CN102100569A - 可弯曲微创器械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了可弯曲微创器械，其包括头部、延长杆、手柄、关节和调节转子组成，头部可以完成5个活动自由度的活动，更接近人手手腕的功能，能够完成一些传统微创手术器械难以完成甚至无法完成的动作和手术；另一方面，手柄在一定程度上能够感知头部工作区的压力，为术者分辩组织、器官、肿瘤以及结石提供一定依据。

Description

可弯曲微创器械

技术领域

本发明涉及微创手术器械，尤其涉及可弯曲微创器械。

背景技术

自1987年法国医生成功实施第一例腹腔镜胆囊切除术后，以腹腔镜手术为代表的微创手术经历20余年的发展，已经形成了一门相对独立的学科，衍生出胸腔镜、盆腔镜、关节镜等一系列微创手术。目前，微创手术已经成为外科手术里面最前沿、最复杂的技术，大量先进的设备、材料和器械被首先应用于该领域，微创手术也是21世纪外科学发展的一个重要方向。

微创手术是指在人体体表作若干穿孔，将内窥镜和操作器械通过上述小孔进入体腔内，如腹腔、胸腔、盆腔、关节腔等，由术者在内窥镜的监视下，通过手在病人体外操作器械，使器械伸入病人体腔内的工作端对腔内的病灶进行切除，或对器官进行修补、缝合等手术，术毕将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔即可完成整个手术。

微创手术相对于传统外科手术来说，其最大优点在于创伤小，失血少，患者术后恢复快，痛苦程度较轻，术后疤痕不明显等。但是目前微创手术还是不能够替代传统的开放式手术，原因在于：1、微创手术的视野的直观程度比传统手术低；2、微创手术器械的灵活性远不如外科医生的手，无法完成复杂的操作；3、微创手术几乎无法传递操作过程中的触压觉。上述3点原因成为现阶段微创手术发展的瓶颈，使微创手术的发展处于迟滞状态。

此前，专利“一种仿生手术器械，专利号200820153783.7”提出了一种5个自由度的可弯曲的微创手术器械，但是在该专利的实际生产过程中，发现其结构复杂、工艺困难，产品的可靠性和耐用性有待进一步提高。

因此，开发一种确实可行的弯曲结构，能解决上述问题的微创手术器械，是现阶段微创手术发展的重要课题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具备多个活动自由度，能一定程度上感知压力的一种可弯曲微创器械。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

可弯曲微创器械，包括头部、延长杆、手柄、关节和两个调节转子，所述头部通过关节与延长杆前端固定连接，所述手柄通过手柄基座与延长杆后端活动连接；所述关节由数个关节片通过传动丝串连而成，传动丝分布在关节片四周边缘，四根传动丝前端分别与关节基座固定连接，后端由上下两根传动丝连接构成回路，套在一个定滑轮上，左右两根传动丝连接构成另一个回路，套在另一个定滑轮上；相邻的两个关节片成垂直交叉排列；头部和手柄之间设有手柄传动杆，钳头传动杆和推杆，能实现头部和手柄之间的动作传动。

所述两个调节转子为左右弯曲调节转子和上下弯曲调节转子，分别通过螺纹和两个调节滑块连接，其中一个调节滑块和上下方向传动丝固定连接，另一个调节滑块与左右方向传动丝固定连接。

所述的关节片一端为平面，另一端由两个斜面组成。

所述头部的形式为钳头模式和剪刀模式。

本发明具有的有益效果是：

一方面，相对于传统微创电极，本发明具备更多的自由度，更接近人手手腕的功能，在一定程度上感知头部工作区的压力，能够完成一些传统微创手术器械无法完成或难以完成的动作；另一方面结构更加实用，加工装配更加合理。

附图说明

图1是本发明的示意图；

图2是本发明的关节的示意图；

图3是本发明的关节片的示意图；

图4是本发明的关节片排列结构示意图；

图5是本发明的实现关节上下弯曲的示意图；

图6是本发明的传动丝的连接示意图；

图7是本发明的实现头部传动的示意图；

图8是本发明的头部张开状态的示意图；

图9是本发明的头部接近闭合状态的示意图；

图10是本发明钳头模式的示意图；

图11是本发明剪刀模式的示意图；

图中：1.头部；2.延长杆；3.手柄；4.关节；5.左右弯曲调节转子；6.上下弯曲调节转子；7.关节基座；8.传动丝.；9.关节片；10.中央孔；11.周边孔；12.斜面；13.定滑轮；14.调节滑块；15.手柄基座；16.推杆；17.手柄传动杆；18.轴；19.钳头传动杆；20.钳头；21.剪刀；22.上下方向传动丝；23.左右方向传动丝。

具体实施方式

如图1、图5所示，本发明包括头部1、延长杆2、手柄3、关节4和内部的两套传动系统——关节传动系统和头部开合传动系统。其中头部1通过关节4与延长杆2前端固定连接，手柄3通过手柄基座7与延长杆2尾端固定连接。调节左右弯曲调节转子5和上下弯曲调节转子6，能实现关节4的弯曲动作。

如图2、图3、图4、图5、图6所示，关节传动系统由关节4，传动丝9以及两个调节转子组成，其中关节4由数个关节片9串连组成，关节片9的一端为平面，另一端设有两个斜面12，中央设有中央孔10，供推杆16通行，四周边设有周边孔11，孔内穿行传动丝8，相邻两片关节片9呈90度旋转排列，四根传动丝8的前端分别与关节基座7固定连接，后端由上下两根传动丝8连接构成回路，套在一个定滑轮13上，左右两根传动丝8连接构成另一个回路，套在另一个定滑轮13上，两个定滑轮13均固定在手柄基座15上。左右弯曲调节转子5通过螺纹与一个调节滑块14连接，该调节滑块14固定在左右方向传动丝23上，当旋动左右弯曲调节转子5时，调节滑块14发生移动，左右两根传动丝8中一根被拉紧，另一根被放松，使得传动丝8前端的关节4发生左右方向上的弯曲动作；同样的原理，上下弯曲调节转子6与另一个调节滑块14连接，该调节滑块14固定在上下方向传动丝22上，当旋转上下弯曲调节转子5时，调节滑块发生移动，上下两根传动丝8中一根被拉紧，另一跟被放松，使得传动丝8前端的关节4发生上下方向上的弯曲动作。

如图7、图8、图9所示，头部开合传动系统由头部1和手柄3、推杆16组成，手柄传动杆17和钳头传动杆19组成。两个手柄3绕手柄基座15上的轴18作开合运动，通过手柄传动杆17带动推杆16前后运动，推杆16前端通过钳头传动杆19与头部1活动连接。当推杆16向前滑行时，头部1闭合，反之头部1张开，从而实现了手柄3开合与钳头1开合之间的传动。

如图10、图11所示，头部1有两种模式，一种是钳头20模式，用于钳夹组织、血管、缝针等；另一种是剪刀21模式，用于切割、分离等操作。

上述具体实施方式用来解释说明本发明，而不是对本发明进行限制，在本发明的精神和权利要求的保护范围内，对本发明作出的任何修改和改变，都落入本发明的保护范围。

Claims (4)

1.可弯曲微创器械，包括头部(1)、延长杆(2)、手柄(3)、关节(4)和两个调节转子，所述头部(1)通过关节(4)与延长杆(2)前端固定连接，所述手柄(3)通过手柄基座(15)与延长杆(2)后端活动连接；所述关节(4)由数个关节片(9)通过传动丝(8)串连而成，传动丝(8)分布在关节片(9)四周边缘，四根传动丝(8)前端分别与关节基座(7)固定连接，后端由上下两根传动丝(8)连接构成回路，套在一个定滑轮(13)上，左右两根传动丝(8)连接构成另一个回路，套在另一个定滑轮(13)上；相邻的两个关节片(9)成垂直交叉排列；头部(1)和手柄(3)之间设有手柄传动杆(17)，钳头传动杆(19)和推杆(16)，能实现头部(1)和手柄(3)之间的动作传动。

2.根据权利要求1所述的可弯曲微创器械，其特征在于：所述两个调节转子为左右弯曲调节转子(5)和上下弯曲调节转子(6)，分别通过螺纹和两个调节滑块(14)连接，其中一个调节滑块(14)和上下方向传动丝(22)固定连接，另一个调节滑块(14)与左右方向传动丝(23)固定连接。

3.根据权利要求1所述的可弯曲微创器械，其特征在于：所述的关节片(9)一端为平面，另一端由两个斜面(12)组成。

4.根据权利要求1所述的可弯曲微创器械，其特征在于：所述头部(1)的形式为钳头(20)模式和剪刀(21)模式。

Images