CN102084212A - 用于测量飞机内部空间的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种对在全局xyz坐标系内具有纵轴x的细长物体(1，2)的内部空间进行测量的方法，在该方法中进行激光轮廓扫描，其中在某一平面内进行扫描的激光扫描器(6)穿过内部空间移动，其特征在于，扫描平面(8)从内部空间的全局坐标系以倾斜角α围绕y轴倾斜，并且/或者以倾斜角γ围绕z轴倾斜，优选围绕y轴和z轴倾斜。

Description

用于测量飞机内部空间的方法

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述对细长物体的内部空间进行测量的方法。

背景技术

在设计飞机的内部结构时，需要清楚了解要在其中进行内部构造的机身或者机身片段的三维几何形状。

众所周知已公开的在先技术是用激光扫描内部空间。通常所执行的是一种球形扫描法，即使得固定激光器围绕两个轴线转动，测量光束以球形扫描方式对内部空间进行扫描。可以根据反射测量光束的传播时间，或者优选根据其干涉原理获得关于反射地点的距离信息。就大致呈圆柱形的飞机内部空间而言，所得到的测量点的质量差异很大，因为如果测量光束的入射角平缓，或者激光器所在位置与测量光束入射点之间的距离较大，测量结果就会具有比较大的误差。

已公开的在先技术中同样也包括轮廓测量法或者轮廓扫描法。如果采用轮廓测量法，则使得测量光束在一个平面内仅围绕一个轴线旋转，较为典型的是垂直于待测量内部空间纵轴线的平面。在轮廓测量过程中，或者在数次轮廓测量之间，可使得测量激光器在该轴线上或者平行于该纵轴线运动。如果采用轮廓扫描法，测量光束通常垂直或者近似垂直于待测量平面，从而可获得更好的测量质量。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种文章开头所述类型的方法，尤其能对细长内部空间进行简单、高质量测量。使得扫描平面从内部空间的全局坐标系以倾斜角α围绕y轴倾斜，并且/或者以倾斜角γ围绕z轴、优选围绕y轴和z轴倾斜，即可实现本发明的目的。

按照本发明所述，能够以高效和尽可能均匀的分辨率对例如大致呈圆柱形的飞机内部空间进行测量。因为测量光束的入射角以及与待测量区域之间的距离波动均小于现有技术条件下的球形扫描法，所以本发明所述的方法具有可以估测并且比较小的测量误差。通过测量获得的点云本身数据量庞大，难以进行处理。按照本发明所述，可优选采用一种网格法生成描绘被测内部空间的网格，然后将其作为继续进行处理的依据。由于本发明的误差比较小而且均匀，并且也可尽可能覆盖以下将要描述的侧凹部分，因此本发明能够为这种网格计算提供良好的基础数据。

首先对本发明所用的几个术语进行解释。本发明所述的方法可用来测量细长物体的内部空间。所述细长物体例如可以是飞机的机身、轨道车辆或者类似物体。因此尤其涉及交通工具的内部空间。在该内部空间中建立一个假想的直角坐标系。该坐标系的纵轴x指向纵向，在交通工具中通常指向行驶方向。y轴是垂直于x轴的横轴，例如指向飞机的机翼方向。z轴是竖轴(垂轴)。将该坐标系称作内部空间的全局坐标系，如图2所示。如果使得图2中所示的扫描平面8从yz平面(附图标记9)围绕y轴旋转，则以α表示倾斜角。如果使得扫描平面从yz平面围绕竖轴z旋转，则以γ表示相应的角度(在图2中没有绘出)。

按照本发明所述执行一种激光轮廓扫描。该术语表示让激光器的测量光束围绕某一轴线旋转、并且在某一平面中进行测量的过程。在轮廓扫描过程中或者在各次轮廓扫描之间使得激光扫描器例如平行于x轴穿过内部空间，即可获得内部空间的完整图像。按照本发明所述，扫描平面从内部空间的全局坐标系以倾斜角α围绕y轴倾斜，并且/或者以倾斜角γ围绕z轴、优选围绕y轴和z轴倾斜。这就意味着扫描平面并不与某一个从全局坐标系的轴展开的平面重合，例如通常不与垂直的yz平面重合。围绕上述轴中至少一个轴倾斜表示围绕该全局坐标系的至少一个轴倾斜。围绕y轴倾斜就是使得扫描平面例如从全局坐标系的垂直yz平面向外倾斜。按照本发明所述，扫描平面可以围绕该全局坐标系的两个轴或者所有三个轴倾斜。优选例如围绕全局坐标系的y轴和z轴倾斜。如果由于结构原因使得测量光束被扫描器外壳遮蔽而干扰测量，另外还可以比如有利地围绕x轴倾斜。

这种使扫描平面倾斜的方式有助于更好地覆盖被扫描表面中可能存在的侧凹。由于扫描平面相对于yz平面倾斜，因此测量光束并非垂直、而是以根据扫描平面倾斜幅度的某一角度投射到通常大致呈圆柱形的内部空间表面上。但该角度(不同于球形扫描)基本上在全部待测量内部空间范围内保持不变，从而也使得内部空间所有区域的测量精度基本上一致。

以这种通常将测量光束倾斜投射到待测量的内部空间表面上的方式，能够更好地覆盖可能存在的侧凹，并且可以对其进行测量。所述侧凹例如可以是将要安装于内部空间中的设备或装置的容纳腔或者其它固定装置。由于通常要在准备或者规划内部结构时对内部空间进行测量，因此对这些与装配有关的内部空间区域进行测量通常有特别重要的意义。

按照本发明所述，使得激光扫描器穿过内部空间运动。运动方向优选以内部空间的纵轴x为取向，并且可以与该纵轴基本上平行。优选是直线运动，但按照本发明所述，也可以是非直线运动。但即使是非直线运动，运动路径的总体方向通常也以内部空间的纵轴x为取向。

按照本发明所述，在各次扫描之间以多次手工移动激光扫描器的方式使得激光扫描器在待测量内部空间之内运动。但激光扫描器优选具有一种可以运动的装置(例如一辆小车)或者安装于运动装置上。这种小车可以自由运动穿过内部空间，例如可以在飞机内部空间的客舱地板上自由运动。但也可以优选设置可供该小车运动的导轨或者运动路径。该运动路径可以利用内部空间的现有装置，例如用于将座椅安装在飞机客舱地板上的座椅导轨。但也可以是临时可安装于待测内部空间之中的运动路径，例如导轨、跨越内部空间的绳索或者类似器具。

在待测内部空间的坐标系中进行测量的过程中，激光扫描器的所在位置必须已知，以便于分析测量结果。为此可按照本发明所述，在内部空间中使用现有技术条件下已知的激光扫描器位置和定向跟踪技术。如果在各次测量之间以手工方式固定激光扫描器，可以针对每一次测量将激光扫描器定位在某一个预先定义的已知位置上。如果优选将激光扫描器布置在小车上，则可以通过运动路径的导轨预先确定激光扫描器的一部分位置坐标。可以通过一些机械系统来确定运动路径上的其它位置坐标，所述机械系统例如可以识别、分析运动路径上的标记，或者在小车上设置车轮转速传感器。还可以使用倾角传感器，例如能够在小车运动过程中识别倾斜、倾翻或者偏转的倾角传感器。由于也能识别倾斜、倾翻和偏转运动，因此可以明显提高测量精度。

还可以采用现有技术条件下已知的光学系统(例如激光跟踪)来跟踪激光扫描器的位置。还可以通过声波或特殊的电磁波进行位置跟踪，例如可利用超声波、雷达、GPS或差分GPS卫星定位系统或者类似系统。

在一种优选的实施方式中，使得激光扫描器至少两次穿过内部空间，并且在两次扫描过程中使扫描平面从内部空间坐标系的yz平面以不同的角度倾斜。也就是说，测量光束在两次扫描过程中从不同的角度射向待测量表面。可以按照本发明所述，以角度α围绕y轴倾斜，并且/或者以角度γ围绕z轴倾斜。按照本发明所述，所执行的倾斜操作优选含有角度分量α，这样就使得扫描平面在任何情况下都会从yz平面以角度α围绕y轴倾斜。还可以优选在两次扫描内部空间的过程中仅仅以角度α围绕y轴倾斜(或者在第二次扫描时以角度-α围绕y轴倾斜)。按照本发明所述，由于使用不同的扫描平面至少执行两次扫描，因此可以完全或者尽可能完全覆盖比较复杂的侧凹或者类似结构，从而可以对其进行测量。就这种实施方式而言，“至少两次穿过内部空间”这一说法表示激光扫描器在使用两个不同扫描平面的情况下对内部空间进行扫描。可以使激光扫描器分两次先后经过内部空间，即其中在两次运动过程中对激光扫描器进行调整，使其从内部空间坐标系的yz平面以不同的倾斜角射向两个不同的扫描平面。按照本发明所述，也可以使得激光扫描器仅仅一次经过内部空间，并且至少在两个不同的扫描平面内交替(优选参照激光扫描器的运动速度快速交替)扫描内部空间。如果激光扫描器在各次扫描过程之间断续运动，则可以使得激光扫描器从一个单个的位置实施在不同的扫描平面内的两次扫描，然后使其运动到下一个测量位置之中。所有这些方式均包括在“至少两次经过内部空间”这一说法之中。如果激光扫描器以断续方式运动，则优选在某一平面内开始扫描的过程中停止运动。以这种工作方式对平面进行扫描；两个扫描平面之间的距离等于激光扫描器在两次扫描过程之间的运动行程。由于激光扫描器本身的结构原因，某些情况下无法对某一扫描平面的全部360°弧段进行扫描，例如扫描器外壳上的连接片可能会将扫描角度限制在比如大约320°。在这种情况下，应优选如此定位激光扫描器的遮蔽区，使得遮蔽区朝向内部空间中不需要测量的区域，例如朝向飞机地板。如果在激光扫描器连续运动过程中对扫描平面进行扫描，结果就会扫描一个螺旋面。从实际应用(速度)考虑，通常优选采用这种螺旋扫描方式。

按照本发明所述，扫描平面可以从内部空间坐标系的yz平面以5～50°、优选以5～30°、更优选以5～20°、特别优选以5～15°的角度倾斜。优选至少以角度α围绕y轴倾斜，也就是横轴垂直于纵向x，并且/或者以角度γ围绕z轴倾斜。角度最好为5～15°，特别是例如大约10°，因为该角度范围一方面特别适合于充分覆盖侧凹部分，另一方面也可避免测量光束以极度平缓的角度照射内部空间待测量面而增大测量误差。按照本发明所述，优选以上述角度值仅仅围绕y轴倾斜(角度α)。可以根据所需测量精度和大致覆盖的侧凹部分的类型和深度调整角度。优选使得扫描平面在两次扫描过程中从yz平面在x轴的不同方向倾斜。例如第一次扫描时从yz平面以α＝10°向前(交通工具处在行驶或飞行方向时)倾斜，第二次扫描时以相同倾斜角向后倾斜(-α)。

常见的交通工具(例如飞机)通常镜像对称于其坐标系的某一个xz平面，也就是穿过纵轴和竖轴的某一个镜像平面。按照本发明所述，可以将激光扫描器的运动路径布置在内部空间中央，也就是运动路径在镜像平面之中延伸。按照本发明所述，也可以在两次扫描过程中使得扫描器在不同的运动路径上运动，例如在镜像平面的不同侧边上(只要存在该镜像平面)。这两个运动路径尤其可以是相互平行、且基本上镜像对称于内部空间xz镜像平面的直线。按照本发明所述，这两个运动路径或者运动轴也可以与内部空间中心线之间具有不同的距离。对于镜像对称的内部空间，该中心线在内部空间的xz镜像平面内延伸。这种使得激光扫描器在两个与内部空间中轴线相隔一定距离的运动路径上运动的方式也有助于覆盖指向侧面(在y轴方向)的侧凹部分。

按照本发明的另一种实施方案，可以在具有底部和蒙皮的飞机机身中执行本发明所述的方法，所述蒙皮在地板上方基本上呈圆弧形延伸，具有径向延伸的骨架。

实践中最为常见的难点是测量飞机内部空间，也就是测量客舱内饰或者客舱内部设备的结构。对于商务或者豪华喷气机的设计而言，通常要根据客户需求设计内部设备，这些内部设备必须适合机身的内部尺寸。

作为此类改造基础的飞机的机身通常通过地板划分为上部区域(客舱)和位于地板下方用于容纳控制线缆等类似设备的机身区域(例如货舱)。为了准备进行个性化改造而测量飞机内部空间时，重点是测量客舱蒙皮以及地板上方的设备。在特殊情况下也有可能需要测量地板下方的区域，尤其当需要改造货舱或者地板支撑区域内的系统设备时。

除此之外，如果要设计天线之类的设施，则也有可能要扫描外部结构。

飞机机身通常在内侧具有按照规定轴向间距沿径向延伸的骨架，以及利用径向排列、轴向延伸的纵梁加固的蒙皮，这些纵梁可赋予机身所需的刚度。在设计内部装饰时，不仅要测量外蒙皮的轮廓，而且也要测量骨架的轮廓。

为了获得较高的测量精度，激光束应当尽可能垂直于待测量表面或者与其相交成钝角。以锐角照射可以升高测量的非精确度。

飞机机身外蒙皮的内表面以及指向飞机机身轴向的骨架表面通常大致相交成直角。测量光束应当以尽可能大的钝角射向这两个表面，对于相互呈直角的表面而言，这基本上很困难。

因此按照本发明的另一种实施方案，在测量这种飞机机身时，经过适当选择以下参数

-围绕y轴的倾斜角α，

-围绕z轴的倾斜角γ，

-激光扫描器与地板上方基本上呈圆弧形延伸的蒙皮的旋转对称轴线之间的相对位置，

使得激光束在扫描过程中以偏离垂线最多60°、优选偏离垂线最多50°、更优选偏离垂线最多45°的角度射向尽可能大的表面，不仅包括指向径向的外蒙皮内表面，也包括指向轴向的骨架表面。

本发明发现，适当选择角度α、γ以及使得激光扫描器适当偏离地板上方基本上呈圆弧形延伸的外蒙皮的旋转对称轴线(如果不是准确的圆弧形机身，则选择适当的中轴线替代旋转对称轴线作为参考轴线)，不仅可以将外蒙皮内侧(通常基本上指向径向)而且也可以将骨架轴向表面所占的不利于测量精度的锐角照射表面比例减小到最少程度。按照本发明所述，可以使得偏离垂线最多60°、优选偏离垂线最多50°、更优选偏离垂线最多45°的角度照射的表面比例最大化。关于具体进行这种优化以及选择适当参数的示例，可参阅实施例。通常在测量这种具有骨架的飞机机身时，倾斜角α的值以及/或者倾斜角γ的值适宜在15～75°之间，优选在30～60°之间。

本发明所述用于执行运动的装置可以具有一个基座以及布置于基座上的激光扫描器运动路径(例如导轨)，所述运动路径具有与交通工具(例如飞机)客舱地板内的座椅导轨相连的构件。以这种方式可以将激光扫描器的运动路径快速、简单地安装于飞机内的某一规定位置之中。按照本发明所述，如果激光扫描器能够自主执行测量运动，并且无需操作人员在场，则较为有益。这样可避免例如因为飞机客舱内有人而出现待测量结构扭曲或者其它变形。如果激光扫描器也能自主供电，并且携带例如电池之类的电源，则更为有益。也可以通过运动路径(例如导轨)进行供电。

附图说明

以下将根据附图对本发明的实施例进行解释。相关附图如下：

图1为具有用来实施本发明所述方法的装置的飞机客舱的剖面示意图；

图2为图1的局部剖面图；

图3为本发明所述用于覆盖侧凹部分的方法的工作原理示意图；

图4为图3的局部剖面图。

图5为飞机客舱也就是地板上方的飞机机身部分横断面示意图；

图6～12为激光束以各种不同倾斜角和扫描器位置组合射向机身外蒙皮内侧或地板以及骨架轴向表面的入射角计算值示意图。虚线所示为射向骨架表面的入射角，实线所示为射向蒙皮表面的入射角。

具体实施方式

图1所示为飞机客舱的内部空间的剖面图，包括客舱地板1、机身外蒙皮2以及骨架12。应对该飞机机舱进行测量，以准备某种内部结构。

在机舱地板1上布置了两个基本上平行于机舱纵轴线延伸的导轨3、4用于进行测量。这两个导轨3、4布置在沿着纵轴线延伸、且在xz平面中穿过飞机机舱的对称平面的不同侧。

在飞机机舱内的某一已知基准位置上固定布置一种光学定位系统，例如激光跟踪器5，作为用于确定激光扫描器6的位置的基准，所述激光扫描器以能够运动的方式布置在一个自行小车7上。激光扫描器6用于执行轮廓扫描，测量光束围绕垂直于照射方向的轴线逐渐旋转进行测量，因此可在平面8中执行测量。尤其在图2中可以看出，该扫描平面8相对于内部空间的坐标系的y轴和z轴构成的平面9以角度α倾斜。

要执行测量时，将小车7置于导轨3的末端。然后在扫描平面8中对内部空间进行扫描。在小车7沿着导轨3缓慢运动的过程中，使得该扫描平面8穿过全部待测量的内部空间，从而对其进行测量。利用激光跟踪器5测定小车7在测量过程中的位置。

在第二个步骤中将小车7置于平行延伸的导轨4上，并且重复该测量过程。在第二次测量过程中将扫描平面8倾斜，使其与yz平面9形成夹角-α。在第二次扫描过程中使用不同的扫描平面测量内部空间。

从图3和4可以看出，如果使用相互倾斜的扫描平面8进行两次扫描，就可以尽可能完全覆盖并且测量飞机内部空间中的侧凹结构10。

从图3和4可以看出机舱天花板上的侧凹结构10。在扫描平面8与yz平面9形成夹角α的第一次测量过程中，该侧凹结构10的一部分被遮蔽，因此无法完全覆盖、测量这一部分，尤其如图4所示。在第二次测量过程中，扫描平面8与yz平面9形成夹角-α，因此现在可以覆盖、测量之前被遮盖的区域，如图4的右半部分所示。采用分别以不同倾斜扫描平面进行两次测量的方式，能够完全或者至少尽可能完全地检测侧凹结构10。

扫描过程中所获得的扫描数据要么可以保存在激光扫描器6之中，并且在测量结束之后将其读取出来进行分析，或者在测量过程中优选以无线方式将其传输给分析单元。然后可以利用激光跟踪器5的跟踪信息，将所获得的测量点换算到待测量内部空间的坐标系统之中。然后可以根据所获得的点云，优选以网格图计算待测量内部空间的三维坐标。

图5～12所示为本发明所述对具有径向延伸骨架的飞机机舱的扫描过程进行优化的方案。

图5中的箭头R所示为机舱地板11上方的飞机机身分段的半径。通过以下参数表示激光扫描器6相对于该半径中心点的定位：

a：半径中心点在机舱地板上方的高度(在坐标系的z轴方向)

c：激光扫描器6与半径中心点在径向上(y轴)的水平距离

h：激光扫描器6在机舱地板11上方(在z轴方向)的高度。

当执行扫描时，将扫描器定位在飞机内部空间之中，可以通过上述参数a、c、h表示该位置。然后使其平行于x轴运动以便执行扫描过程。

可以将扫描平面8从yz平面9以角度α、γ(如同之前的定义)倾斜。当执行扫描过程时，让激光束在倾斜角α、γ所定义的扫描平面8中相对于yz平面9旋转，通过圆周角ω表示该旋转过程。图5中标注了圆周角ω为0°、90°、180°和270°的方向。若圆周角为ω＝180°，则激光束指向上方，这时不需要平行于z轴，因为激光束可以从yz平面以倾斜角α、γ倾斜。

当测量具有径向骨架的飞机机身时，应当如此优化测量过程，使得能够以尽可能大的钝角射向机舱蒙皮2以及骨架12的轴向表面。按照本发明所述，可以在真正(通常比较费事)扫描之前利用一种数学模型来仿真扫描过程，以便确定如何组合参数a、c、h、α、γ才能以达到规定目的的最佳方式“覆盖”飞机机舱。可以使用常见的数学软件例如MATLAB(www.mathworks.de)进行仿真。

图6～10所示是以类似于空客A310的机身几何形状(半径R＝2650mm)为例的各种仿真结果。在这些图中，横轴表示圆周角ω，纵轴表示射向指向径向的机舱蒙皮2以及骨架轴向表面的激光束入射角度。图6所示的示例选用了以下参数：

a＝200mm

c＝500mm

h＝300mm

α＝30°

γ＝-20°

首先在图6中可以看出，入射角曲线在略小于90°和略大于270°(圆周角ω)时各有一个不连续点。该不连续点表示激光束从机舱蒙皮2转向机舱地板11。通常应以高精度测量机舱蒙皮，不需要以高精度测量机舱地板，因此尤其在这两个不连续点之间的区域内要注意(钝角)入射角是否恰当。

从图6可以看出，射向机舱蒙皮和骨架轴向表面的入射角曲线在水平方向围45°的角位置是镜像的。其原因就在于机舱蒙皮2与骨架12的轴向表面之间相互垂直。由于用于仿真的扫描器并非在机舱地板中心、而是从偏心位置(c＝500mm)进行仿真(c＝500mm)，因此入射角曲线并非以ω＝180°相互对称。

从图6可以看出，以大约为或者大于50°的钝角圆周角连续射向机舱蒙皮。而以比较尖锐的锐角射向骨架的轴向表面。

图7～12所示为针对其它扫描器位置或者扫描平面倾斜角的仿真计算。在图7～10中假设将扫描器定位在机舱内的中心(c＝0)。

在图7中假设扫描平面的倾斜角为α＝0°、γ＝-15°。可看出基本上以钝角射向机舱蒙皮2，但是以比较尖锐的锐角射向骨架的轴向表面，当圆周角为ω＝180°时，入射角为0°。

图8表示对α＝15°、γ＝0°的扫描平面倾斜角进行仿真。这里也是以钝角射向机舱蒙皮，以锐角射向骨架的轴向表面，当圆周角ω为90和270°时，入射角重新达到0°。

图9和10表示扫描平面倾斜较大导致更均匀地覆盖机舱蒙皮以及骨架的轴向表面。在图9所示的仿真示意图中，倾斜角为α＝30°、γ＝-30°；在图10所示的仿真示意图中，相应的值为α＝45°、γ＝-45°。这里的圆周角ω范围比较大，因此能够以钝角或者尚且合理的锐角入射角相当均匀地覆盖机舱蒙皮和骨架。当然这里也有射向骨架轴向表面的入射角达到0°的部位。

图11和12表示偏心扫描器位置(c不等于0)能够达到进一步改善效果。图11表示以倾斜角α＝30°、γ＝-30°进行仿真，图12表示以倾斜角α＝45°、γ＝-45°进行仿真。可以看出，在不连续点之间的全部圆周角范围内(也就是在扫描机舱蒙皮2的过程中)，不仅以钝角或者合理的锐角扫描机舱蒙皮，而且也能扫描骨架轴向表面。

从这些图可以看出，在扫描器处在中心位置的所述实施例中，倾斜角范围α＝45°、γ＝-45°能产生比较恰当的测量结果。如果扫描器的运动路径无法或者不能随便从偏心处开始，有时应根据实际应用情况预先设定一个中心扫描器位置。如果可以偏心布置扫描器，则范围在30～35°的倾斜角α、γ能产生恰当的结果。按照本发明所述，也可以使用不同参数重复进行测量，例如如果圆周角ω的角度范围在机舱蒙皮和/或者骨架区域内进行第一次测量时引起了不利的锐角入射角，则可以利用恰当的另一种参数设置重复进行测量。

仿真可以为扫描提供良好的设计依据(使用效率高，能够预测质量，并且能针对具体问题进行最佳调整)。视目标几何形状而定，可以扩充计算项目。

Claims (12)

1.一种对在全局xyz坐标系内具有纵轴x的细长物体(1，2)的内部空间进行测量的方法，在所述方法中，进行激光轮廓扫描，其中，在平面内进行扫描的激光扫描器(6)穿过内部空间移动，其特征在于，扫描平面(8)从内部空间的全局坐标系以倾斜角α围绕y轴倾斜，并且/或者以倾斜角γ围绕z轴倾斜，优选围绕y轴和z轴倾斜。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使得激光扫描器(6)沿着基本上平行于纵轴x的轴线穿过内部空间运动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使得激光扫描器(6)至少两次穿过内部空间移动，且扫描平面(8)在两次扫描过程中从内部空间的坐标系以不同的角度α和/或γ倾斜，其中，扫描平面(8)优选在第一次扫描时从yz平面(9)围绕y轴和/或z轴朝向x轴的第一方向倾斜，并且在第二次扫描时围绕y轴和/或z轴朝向x轴的另一个方向倾斜，且还优选第一次和第二次扫描时的倾斜角α和/或γ的值相同。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，扫描平面(8)从内部空间的坐标系的yz平面(9)以5-50°、优选以5-30°、更优选5-20°、更优选以5-15°的角度α和/或γ倾斜。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在第一次和第二次扫描过程中使得激光扫描器(6)沿着两个不同的轴(3，4)穿过内部空间移动，这两个不同的轴(3，4)优选相互平行并且基本上平行于内部空间的纵轴x，并且要么基本上镜像对称于穿过内部空间的纵轴x延伸的平面，要么与内部空间的中心线之间具有不同的距离。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，使得激光扫描器(6)断续运动，并且在激光扫描器(6)的运动暂停期间扫描一个或多个扫描平面。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，使得激光扫描器(6)运动并且同时扫描一个或多个扫描平面，其中，运动过程优选是连续的。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述细长物体是飞机机身，包括地板、位于地板上方基本上呈圆弧形延伸且具有径向延伸骨架的外蒙皮。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，如此选择以下参数

-围绕y轴的倾斜角α，

-围绕z轴的倾斜角γ，

-激光扫描器与地板上方基本上呈圆弧形延伸的外蒙皮的旋转对称轴线之间的相对位置，

使得激光束在扫描过程中以偏离垂线最多60°、优选偏离垂线最多50°、

更优选偏离垂线最多45°的角度射向尽可能大的表面，所述表面不仅包括指

向径向的外蒙皮内表面，也包括指向轴向的骨架表面。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，倾斜角α的值为15-75°，优选为30-60°。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，倾斜角γ的值为15-75°，优选为30-60°。

12.一种用于执行权利要求1-12中任一项所述方法的装置，其特征在于，所述装置具有一个基座以及布置于基座上的激光扫描器运动路径，所述运动路径具有与交通工具、尤其是飞机的客舱地板内的座椅导轨相连的构件。

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