CN102071690B - 海上自升式钻井平台插桩、拔桩自动控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种海上自升式钻井平台插桩、拔桩自动控制装置及方法，该海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置包括位移传感器、力传感器、计算机检测控制系统、压载泵开关和冲桩阀，所述位移传感器和力传感器安装在桩腿的弦杆上，所述压载泵开关装设在压载舱的压载泵控制系统处，所述冲桩阀安装在桩靴上并与冲桩管线相连，位移传感器、力传感器分别测量桩体入泥深度、桩腿承载力及拔桩力，并将测量的插桩及拔桩过程中的数据传递到计算机监测控制系统进行处理，自动判定插桩过程中桩的承载力是否达到桩的最大预压载力、拔桩过程中是否需要冲桩及桩是否已完全拔出，并据此控制压载泵开关、冲桩阀及拔桩作业控制开关，实现海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制。

Description

海上自升式钻井平台插桩、拔桩自动控制装置及方法

技术领域

本发明涉及一种海上石油勘探开发技术，尤其是一种用于实现海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置及方法。

背景技术

在近海石油的勘探开发中，钻井平台桩的插桩、拔桩技术应用较为普遍，目前该技术的施工过程由人工控制，操作复杂，效率低；桩的承载力由压载力推算得到，拔桩力亦由计算分析得到，在作业过程中并未实测到桩承载力及拔桩力，给作业造成了一定的误差和不确定性。因此，一套科学高效的海上自升式钻井平台插桩、拔桩自动控制技术可以处使钻井平台插桩、拔桩技术的应用更加合理、准确。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种海上自升式钻井平台插桩、拔桩自动控制装置及方法，其能够对桩的入泥深度、承载力和拔桩力进行实时监测，指导海上自升式钻井平台插桩、拔桩施工过程。

为了解决上述技术问题，本发明首先提出一种海上自升式钻井平台插桩、拔桩自动控制装置，所述自升式钻井平台桩腿系统包括桩腿及安装在桩腿底端的桩靴，该自动控制装置包括位移传感器、力传感器、计算机检测控制系统、压载泵开关和冲桩阀，所述位移传感器和力传感器安装在所述桩腿的弦杆上，所述压载泵开关装设在压载舱的压载泵控制系统处，所述冲桩阀安装在桩靴上并与冲桩管线相连，所述位移传感器测量桩体入泥深度，所述力传感器测量桩腿承载力及拔桩力，所述位移传感器和力传感器测量的插桩及拔桩过程中的数据传递到计算机监测控制系统，通过钻井平台插桩及拔桩力学计算软件程序对所记录的数据进行处理，根据处理结果自动判定插桩过程中桩的承载力是否达到桩的最大预压载力、拔桩过程中是否需要冲桩及桩是否已完全拔出，并据此控制压载泵开关、冲桩阀及拔桩作业控制开关，实现海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制。

如上所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，其中，所述自动控制装置的位移传感器和力传感器是通过环状结构的传感器固定环安装固定于弦杆上，位移传感器和力传感器呈对称装设，位移传感器和力传感器安装在传感器固定环上，该传感器固定环通过上紧螺栓固定于所述弦杆。

如上所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，其中所述自动控制装置还包括固定在所述弦杆上的上部传感器保护环和下部传感器保护环，防止在插桩和拔桩施工过程中损伤到无线感应位移传感器和无线力传感器，前述传感器固定在所述上部传感器保护环和下部传感器保护环之间。

如上所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，其中，所述上部传感器保护环和下部传感器保护环均为环状金属结构，二者的外径大于传感器固定环的外径，两者之间的间距比所述传感器固定环高度大100～200mm。

如上所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，其中，所述位移传感器和力传感器通过无线数据接收系统将记录的插桩及拔桩过程中的数据传递到计算机监测控制系统，且所述位移传感器和力传感器的数据无线传输距离不大于300米。

如上所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，其中，所述压载泵开关及冲桩阀通过无线或有线的方式由计算机监测控制系统发出的信号来控制。

除了上述自动控制装置，本发明还提出海上自升式钻井平台插桩自动控制方法和海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法。

本发明的海上自升式钻井平台插桩自动控制方法步骤如下：

(A)确定桩腿插入监控的开始点，并将桩最大预压载力P_max和插桩前计算的入泥深度理论值h_a输入计算机监测控制系统；

(B)从插桩监控开始点起，力传感器测量桩体的插入深度每增加1cm时弦杆受力的值，并将测量的数据传送到计算机监测控制系统；

(C)计算机监测控制系统对所获得数据进行处理，得到每一个记录点所对应的桩的承载力P及入泥深度h，并分别与桩的最大预压载力P_max和入泥深度理论值h_a进行比较，根据停止加压的标准给出停止加压的指示信号，压载舱的压载泵开关自动关闭。

如上所述的海上自升式钻井平台插桩自动控制方法，其中，所述最后停止加压的标准为：当测得的桩体承载力P等于桩最大预压载力P_max时，停止加压。

如上所述的海上自升式钻井平台插桩自动控制方法，其中，压桩所施加的力等于所述最大预压载力P_max的三分之二时，即

时，将该时间点作为桩腿位移和承载力的监测开始点。

如上所述的海上自升式钻井平台插桩自动控制方法，所述步骤(B)中记录的数据还包括桩的入泥深度h；所述(C)步骤中通过测得弦杆承受的力推算桩体的受力P并与最大预压载力P_max比较：若P满足P＝P_max，则给出停止加压的提示，压载舱开关自动关闭，同时比较桩的入泥深度h与桩的入泥深度理论值h_a，若满足h＞h_a，则同时给出“实际入泥深度超过理论值”的提示；若P＜P_max，则继续作业。

本发明的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法包括以下步骤：

(A’)启动拔桩作业，同时开始监测桩的拔桩力P和入泥深度h。

(B’)从拔桩作业开始起，测量桩腿的入泥深度并记录桩体的入泥深度每减少1cm时力传感器的值，并将记录的数据传送到计算机监测控制系统。

(C’)位移传感器测量桩腿的入泥深度h，若满足拔桩作业完成的条件，由计算机监测控制系统给出“拔桩作业已完成”的指示，并控制拔桩作业控制开关自动关闭；若不满足拔桩作业完成的条件继续下一步骤(D’)。

(D’)计算机监测控制系统对所获得数据进行处理，得到每一个记录点所对应的桩腿的拔桩力P，并与桩的极限拔桩力P′_max进行比较，钻井平台桩腿拔出力学计算程序及自动控制程序根据暂停拔桩作业并开始冲桩的标准给出暂停拔桩作业和开始冲桩的指示，暂停拔桩作业并打开冲桩阀。

(E’)冲桩0.5～1小时后，由计算机监测控制系统发出关闭冲桩阀、启动拔桩作业的指示，重新开始拔桩，循环整个步骤直到满足拔桩作业完成的条件。

如上所述的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法，所述步骤(C’)中拔桩作业完成的条件为：位移传感器测量的桩的入泥深度h满足h≤0。当该条件满足时，由计算机自动监测控制系统给出“拔桩作业已完成”的指示，并自动控制关闭拔桩作业的控制开关，拔桩作业结束。

如上所述的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法，所述步骤(D’)暂停拔桩作业并开始冲桩的标准为：力感应器测量的桩的拔桩力P大于桩腿的极限拔桩力P′_max，即P＞P′_max。当该条件满足时，暂停拔桩作业并开始冲桩。

如上所述的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法，其特征在于，所述步骤(C’)中，桩腿的极限拔桩力P′_max由桩腿的设计而定；所述步骤(D’)中的冲桩时间可由具体情况而定。

本发明的特点和优点是：本发明的海上自升式钻井平台插桩、拔桩自动控制装置与自动控制方法克服了公知技术存在的缺陷：一是能够实时监测桩腿的入泥深度、承载力、拔桩力，自动地、准确地判断插桩及拔桩过程是否已经完成；二是在插桩作业中不需人工控制压载舱的压载泵开关，在拔桩作业中不需人工判断是否需要冲桩并开启冲桩阀。本发明的自动控制装置及自动控制方法实现了海上自升式钻井平台插桩、拔桩的自动控制，既满足生产要求，又简化了作业程序，减少了作业工作量，节约了大量的作业时间，提高了作业的准确度，进一步节省了大量的海上作业费用、提高了作业质量。

附图说明

图1为本发明的海上自升式钻井平台插桩、拔桩自动控制装置的一实施例的示意图。

图2为本发明的海上自升式钻井平台插桩、拔桩自动控制装置的传感器固定环的一具体实施示意图。

图3为本发明的海上自升式钻井平台插桩自动控制方法的流程图。

图4为本发明的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法的流程图。

附图标号说明：

1、桩体                  2、桩靴                3、弦杆

4、水平杆                5、上部传感器保护环    6、力学感应器

7、位移感应器            8、传感器固定环        9、下部传感器保护环

10、计算机监测控制系统   11、上紧螺栓           12、冲桩管线

13、冲桩阀               14、压载泵开关

具体实施方式

下面配合附图及具体实施例对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。

本发明提出一种海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，该自升式钻井平台的桩腿系统包括桩腿及安装在桩腿底端的桩靴，该海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置包括位移传感器、力传感器、计算机检测控制系统、压载泵开关、拔桩作业控制开关和冲桩阀，位移传感器和力传感器安装在桩腿的弦杆上，压载泵开关装设在压载舱的压载泵控制系统处，拔桩作业控制开关设于甲板控制房里，与计算机监测控制系统连接，以控制拔桩作业时压载舱的排水开关，冲桩阀安装在桩靴上并与冲桩管线相连，所述位移传感器测量桩体入泥深度，所述力传感器测量桩腿承载力及拔桩力，所述位移传感器和力传感器测量的插桩及拔桩过程中的数据传递到计算机监测控制系统，通过钻井平台插桩及拔桩力学计算软件程序对所记录的数据进行处理，根据处理结果自动判定插桩过程中桩的承载力是否达到桩的最大预压载力、拔桩过程中是否需要冲桩及拔桩作业是否完成，并据此控制压载泵开关、冲桩阀及拔桩作业控制开关，实现海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制。本发明能够科学地对桩的入泥深度、承载力及拔桩力进行实时监测控制，指导海上钻井平台插桩、拔桩施工作业，减少海上由于钻井平台插桩及拔桩作业不当而导致的海上事故。

本发明的自动控制装置的一具体实施例中，该海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置包括位移传感器、力传感器、计算机监测控制系统、压载舱泵开关和冲桩阀，位移传感器和力传感器均安装在所述桩体弦杆上，位移传感器和力传感器测量的插桩和拔桩过程中的数据传递到计算机监控系统，通过钻井平台插桩和拔桩力学计算软件程序对所记录的数据进行处理。具体如图1所示，其为本发明的自动控制装置的该具体实施例的示意图。该插桩及拔桩自动自动控制装置用于海上自升式钻井平台桩腿1，是在桩腿1的弦杆3上安装有位移传感器7和力传感器6，其中位移传感器7用来测量插桩及拔桩过程中的位移，力传感器6用来测量桩体承载力及拔桩力；然后，可通过有线或无线传输的方式，将所测量的数据实时传递到计算机监控系统10，通过钻井平台插桩和拔桩力学计算软件程序对所记录到的数据进行处理，在插桩过程中根据处理结果自动判定桩1的承载力是否满足设计要求，如是，则发出停止加压的提示，关闭压载泵开关14，如否，则继续作业；在拔桩过程中根据处理结果自动判定桩腿是否已经完全拔出，如是，则停止拔桩作业；如否，判断桩体拔桩力是否超过极限拔桩力：如是，则发出停拔和冲桩提示，这时，冲桩阀13打开，开始冲桩，如否，则继续作业。

如图1所示，该海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置的位移传感器7和力传感器6是通过环状结构的传感器固定环8安装固定于弦杆3上，结合图2所示，位移传感器7和力传感器6安装在传感器固定环8上，该传感器固定环8通过上紧螺栓11固定于弦杆3。本实施例中，位移传感器7和力传感器6呈对称设置，以方便安装和测量。

较佳地，位移传感器7和力传感器6是通过无线数据传输系统将插桩和拔桩过程中测量的数据传递到计算机监控系统10，计算机监控系统10通过无线传输方式向压载泵开关14和冲桩阀13传输开关命令，以方便装设及操作，而且，位移传感器7和力传感器6以及计算机监控系统10的数据无线传输距离最好不大于300米，以保证数据传输的准确性。

为了防止在插桩和拔桩施工过程中损伤到无线感应的位移传感器7和力传感器6，本实施例的自动控制装置还包括固定在弦杆3上的上部传感器保护环5和下部传感器保护环9，传感器固定环8间隔固定在上部传感器保护环5和下部传感器保护环9之间。

进一步地，上部传感器保护环5和下部传感器保护环9均为环状金属结构，且二者的外径大于传感器固定环8的外径，二者之间的间距比传感器固定环8的高度大100～200mm。

与上述海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置相对应，本发明还提出海上自升式钻井平台插桩自动控制方法和海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法。

其中，海上自升式钻井平台插桩自动控制方法包括以下步骤：

(A)确定插桩监控的开始点，并将桩最大预压载力P_max和桩的入泥深度理论值h_a输入计算机监测控制系统；

(B)从插桩监控开始点起，力传感器测量桩体的插入深度每增加一预设值(如1cm)时弦杆受力的值，并将测量的数据传送到计算机监测控制系统；

(C)计算机监测控制系统对所获得数据进行处理，得到每一个记录点所对应的桩的承载力P及入泥深度h，并分别与桩的最大预压载力P_max和入泥深度理论值h_a进行比较，根据停止加压的标准给出停止加压的指示信号，压载泵开关自动关闭；

进一步地，当压桩的力等于最大预压载力P_max的三分之二，即

时，将该时间点作为打桩监控贯入度监测开始点。

在本发明的监控方法的一具体实施例中，是将最后停止加压的标准为：所述最后停止加压的标准为：当测得的桩体承载力P等于桩最大预压载力P_max时，停止加压。

具体可如图3所示，其为本发明的海上自升式钻井平台插桩监控方法的一具体实施例的流程示意图。

步骤(A)中，是根据桩设计的最大预压载力Pmax确定桩位移和承载力重点监测开始点；

步骤(B)中，是从对桩施加的压力等于

开始，安装在弦杆上的位移传感器与力传感器开始测量数据；

步骤(C)中，将测量的数据通过无线传递方式传送到计算机监控系统10进行数据处理，包括桩的入泥深度h和桩的承载力P。

当测得的桩的承载力P满足P＝P_max时，则给出停止加压的提示，同时比较桩的入泥深度h与桩的入泥深度理论值h_a，若满足h＞h_a，则同时给出“实际入泥深度超过理论值”的提示。

以上介绍了本发明的海上自升式钻井平台插桩自动控制方法，下面对本发明的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法进行说明，该方法包括以下步骤：

(A’)启动拔桩作业，同时开始监测桩的拔桩力P和入泥深度h。

(B’)从拔桩作业开始起，测量桩腿的入泥深度并记录桩体的入泥深度每减少一预定值(如1cm)时力传感器的值，并将记录的数据传送到计算机监测控制系统。

(C’)位移传感器测量桩腿的入泥深度h，若满足拔桩作业完成的条件，由计算机监测控制系统给出“拔桩作业已完成”的指示，并控制拔桩作业控制开关自动关闭；若不满足拔桩作业完成的条件继续下一步骤(D’)。

(D’)计算机监测控制系统对所获得数据进行处理，得到每一个记录点所对应的桩腿的拔桩力P，并与桩的极限拔桩力P′_max进行比较，钻井平台桩腿拔出力学计算程序及自动控制程序根据暂停拔桩作业并开始冲桩的标准给出暂停拔桩作业和开始冲桩的指示，暂停拔桩作业并打开冲桩阀。

(E’)冲桩一定时间段(较佳为0.5～1小时)后，由计算机监测控制系统发出关闭冲桩阀、启动拔桩作业的指示，重新开始拔桩，循环整个步骤直到满足拔桩作业完成的条件。

在本发明的自动控制方法的一具体实施例中，拔桩作业完成的条件为：桩腿的入泥深度h满足h≤0，即桩腿完全从海底土中拔出。

在本发明的实施例中，除了记录桩腿的位移，还要控制桩腿的拔桩力，当桩腿拔桩力大于极限拔桩力时打开冲桩阀进行冲桩，冲桩结束后，重新启动拔桩作业。

具体可如图4所示，其为本发明的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法的一具体实施例的流程示意图。

步骤(E’)中，冲桩时间可视具体情况而定，在本实施例中，冲桩1小时后重新启动拔桩作业。

最后，为了便于对本发明的技术方案的准确理解，下面将本发明试用于某自升式钻井平台为例说明具体实施过程。该平台所在海域水深132.3m，其它信息如下：

(1)平台桩腿尺寸参数

桩腿全长(含桩靴)：167.03m

桩腿所有水平支撑管：直径3.24cm×壁厚2.86cm

桩腿所有斜支撑管：直径2.73cm×壁厚2.14cm

桩靴高：5.95m

桩靴直径：17.98m

桩直径：54英寸

(2)桩腿个数：3个

(3)平台载荷

固定载荷：

船体：9319.81t

悬臂梁及底座：1718.62t

钻台及底座：814.73t

桩腿及桩靴：4976.79t

可变载荷：

漂浮状态：3765t

钻井状态：6534t

抗风暴状态：2995t

(4)平台甲板距离海平面距离：平潮时32.45m

(5)平台最大压载水量：13382t

(6)钻井平台描述

海洋石油941号钻井平台为三腿自升式移动钻井船。其桩靴式基础的最宽部分面积为254.0m^2，有效直径为18.1m。每只桩靴的最大预压载为11000吨。

本发明针对该应用例的海上自升式钻井平台插桩自动控制方法包括：

步骤1：进行海洋工程地质调查和海况调查，计算入泥深度h_a，计算结果为h_a＝14.07m。

步骤2：按照图1所示将位移传感器7和力传感器6安装在传感器固定环8上，传感器固定环8通过上紧螺栓11能够方便地固定在弦杆3的上部传感器保护环5和下部传感器保护环9之间。通过无线传输方式将位移传感器7和力传感器6信号传递到计算机监控系统10，并进行系统调试，为下一步工作的顺利进行打下基础。

步骤3：根据该平台桩最大预压载力P_max＝11000t，确定插桩重点监测开始点，即从施加压力为开始检测，并设定最后停止压桩的标准。

步骤4：当对桩的施加压力为P_压＝7333t时，开始通过安置的位移传感器7及力传感器6记录数据并传递到计算机监控系统10。

步骤5：当桩腿入泥深度为h时，测得的桩腿承载力P满足P＝P_max，此时，位移传感器测量的入泥深度值为h＝14.28m。

步骤6：由步骤5可知，满足停止压桩的标准，计算机监控系统10通过无线传输向压载泵开关14发出关闭信号，压载泵开关12自动关闭；此时，实测入泥深度满足h＞h_a，则计算机监控系统同时给出“实际入泥深度超过理论值”的提示。

重复上述步骤完成该海上自升式钻井平台所有桩腿的插入。

在上述具体应用例中，该海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法包括以下具体实施步骤：

步骤1：按照图1所示将位移传感器7和力传感器6安装在传感器固定环8上，传感器固定环8通过上紧螺栓11能够方便地固定在弦杆3的上部传感器保护环5和下部传感器保护环9之间。通过无线传输方式将位移传感器7和力传感器6信号传递到计算机监控系统10，并进行系统调试，为下一步工作的顺利进行打下基础。

步骤2：启动拔桩作业，同时位移传感器7和力传感器6开始测量桩腿的位移和拔桩力，并将测量的数据传递到计算机监测控制系统10进行处理。

步骤3：计算机监测控制系统10中的力学计算程序及自动控制程序对数据进行处理并根据处理结果判定是否需要冲桩。结果显示桩的拔桩力P满足P≥P_max，计算机监测控制系统10发出暂停拔桩作业、打开冲桩阀的指示，此时，自动控制系统自动关闭拔桩作业控制开关并打开冲桩阀13，冲桩1小时。

步骤4：冲桩结束后，重新启动拔桩作业，重复步骤1。

步骤5：当冲桩3次后，测量的拔桩力全部满足P＜P′_max，测量的桩腿位移h满足h≤0时，计算机监测控制系统10发出“拔桩作业已完成”的指示，并自动关闭拔桩作业控制开关。拔桩作业结束。

最后应说明的是，虽然本发明已以具体实施例揭示，但其并非用以限定本发明，例如，本发明除了用于海上自升式钻井平台桩腿，还能用于其它平台桩和河流上桥梁的桩腿，油罐的地基桩、建筑物锤入的地基桩，因此，任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和范围的前提下所作出的等同组件的置换，或依本发明专利保护范围所作的等同变化与修饰，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (14)

1.一种海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，所述自升式钻井平台桩腿系统包括桩腿及安装在桩腿底端的桩靴，其特征在于：该自动控制装置包括位移传感器、力传感器、计算机监测控制系统、压载泵开关、拔桩作业控制开关和冲桩阀，所述位移传感器和力传感器安装在所述桩腿的弦杆上，所述压载泵开关装设在压载舱的压载泵控制系统处，所述拔桩作业控制开关设于甲板控制房里，与计算机监测控制系统连接，以控制拔桩作业时压载舱的排水开关，所述冲桩阀安装在桩靴上并与冲桩管线相连，所述位移传感器测量桩靴入泥深度，所述力传感器测量桩腿承载力及拔桩力，所述位移传感器和力传感器测量的插桩及拔桩过程中的数据传递到计算机监测控制系统，通过钻井平台插桩及拔桩力学计算软件程序对所记录的数据进行处理，根据处理结果自动判定插桩过程中桩的承载力是否达到桩的最大预压载力、拔桩过程中是否需要冲桩及桩是否已完全拔出，并据此控制压载泵开关、冲桩阀及拔桩作业控制开关，实现海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制。

2.如权利要求1所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，其特征在于，所述自动控制装置的位移传感器和力传感器是通过环状结构的传感器固定环安装固定于弦杆上，位移传感器和力传感器对称装设于传感器固定环上，该传感器固定环通过上紧螺栓固定于所述弦杆。

3.如权利要求2所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，其特征在于，所述自动控制装置还包括固定在所述弦杆上的上部传感器保护环和下部传感器保护环，前述位移传感器和力传感器固定在所述上部传感器保护环和下部传感器保护环之间。

4.如权利要求3所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，其特征在于，所述上部传感器保护环和下部传感器保护环均为环状金属结构，二者的外径大于传感器固定环的外径，两者之间的间距比所述传感器固定环高度大100～200mm。

5.如权利要求1所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，其特征在于，所述位移传感器和力传感器通过无线数据接收系统将测量的插桩及拔桩过程中的数据传递到计算机监测控制系统，且所述位移传感器和力传感器的数据无线传输距离不大于300米。

6.如权利要求1所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置，其特征在于，该压载泵开关和冲桩阀通过无线或有线的方式由计算机监测控制系统发出的信号来控制。

7.一种应用权利要求1所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置的海上自升式钻井平台插桩自动控制方法，其包括以下步骤：

(A)确定桩腿插入监控的开始点，并将桩最大预压载力P_max和桩的入泥深度理论值h_a输入计算机监测控制系统；

(B)从插桩监控开始点起，力传感器测量桩体的插入深度每增加一预定值时弦杆受力的值，并将测量的数据传送到计算机监测控制系统；

(C)计算机监测控制系统对所获得数据进行处理，得到每一个记录点所对应的桩的承载力P及入泥深度h，并分别与桩的最大预压载力P_max和入泥深度理论值h_a进行比较，根据停止加压的标准给出停止加压的指示信号，压载舱的压载泵开关自动关闭。

8.如权利要求7所述的海上自升式钻井平台插桩自动控制方法，其特征在于，所述预定值为1cm；所述最后停止加压的标准为：当测得的桩体承载力P等于桩最大预压载力P_max时，停止加压。

9.如权利要求7所述的海上自升式钻井平台插桩自动控制方法，其特征在于，所述步骤(A)中压桩所施加的力等于所述最大预压载力P_max的三分之二时，即

时，将该时间点作为桩腿位移和承载力的监测开始点；所述步骤(B)中记录的数据还包括桩的入泥深度h；所述(C)步骤中通过测得弦杆承受的力推算桩体的受力P并与最大预压载力P_max比较：若P满足P＝P_max，则给出停止加压的提示，压载舱的压载泵开关自动关闭，同时比较桩的入泥深度h与桩的入泥深度理论值h_a，若满足h＞h_a，则同时给出“实际入泥深度超过理论值”的提示；若P＜P_max，则继续作业。

10.一种应用权利要求1所述的海上自升式钻井平台插桩及拔桩自动控制装置的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法，其包括以下步骤：

(A’)启动拔桩作业，同时开始监测桩的拔桩力P和入泥深度h；

(B’)从拔桩作业开始起，测量桩腿的入泥深度并记录桩体的入泥深度每减少一预定值时力传感器的值，并将记录的数据传送到计算机监测控制系统；

(C’)位移传感器测量桩腿的入泥深度h，若满足拔桩作业完成的条件，由计算机监测控制系统给出“拔桩作业已完成”的指示，并控制拔桩作业控制开关自动关闭；若不满足拔桩作业完成的条件继续下一步骤(D’)；

(D’)计算机监测控制系统对所获得数据进行处理，得到每一个记录点所对应的桩腿的拔桩力P，并与桩的极限拔桩力P′_max进行比较，钻井平台桩腿拔出力学计算程序及自动控制程序根据暂停拔桩作业并开始冲桩的标准给出暂停拔桩作业和开始冲桩的指示，暂停拔桩作业并打开冲桩阀；

(E’)冲桩一定的时间段后，由计算机监测控制系统发出关闭冲桩阀、启动拔桩作业的指示，重新开始拔桩，循环整个步骤直到满足拔桩作业完成的条件。

11.如权利要求10所述的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法，其特征在于，所述步骤(C’)中拔桩作业完成的条件为：位移传感器测量的桩的入泥深度h满足h≤0；当该条件满足时，由计算机自动监测控制系统给出“拔桩作业已完成”的指示，并自动控制关闭拔桩作业的动力开关，拔桩作业结束。

12.如权利要求10所述的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法，其特征在于，所述步骤(D’)暂停拔桩作业并开始冲桩的标准为：力感应器测量的桩的拔桩力P大于桩腿的极限拔桩力P′_max，即P＞P′_max；当该条件满足时，暂停拔桩作业并开始冲桩。

13.如权利要求10所述的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法，其特征在于，所述步骤(C’)中，桩腿的极限拔桩力P′_max由桩腿的设计而定；所述步骤(D’)中的冲桩时间由具体情况而定。

14.如权利要求10所述的海上自升式钻井平台拔桩自动控制方法，其特征在于，所述预定值为1cm；所述时间段为0.5～1小时。

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