算伪距，并从本地发射塔信息数据库中根据扩频序列映射出对应发射塔的位置，将这些定位参数送入位置解算处理器214，利用式(1)解算接收机位置。同时可利用求解出的钟差Δt来调整接收机时钟，进行授时。 

依照本发明方法的另一种实施方式，启用地面数字电视单频网作为路基增强系统的联合定位模式在此情况下定位，要求可利用进行定位的卫星信号与电视信号数目总和应为五，无需要求地面数字电视单频网的时间同步于北斗导航卫星。因为不同步，接收机时钟与单频网的钟差Δt_SFN以及接收机时钟与导航卫星的钟差Δt_satllite同时存在，存在两种公共误差，在位置解算处理器214中需分别解算： 

$\left\{\begin{array}{c}\sqrt{{(x_0-x)}^2+{(y_0-y)}^2+{(z_0-z)}^2}+c\·\mathrm{\Δ}{t}_{\mathrm{SFN}}=c\·{\mathrm{\τ}}_0\\ \sqrt{{(x_1-x)}^2+{(y_1-y)}^2+{(z_1-z)}^2}+c{\·\mathrm{\Δt}}_{\mathrm{SFN}}=c{\·\mathrm{\τ}}_1\\ \sqrt{{(x_2-x)}^2+{(y_2-y)}^2+{(z_2-z)}^2}+c\·\mathrm{\Δ}{t}_{\mathrm{SFN}}=c{\·\mathrm{\τ}}_2\\ \sqrt{{(x_3-x)}^2+{(y_3-y)}^2+{(z_3-z)}^2}+c\·\mathrm{\Δ}{t}_{\mathrm{satllite}}=c{\·\mathrm{\τ}}_3\\ \sqrt{{(x_4-x)}^2+{(y_4-y)}^2+{(z_4-z)}^2}+c{\·\mathrm{\Δt}}_{\mathrm{satllite}}=c{\·\mathrm{\τ}}_4\end{array}\right..---\left(2\right)$

利用式(2)解算接收机位置。其中，(x_i，y_i，z_i)，i∈[0，3]为北斗导航卫星或地面数字电视发射塔的位置坐标，c为光速，τ_i，i∈[0，3]为测得的信号从北斗导航卫星或地面数字电视发射塔到终端接收机的传输时延，Δt_SEN为终端接收机与地面数字电视单频网的钟差，Δt_satllite为终端接收机与北斗导航卫星的钟差，(x，y，z)为终端接收机的位置，根据所述钟差Δt_satllite调整终端接收机时钟，进行授时。 

如果在可见卫星和可见中国地面数字电视发射塔数量均至少为4的情况下，也可选择中国地面数字电视单频网作为路基增强系统的联合定位模式。 

当系统在此情况下进入用地面数字电视单频网作为路基增强系统的联合定位模式时，依照本发明方法的一种实施方式为：同步的前提同样要求满足，在定位参数提取处理器208中，按照各自独立定位模式下方法计算伪距，并从本地发射塔信息数据库中根据扩频序列映射出对应发射塔的位置，将这些定位参数送入位置解算处理器214，选择最佳星座解算位置。同时可利用求解出的钟差Δt来调整接收机时钟，进行授时。 

将北斗第二代导航系统和中国地面数字电视单频网联合，既可在电视信号无法覆盖的野外开阔地带利用卫星信号定位，也可在阻挡、反射、多径等干扰较多的卫星信号检测困难的市区、室内和地下室利用电视信号定位，系统服务范围得以扩展，实现真正意义上的无缝覆盖，提升系统有效性；将与北斗时同步的中国地面数字电视发射塔作为路基伪卫星，可增加可见星数量，利于选择最佳星座，系统定位精 度得以提高；多种定位模式切换，增加系统灵活性和抗打击性。 

以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。 

Claims (9)

1.一种基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法，其特征在于，该方法包括步骤：

S1.在终端接收机检测北斗第二代导航系统的卫星信号并判断信号强度；

S2.在终端接收机检测中国地面数字电视单频网中的电视信号并判断信号强度；

S3.依据检测判断结果选择定位模式；

S4.从接收到的信号中提取定位参数；

S5.在选定的定位模式下，根据定位参数以及辅助定位信息得出目标所在位置并授时。

2.如权利要求1所述的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法，其特征在于，所述定位模式包括：

基于北斗第二代导航系统的独立定位模式；

基于北斗第二代导航系统的有辅助的定位模式；

基于中国地面数字电视单频网的独立定位模式；

基于中国地面数字电视单频网的有辅助的定位模式；

中国地面数字电视单频网作为陆上基地增强系统的联合定位模式。

3.如权利要求2所述的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法，其特征在于，在步骤S3中，在可见中国地面数字电视发射塔数量少于4，而可见卫星数量至少为4的情况下，选择基于北斗第二代导航系统的独立定位模式，或基于北斗第二代导航系统的有辅助的定位模式。

4.如权利要求2所述的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法，其特征在于，在步骤S3中，在可见卫星数量少于4，而可见中国地面数字电视发射塔数量至少为4的情况下，选择基于中国地面数字电视单频网的独立定位模式，或基于中国地面数字电视单频网的有辅助的定位模式。

5.如权利要求2所述的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法，其特征在于，在步骤S3中，在可见卫星和可见中国地面数字电视发射塔数量均少于4，且在卫星系统与地面数字电视单频网同步时二者总数量至少为4、不同步时总数量至少为5的情况下，选择中国地面数字电视单频网作为陆上基地增强系统的联合定位模式。

6.如权利要求2所述的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法，其特征在于，在步骤S3中，在可见卫星和可见中国地面数字电视发射塔数量均至少为4的情况下，选择中国地面数字电视单频网作为陆上基地增强系统的联合定位模式。

7.如权利要求1所述的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位方法，其特征在于，所述定位参数包括存储于终端接收机中作为定位解算已知参数的中国地面数字电视单频网中各发射塔的位置信息。

8.一种基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位系统，其特征在于，该系统包括：

终端接收机，用于接收北斗第二代导航系统的卫星信号和中国地面数字电视单频网中的电视信号，以及辅助定位服务器发送的辅助定位信息并进行定位；

辅助定位服务器，用于接收所述卫星信号和电视信号，并根据所述卫星信号以及电视信号向所述终端接收机发送辅助定位信息；

所述终端接收机包括：

信号接收模块，用于将接收到的北斗第二代导航系统的卫星信号以及中国地面数字电视单频网中的电视信号由射频转换为中频后送入信号检测模块；

信号检测模块，用于捕获、追踪以及解调所述卫星信号和电视信号，检测所述卫星信号和电视信号的信噪比，并根据检测结果选择定位模式，将代表定位模式的信号和处理后的卫星信号和电视信号送入定位参数提取模块；

定位参数提取模块，用于在选定定位模式下从接收信号中提取定位解算所需参数送入定位解算模块；

辅助信息处理模块，用于在辅助定位模式下向定位参数提取模块提供辅助定位信息；

定位解算模块，用于根据所述定位参数提取模块提取的定位参数以及所述辅助信息处理模块提供的辅助定位信息进行方程组解算，得到目标位置信息。

9.如权利要求8所述的基于北斗二代与中国地面数字电视的联合定位系统，其特征在于，所述辅助信息处理模块还包括：

卫星信号定位辅助数据处理器，接收所述辅助定位服务器发送的包括终端接收机原始伪距测量值、时钟及星历数据的校正值、以及完好性数据的辅助定位信息，并发送至所述定位参数提取模块；

电视信号定位辅助数据处理器，接收所述辅助定位服务器发送的包括终端接收机原始伪距测量值及时钟的校正值的辅助定位信息，并发送至所述定位参数提取模块。

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