CN102059187A - 小型喷涂机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种小型喷涂机器人，属于自动喷涂技术领域，本发明采用三个驱动系统，步进电机驱动滚珠丝杠副带动底座左右平移，底座的平移将机器人的大臂、小臂和喷枪带动到指定水平位置。当底座到达水平位置时，第一交流伺服电动机驱动大臂相对于底座旋转运动，第二交流伺服电动机驱动小臂相对于大臂旋转运动，从而改变小臂顶端所联接的喷枪的运动轨迹，完成对工件的喷涂工作。当工作空间狭窄，而且不需要喷枪左右平移时，可以将底座的上下腔体分离，只将上腔体及其以上的部分包括大臂、小臂和喷枪放置到工作空间指定位置。本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作灵活，有着较好的应用价值。
Description
技术领域
本发明涉及一种小型喷涂机器人，属于自动喷涂技术领域。
背景技术
自从机械制造、特别是汽车制造业诞生以来，喷涂技术就随着其逐渐的发展，一步步的从手工喷涂、半自动喷枪喷涂、自动喷枪喷涂、喷涂自动生产线发展到如今的全自动喷涂机器人，喷涂机器人可以代替喷涂工人完成许多高难度的动作，减轻劳动强度，改善工作环境，另外喷涂机器人可以在恶劣的环境下作业，而且喷涂效果较好，目前喷涂机器人普遍存在结构复杂，价格昂贵。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种小型喷涂机器人，结构简洁，价格合理，可以广泛应用于小型产品的喷涂作业。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种小型喷涂机器人，其特征在于：它是由基座、滚珠丝杠副、导轨、底座、大臂、小臂、交流伺服电动机、谐波减速器等组成的。
所述的基座上面左右两端设置丝杠支承座、丝杠支承座支撑着滚珠丝杠副，滚珠丝杠副的一端与步进电动机输出轴连接，两条导轨与丝杠平行安置在基座。
所述的底座位于两丝杠支承座之间，底座由上下腔体组成，滚珠丝杠副穿过底座下腔体，丝杠副的螺母与底座下腔体连接，导轨在两侧支撑移到着底座。
所述的第一交流伺服电动机安装在第一谐波减速器上，第一交流伺服电动机的输出轴与谐波减速器的输入轴连接，谐波减速器与底座上腔体连接，谐波减速器输出轴与大臂下端连接，大臂上端连接第二谐波减速器，第二谐波减速器的输入轴与第二交流伺服电动机输出轴相连，第二谐波减速器的输出轴与小臂连接下端连接，小臂的另一端联机有喷枪。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作灵活，有着较好的应用价值。
附图说明
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的左视图。
图中：2基座，3联轴器，4电机支座，5步进电动机，6下腔体，7上腔体，8第一交流伺服电动机，9第一谐波减速器，10大臂，11小臂，12小臂，13第二交流伺服电动机，14第二谐波减速器，15丝杠，16丝杠轴承支撑座，17滚珠丝杠副的螺母。
具体实施方式
如图1、2所示，本发明包括基座8、大臂11和小臂12，基座2上表面安装电机支座4，步进电动机5安装在电机支座4上，步进电动机5输出轴通过联轴器3同滚珠丝杠副的丝杆15连接，丝杠15两端由丝杠轴承支撑座16支撑，滚珠丝杠副的螺母17与底座的下腔体6连接，底座的下腔体6与上腔体7连接，第一谐波减速器9安装在上腔体7，第一交流伺服电动机8安装在第一谐波减速器9上，第一谐波减速器9的输出轴与大臂10下端连接，第二谐波减速器安装在10大臂上端，第二交流伺服电动机13安装在第二谐波减速器14输入端，第二谐波减速器14输出端连接小臂下端12，小臂上端安装喷枪。
将本发明的控制系统根据工作要求，控制步进电机5驱动滚珠丝杠副驱动底座左右平移，底座的平移将机器人的大臂10、小臂11和喷枪13带动到指定水平位置。当底座到达水平位置时，第一交流伺服电动机9驱动大臂10相对于底座旋转运动，第二交流伺服电动机14驱动小臂11相对于大臂旋转运动，从而改变小臂11顶端所联接的喷枪13的运动轨迹，完成对工件的喷涂工作，当工作空间狭窄，而且不需要喷枪13左右平移时，可以将底座的上下腔体分离，只将上腔体7上面的部分包括大臂10、小臂11和喷枪13放置到工作空间指定位置，进行指定的喷涂工作，第一交流伺服电动机9和第二交流伺服电动机14都选用内置断电制动器的交流伺服电动机，当突然断电时，大臂和小臂会克服重力保持原有姿态，总之，本发明具有结构简单，操作灵活，有着较好的应用价值。
Claims (2)
1.一种小型喷涂机器人，它是由基座、滚珠丝杠副、导轨、底座、大臂、小臂、交流伺服电动机、谐波减速器等组成的，其中，底座由上下腔体组成，所述的基座上面左右两端设置丝杠支承座、丝杠支承座支撑着滚珠丝杠副，丝杠副的螺母与底座下腔体连接，滚珠丝杠副的一端与步进电动机输出轴连接，两条导轨与丝杠平行安置在基座。
2.根据权利要求1所述一种小型喷涂机器人，其特征是：所述的第一交流伺服电动机安装在第一谐波减速器上，第一交流伺服电动机的输出轴与谐波减速器的输入轴连接，谐波减速器与底座上腔体连接，谐波减速器输出轴与大臂下端连接，大臂上端连接第二谐波减速器，第二谐波减速器的输入轴与第二交流伺服电动机输出轴相连，第二谐波减速器的输出轴与小臂连接下端连接，小臂的另一端联机有喷枪。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN2009102234614A CN102059187A (zh) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 小型喷涂机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN2009102234614A CN102059187A (zh) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 小型喷涂机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN102059187A true CN102059187A (zh) | 2011-05-18 |
Family
ID=43994799
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN2009102234614A Pending CN102059187A (zh) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 小型喷涂机器人 |
Country Status (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103433168A (zh) * | 2013-09-09 | 2013-12-11 | 江苏长虹智能装备集团有限公司 | 一种五自由度混联喷涂机器人 |
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2009
- 2009-11-17 CN CN2009102234614A patent/CN102059187A/zh active Pending
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| PB01 | Publication | ||
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| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20110518 |